一种汽车转向控制方法、装置和汽车技术领域
本发明涉及汽车制造技术领域，尤其涉及一种汽车转向控制方法、装置和汽车。
背景技术
伴随着日新月异的科技进步，人们对生活质量的追求也越来越高，汽车已经成为
人们日常出行必不可少的交通工具，人们对汽车的舒适性、安全性要求也越来越挑剔。
很多驾驶员有不良好的驾驶习惯：在车辆转向变道时不开启转向灯，对周围车辆
来说，很容易发生追尾，有安全隐患。
其次，在紧急情况下，驾驶员往往会快速转动方向盘去躲避障碍物，这个时候是没
有时间开启转向灯的，此时需要自动开启转向灯给后车提示，避免追尾。
发明内容
为了克服现有技术中驾驶员进行转向变道不开启转向灯易发生追尾危险的技术
问题，本发明提供了一种汽车转向控制方法、装置和汽车。
为了解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：
本发明提供了了一种汽车转向控制方法，包括：
获取方向盘的旋转速度、旋转方向和转向灯信号；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向盘
的旋转方向一致时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向盘
的旋转方向不一致时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述的汽车转向控制方法中，所述获取方向盘的旋转速度、旋转方向
和转向灯信号步骤后，所述控制方法还包括：
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向
盘的旋转方向不一致时，控制转向助力保持开启状态，控制与方向盘的旋转方向一致的转
向灯开启，且控制与方向盘的旋转方向不一致的转向灯关闭；
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示两侧转向灯均处于关
闭状态时，控制转向助力保持开启状态，且控制与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启。
进一步来说，所述的汽车转向控制方法中，
所述若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方
向盘的旋转方向一致时，保持转向助力开启，步骤包括：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示左转向灯开启，方向盘
的旋转方向向左时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示右转向灯开启，方向盘
的旋转方向向右时，则保持转向助力开启；
所述若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方
向盘的旋转方向不一致时，关闭转向助力，步骤包括：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示左转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则关闭转向助力；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向左时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述的汽车转向控制方法中，所述获取方向盘的旋转速度包括：
获取方向盘的转向角度和转向时间；
根据所述转向角度和所述转向时间，计算方向盘的旋转速度。
本发明提供了一种汽车转向控制装置，包括：
获取模块，用于获取方向盘的旋转速度、旋转方向和转向灯信号；
处理模块，用于若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向
灯方向与方向盘的旋转方向一致时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向盘
的旋转方向不一致时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述的汽车转向控制装置中，所述处理模块还用于：
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向
盘的旋转方向不一致时，控制转向助力保持开启状态，控制与方向盘的旋转方向一致的转
向灯开启，且控制与方向盘的旋转方向不一致的转向灯关闭；
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示两侧转向灯均处于关
闭状态时，控制转向助力保持开启状态，且控制与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启。
进一步来说，所述的汽车转向控制装置中，所述处理模块具体用于：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示左转向灯开启，方向盘
的旋转方向向左时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示左转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则关闭转向助力；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向左时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述的汽车转向控制装置中，所述获取模块具体用于：
