一种自动加渣机器人技术领域
本发明涉及炼钢连铸领域，具体涉及一种自动加渣机器人。
背景技术
连铸机结晶器钢水表面上的保护渣能够吸收钢水中的夹杂物、防止钢水与空气接触氧化并起润滑作用，对提高钢坯质量有十分重要的意义。结晶器自动加渣相比传统人工手动加入法具有加渣均匀，节约保护渣，减轻工人劳动强度的优势。现有的自动加渣装置主要有以下三种输送原理：一是通过保护渣自身的重量将其从高处的渣斗输送到低处的结晶器内，其缺点是，只适用于小断面的结晶器，且常易堵渣、加渣不均匀；二是通过螺旋加渣管将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，保护渣易被螺旋加渣管中的丝杆搅碎，从而影响保护渣的性能；三是通过气力输送装置将保护渣从渣斗输送到结晶器内，其缺点是，气力输送装置中的压缩气流易导致扬尘，从而带来粉尘污染和浪费。随着智能机器人应用的发展，近年来也出现了基于机器人的自动加渣装置，它是通过一根带伺服电机及丝杠的螺旋加渣管安装在机器人手臂上来实现自动加渣，其缺点除了搅碎保护渣外，还在于螺旋加渣管太重导致使用的机器人体积大、价格高。
因此，有必要提供一种新型的自动加渣装置。
发明内容
本发明的目的在于提供一种自动加渣机器人拟解决上述提及的自动加渣问题。
根据本发明的目的，提供了一种自动加渣机器人，包括加渣勺、关节机器手以及与所述关节机器手电连接的控制系统，其中，所述加渣勺安装在关节机器手的端头。
进一步地，加渣勺通过一根连接杆安装在关节机器手端头，其中，连接杆靠近加渣勺的一端设有弯曲部。
进一步地，所述关节机器手为五轴关节机器手或六轴关节机器手。
进一步地，五轴关节机器手包括通过活动关节依次相连的第一传动机构、第二传动机构、第三传动机构、第四传动机构和第五传动机构，其中，第五传动机构连接有加渣勺，所述传动机构包括伺服电机和减速机。
进一步地，还包括移动小车，关节机器手安装在移动小车上。
进一步地，移动小车包括用于驱动移动小车的电动马达，以及主要由电机、丝杠螺母副组成的平移机构，其中，所述关节机器手安装在平移机构的螺母上。
本发明的有益效果：本发明自动加渣装置不仅具有体积小、价格低的优点，还具有加渣顺畅、加渣均匀、保持保护渣原有形态、环保的有益效果，解决了现有自动加渣存在的体积大、价格高以及堵渣、加渣不均匀、搅碎保护渣、易出现粉尘污染等问题。
应该理解，以上的一般性描述和以下的详细描述都是列举和说明性质的，目的是为了对要求保护的本发明提供进一步的说明。
除了上面所描述的目的、特征和优点之外，本发明还有其它的目的、特征和优点。下面将参照图，对本发明作进一步详细的说明。
附图说明
图1，自动加渣机器人结构示意图；
图2，设置在移动小车上的关节机器手示意图。
实施方式
下面将结合附图对本发明的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可依具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
如图1所示，自动加渣机器人包括加渣勺17、关节机器手1以及与所述关节机器手1电连接的控制系统2，其中，加渣勺17通过一根连接杆16安装在关节机器手1端头，连接杆16靠近加渣勺的一端设有弯曲部161，有利于对水口周围加入保护渣而不碰撞水口，提高加渣范围的覆盖率。加渣勺17在关节机器手1的驱动下舀取保护渣，并按设定路径移动，将加渣勺中的保护渣倒入结晶器内。
进一步地，关节机器手1为五轴关节机器手或六轴关节机器手。为降低成本、减少体积，本实施例中优选五轴关节机器手。该五轴关节机器手包括通过活动关节依次相连的第一传动机构11、第二传动机构12、第三传动机构13、第四传动机构14、第五传动机构15，其中，第五传动机构连接有加渣勺17，每个传动机构包括伺服电机和减速机。
如图2所示，关节机器手1安装在移动小车3上，非工作时，移动小车及其上的关节机器手1可撤离至远离结晶器的存放处；工作时，移动小车3及其上的关节机器手1置于靠近结晶器盖板的浇铸平台上，用于自动加渣。在本实施例中，移动小车包括用于驱动移动小车的电动马达35，以及主要由电机31、丝杠34螺母（图上未示出）副组成的平移机构33，其中，电机31通过皮带传动机构32与丝杠34相连，关节机器手1的第一传动机构11安装在平移机构的螺母上，工作时，关节机器手1在电机31的驱动下沿平行于结晶器的宽度方向往复移动。
在其它实施例中，移动小车3上未设置平移机构和电动马达，关节机器手安装在移动小车的底盘上，移动小车的移动由人驱动。
本发明自动加渣机器人因使用加渣勺而可配置小型的关节机器手，不仅具有体积小、价格低的优点，还具有加渣顺畅、保持保护渣原有形态、环保的有益效果，解决了现有自动加渣存在的体积大、价格高以及堵渣、搅碎保护渣、易出现粉尘污染等问题。此外，本发明还具有加渣灵活、加渣范围广、适用性强等有益效果。
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。