五足仿生机器人机构技术领域
本发明属于机器人机构技术领域，特别是一种五足仿生机器人机构。
背景技术
近年来，伴随着科学技术的飞速发展，机器人学已逐步成为了一门独立的学科。科
学家们对机器人的研究日益深入，并在机器人学理论上取得了极大地成就。在众多类型的
机器人中，足式移动方式的机器人可以相对较易地跨过比较大的障碍(如沟、坎等)，而且机
器人的脚所具备的多自由度可以使机器人的活动倍加矫健，对于凹凸不平的地形的适应能
力也更强。正是由于足式机器人拥有不同于轮式、带式等移动机器人的特点，凭借极强的地
形适应能力和稳定能力，它已得到越来越广泛的应用。
Rodney A.Brooks.A robot that walks；emergent behaviors from a
carefully evolved network.IEEE International Conference on Robotics and
Automation,1989,1(2):253-262.发表了一种用于行星表面探测的六足机器人Genghis，这
个机器人的腿部有2个自由度，由伺服电机驱动，它内部包含了触须传感器、加速度计和力
矩传感器，能够在复杂地形中行走，但是该机器人自由度过少，腿部运动不是特别灵活，并
且距离地面过近，不能跨过较高的障碍物。席磊.四足仿生机器人步态规划及行走稳定性研
究.国防科学技术大学,2013.发表了一种名为MiniQuad的四足机器人，整个机器人具有模
块化的特征，容错性较好，但是该四足机器人稳定性一般，在机器人进行转动运动时，会显
得很笨重。
发明内容
本发明所解决的技术问题在于提供一种五足仿生机器人机构，本发明的机器人机
构机身轻，稳定性高，承载能力强，行走时转向无需旋转，转向便捷。
实现本发明目的的技术解决方案为：
一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿，控制装置；所述躯干包括第一支撑
板、第二支撑板、第一支撑杆；所述机械腿包括第一轴端挡板、第一连接盘、第一数字舵机、
第一支撑架、第二轴端挡板、第二连接盘、第二数字舵机、第二支撑架、第一摆动杆、第三轴
端挡板、第三连接盘、第三数字舵机，第二摆动杆、支撑盘、支撑套筒；
所述第一支撑板和第二支撑板分别位于机器人机构中心的上下端；所述第一支撑
板和第二支撑板之间通过第一支撑杆相连；所述第二支撑板上端安装有控制装置；
所述第一支撑板的五个顶点的上端均固接有第一连接盘，所述第一数字舵机的转
动轴为花键轴结构安装在第一连接盘的中心的花键键槽内，第一连接盘花键键槽外部安装
有第一轴端挡板；第一数字舵机位于第一支撑板和第二支撑板的上下对应的顶点之间；所
述第一数字舵机安装在第一支撑架内，第一支撑架下端安装有支撑套筒；第一支撑架的外
端与第二支撑架固接；所述第二数字舵机安装在第二支撑架内，所述第二数字舵机的转动
轴安装在第二连接盘的花键键槽内；所述第二连接盘一端与第一摆动杆固接，第一摆动杆
的另一端与第三连接盘固接，所述第三数字舵机的转动轴与第三连接盘的中心花键键槽
内；所述第一摆杆两端均设有圆孔，分别与第二连接盘和第三连接盘的花键键槽中心同轴，
第二数字舵机和第三数字舵机的转动轴分别穿过第一摆杆两端的圆孔；第一摆杆两个圆孔
外部分别安装有第二轴端挡板和第三轴端挡板；所述第三数字舵机与第二摆动杆固接，所
述第二摆动杆的底端与支撑盘铰接；所述支撑盘作为整个机构的支撑点。
本发明与现有技术相比，其显著优点：
(1)本发明相比现有技术的轮式、履带式机器人具有在复杂地况中的更好的移动
性能，由于每个机械腿均具有4个自由度，即具有四个转动副关节，使得机器人能够灵活运
动，可行走的地形范围也更大。
(2)本发明的躯干部分由上下两块正五边形的支撑板构成，五条机械腿呈五角对
称分布支撑机器人整体，相比于现阶段的四足机器人，机械腿数目更多，分布对称性更高，
具有更好的承重能力、稳定性能和更强的适应环境的能力。
(3)本发明与现有技术的六足机器人相比具有更加灵活的机动性能，运动转向更
加方便快捷，由于整体呈中心五角对称分布，机器人机构本身无需转向，只需抬起对应方向
的机械腿即可完成转向运动，具有高效的行走能力和灵活的转向能力，可以满足更多的使
用需求。
(4)本发明结构简单、机身轻，结构对称，通用性强，加工和维护成本低。
下面结合附图对本发明作进一步详细描述。
附图说明