获取方向盘的转向角度和转向时间；
根据所述转向角度和所述转向时间，计算方向盘的旋转速度。
本发明提供了一种汽车，包括上述的汽车转向控制装置。
进一步来说，所述的汽车中，还包括：
继电器，与控制模块控制连接，用于开启或者关闭左转向灯或右转向灯。
本发明的有益效果是：本发明的汽车转向控制方法根据检测到的信号灯状态和方
向盘的状态，来判断驾驶员是否进行急打方向盘。若不是急打方向盘，则方向盘转向与信号
灯方向一致时才开启转向助力，否则关闭转向助力。以防止驾驶员转弯过程中没有开启转
向灯，或是转向方向与转向灯方向不一致时造成追尾事故。同时，可以保证驾驶员在紧急情
况下可以实现急打方向盘完成转向。
附图说明
图1表示本发明实施例中汽车转向控制方法的流程示意图；
图2表示本发明实施例中汽车转向控制装置的构成示意图；
图3表示本发明实施例中汽车的电气构成图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图及具体实施例对
本发明进行详细描述。
参照图1所示，本发明提供了一种汽车转向控制方法，包括：步骤100，获取方向盘
的旋转速度、旋转方向和转向灯信号。步骤200，若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转
向灯信号标示的转向灯方向与方向盘的旋转方向一致时，则保持转向助力开启；若方向盘
的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向盘的旋转方向不一致
时，则关闭转向助力。
具体来说，本发明实施例中的汽车转向控制方法中，首先获取到方向盘状态和转
向灯状态，方向盘状态包括方向盘的旋转速度和旋转方向。当方向盘的旋转速度小于一预
设转速时，判断驾驶员进行正常转弯。此时，若驾驶员不开启转向灯就进行转弯，或者驾驶
员开启的转向灯方向与方向盘的转向方向不同，则容易发生追尾事故。转向灯信号标示的
转向灯方向与方向盘的旋转方向不一致时，则关闭转向助力。方向盘转向与信号灯方向一
致时才开启转向助力，否则关闭转向助力。以防止驾驶员转弯过程中没有开启转向灯，或是
转向方向与转向灯方向不一致时造成追尾事故。同时，可以保证驾驶员在紧急情况下可以
实现急打方向盘完成转向。
进一步来说，所述获取方向盘的旋转速度、旋转方向和转向灯信号步骤后，所述控
制方法还包括：
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向
盘的旋转方向不一致时，控制转向助力保持开启状态，控制与方向盘的旋转方向一致的转
向灯开启，且控制与方向盘的旋转方向不一致的转向灯关闭；
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示两侧转向灯均处于关
闭状态时，控制转向助力保持开启状态，且控制与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启。
此实施例保证了当方向盘的旋转速度大于一预设转速，表明驾驶员遇到突发情况
需要急打方向盘实现汽车的转向，此时必须保证转向助力的开启。保护在紧急状态下，可以
识别驾驶员意图进行助力转向，并开启对应的转向灯警示周围车辆。
此时分为两类情况。第一类情况，若转向灯方向与方向盘的旋转方向不一致，控制
与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启，且控制与方向盘的旋转方向不一致的转向灯关
闭，保证以同汽车转向一直的转向灯开启。但是，另外一类情况下，两侧转向灯均处于关闭
状态时，控制转向助力保持开启状态，且控制与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启，对后
车进行转向提醒，避免发生追尾。
进一步来说，若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯
方向与方向盘的旋转方向一致时，保持转向助力开启，步骤包括：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示左转向灯开启，方向盘
的旋转方向向左时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示右转向灯开启，方向盘
的旋转方向向右时，则保持转向助力开启；
所述若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方
向盘的旋转方向不一致时，关闭转向助力，步骤包括：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示左转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则关闭转向助力；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向左时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述获取方向盘的旋转速度包括：
获取方向盘的转向角度和转向时间；
根据所述转向角度和所述转向时间，计算方向盘的旋转速度。
下面结合具体的实现方式来介绍本发明的方法。
1、获取方向盘的旋转速度、旋转方向。当驶员操作方向盘转速小于x时(0°/s＜x＜
1440°/s，°/s为单位，度每秒)：
1)开启左转向灯，驾驶员左转方向盘，EPS(电动助力转向系统)启动助力，实现左
转向(EPS若不启动助力，仅靠驾驶员手力转动方向盘也可以让车轮转动实现转向，但是需
要驾驶员非常大的力才可以转动方向盘，所以不启动EPS进行助力转向时可默认为无转
向)；
2)开启右转向灯，驾驶员右转方向盘，EPS启动助力，实现右转向；
3)开启右转向灯，驾驶员左转方向盘，EPS不启动助力；
4)开启左转向灯，驾驶员右转方向盘，EPS不启动助力；
2、驾驶员操作方向盘转速大于x时：
1)开启左转向灯，驾驶员左转方向盘，EPS启动助力，实现左转向；
2)开启右转向灯，驾驶员右转方向盘，EPS启动助力，实现右转向；
3)开启右转向灯，驾驶员左转方向盘，EPS启动助力，实现左转向，并开启左转向
灯；
4)开启左转向灯，驾驶员右转方向盘，EPS启动助力，实现右转向，并开启右转向
灯；
5)驾驶员左转方向盘，未开启左转向灯，EPS启动助力，实现左转向，并开启左转向
灯；
6)驾驶员右转方向盘，未开启右转向灯，EPS启动助力，实现右转向，并开启左转向
灯；
在实际判断方向盘状态和转向灯状态时，可以对其状态进行如下定义：
转向灯状态定义：
1、开启右转向灯，为状态0；
2、开启左转向灯，为状态1；
3、未开启转向灯，为状态2。
方向盘转向方向状态定义：
1、驾驶员右转方向盘，为状态0；
2、驾驶员左转方向盘，为状态1。
方向盘转速状态定义：
1、驾驶员操作方向盘转速小于x时，为状态0；
2、驾驶员操作方向盘转速大于x时，为状态1。
通过定义方向盘状态和转向灯状态竖直，可以得到如下算法控制过程。
1)方向盘转速状态＝0，转向灯状态＝1，方向盘转向方向状态＝1，EPS启动助力，
实现左转向；
2)方向盘转速状态＝0，转向灯状态＝0，方向盘转向方向状态＝0，EPS启动助力，
实现右转向；
3)方向盘转速状态＝0，转向灯状态＝0，方向盘转向方向状态＝1，EPS不启动助
力；
4)方向盘转速状态＝0，转向灯状态＝1，方向盘转向方向状态＝0，EPS不启动助
力；
5)方向盘转速状态＝1，转向灯状态＝1，方向盘转向方向状态＝1，EPS启动助力，
实现左转向；
6)方向盘转速状态＝1，转向灯状态＝0方向盘转向方向状态＝0，EPS启动助力，实
现右转向；
7)方向盘转速状态＝1，转向灯状态＝0，方向盘转向方向状态＝1，EPS启动助力，
实现左转向，并开启左转向灯；
8)方向盘转速状态＝1，转向灯状态＝1，方向盘转向方向状态＝0，EPS不启动助
力，实现右转向，并开启右转向灯；
9)方向盘转速状态＝1，方向盘转向方向状态＝1，转向灯状态＝2，EPS启动助力，
实现左转向，并开启左转向灯；
10)方向盘转速状态＝1，方向盘转向方向状态＝0，转向灯状态＝2，EPS启动助力，
实现右转向，并开启右转向灯。
参照图2所示，对应上述方法，本发明还提供了一种汽车转向控制装置，包括：
获取模块10，用于获取方向盘的旋转速度、旋转方向和转向灯信号；
处理模块20，用于若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转
向灯方向与方向盘的旋转方向一致时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向盘
的旋转方向不一致时，则关闭转向助力。
进一步来说，所述处理模块20还用于：
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示的转向灯方向与方向
盘的旋转方向不一致时，控制转向助力保持开启状态，控制与方向盘的旋转方向一致的转
向灯开启，且控制与方向盘的旋转方向不一致的转向灯关闭；
所述方向盘的旋转速度大于一预设转速，且转向灯信号标示两侧转向灯均处于关
闭状态时，控制转向助力保持开启状态，且控制与方向盘的旋转方向一致的转向灯开启。
进一步来说，所述处理模块20具体用于：
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且转向灯信号标示左转向灯开启，方向盘
的旋转方向向左时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则保持转向助力开启；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示左转向灯开启，方向
盘的旋转方向向右时，则关闭转向助力；
若方向盘的旋转速度小于一预设转速，且若转向灯信号标示右转向灯开启，方向
盘的旋转方向向左时，则关闭转向助力。
进一步来说，获取模块具体用于：
获取方向盘的转向角度和转向时间，计算方向盘的旋转速度。
本发明还提供了一种汽车，包括上述的汽车转向控制装置。
参照图3所示，为实现以上功能，汽车需具备：转向灯状态转换为CAN信号接入整车
CAN网络；方向盘转角传感器。该汽车还包括：继电器，与控制模块控制连接，用于开启或者
关闭左转向灯或右转向灯。其中汽车的控制模块为VCU，获取模块通过方向盘转角传感器和
VCU实现。
方向盘转角传感获取转向角度及转向时间，计算方向盘转速；获取方向盘转向方
向。VCU可以通过CAN网络实现对转向灯信号的获取。
整车蓄电池通过继电器连接转向灯，给转向灯供电；转向灯状态通过CAN连接整车
VCU，整车CAN连接继电器控制端，用于控制继电器开闭。其中VCU和继电器实现对信号灯的
控制，VCU实现对EPS的控制。
以上所述的是本发明的优选实施方式，应当指出对于本技术领域的普通人员来
说，在不脱离本发明所述的原理前提下还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也在
本发明的保护范围内。