图1是本发明五足仿生机器人机构整体结构示意图；
图2是本发明五足仿生机器人控制装置结构示意图；
图3是本发明五足仿生机器人的机械腿结构轴测图；
图4是本发明五足仿生机器人的机械腿俯视图；
图5是本发明五足仿生机器人的腿部主视图。
具体实施方式
结合图1-图5，本发明涉及一种五足仿生机器人机构，包括躯干、机械腿，控制装
置；所述躯干包括第一支撑板1、第二支撑板2、第一支撑杆3；所述控制装置包括第二支撑杆
4、驱动器5、控制电路板6、系统电源7；所述机械腿包括第一轴端挡板8、第一连接盘9、第一
数字舵机10、第一支撑架11、第二轴端挡板12、第二连接盘13、第二数字舵机14、第二支撑架
15、第一摆动杆16、第三轴端挡板17、第三连接盘18、第三数字舵机19，第二摆动杆20、支撑
盘21、支撑套筒22；
所述第一支撑板1和第二支撑板2分别位于机器人机构中心的上下端，上下对称分
布，且第一支撑板1和第二支撑板2的所在平面相互平行；所述第一支撑板1和第二支撑板2
之间通过第一支撑杆3相连，第一支撑杆3用于固定第一支撑板1和第二支撑板2，且对第一
支撑板1和第二支撑板2之间的距离进行限定，使得五足仿生机器人具有机身轻、承载能力
强的特点。所述第二支撑板2上端中心安装有控制装置，所述控制装置用于控制各个数字舵
机的运动。所述机械腿关于躯干中心呈五角对称。
所述第一支撑板1的五个顶点的上端均固接有第一连接盘9，所述第一数字舵机10
的转动轴安装在第一连接盘9的中心的花键键槽内；第一连接盘9花键键槽外部安装有第一
轴端挡板8，用于对第一数字舵机10转动轴上的第一连接盘9进行轴向定位；所述第一数字
舵机10位于第一支撑板1和第二支撑板2的上下对应的顶点之间，第一数字舵机10可以使机
械腿绕第一数字舵机10的转动轴在支撑板的水平方向转动；所述第一数字舵机10安装在第
一支撑架11内，第一支撑架11下端安装有支撑套筒22，用于将第一数字舵机10支撑在第一
支撑板1上，第一支撑架11的外端与第二支撑架15固接；所述第二数字舵机14安装在第二支
撑架15内，所述第二数字舵机14的转动轴安装在第二连接盘13中心的花键键槽内；所述第
二连接盘13一端与第一摆动杆16固接，第一摆动杆16的另一端与第三连接盘18固接；所述
第三数字舵机19的转动轴安装爱第三连接盘18的中心的花键键槽内；所述第一摆杆16两端
均设有圆孔，分别与第二连接盘13和第三连接盘18的花键键槽中心同轴，第二数字舵机14
和第三数字舵机19的转动轴分别穿过第一摆杆两端的圆孔；第一摆杆16两个圆孔外部分别
安装有第二轴端挡板12和第三轴端挡板17，分别用于对第二数字舵机14转动轴上的第二连
接盘13和第三数字舵机19转动轴上的第三连接盘18进行轴向定位；所述第三数字舵机19与
第二摆动杆20固接，所述第二摆动杆20的底端与支撑盘21铰接；所述支撑盘21作为整个机
构的支撑点。
所述第一数字舵机10转动轴的轴线垂直于第一支撑板1的平面；所述第二数字舵
机14转动轴的轴线与第一数字舵机10转动轴的轴线相互垂直，所述第三数字舵机19转动轴
的轴线与第二数字舵机14转动轴的轴线相互平行；
进一步的实施方式中，所述控制装置包括第二支撑杆4、驱动器5、控制电路板6、系
统电源7；所述第二支撑杆4、驱动器5、控制电路板6、系统电源7均位于第一支撑板1和第二
支撑板2的上端；所述驱动器5安装在第二支撑板2的中心，驱动器5用于驱动各个数字舵机；
所述第二支撑杆4的上端固接在第一支撑板1的下端，第二支撑杆4的下端固接有控制电路
板6；所述控制电路板6位于驱动器5的上端，控制电路板6用于控制驱动器5的运作；所述系
统电源7安装在驱动器5的一端，系统电源7为驱动器5、控制电路板6、各个数字舵机提供电
源。
作为优选的实施方式，所述第二数字舵机14和第三数字舵机19位于第一摆杆16的
同一侧；在一些实施方式中所述第二数字舵机14和第三数字舵机19位于第一摆杆16的两
侧。
进一步的实施方式中，所述第一连接盘9、第二连接盘13、第三连接盘18均为圆盘
结构，圆盘中心设有数字舵机转动轴的花键键槽，花键键槽的外部对称设有四个通孔，通孔
用于连接盘的固定。在一些实施方式中，所述第一连接盘9、第二连接盘13、第三连接盘18均
为方盘结构。
进一步的实施方式中，所述第二支撑杆4为圆柱结构，数量为3-6个；作为优选的实
施方式，所述第二支撑杆4的数量为4个，第二支撑杆4关于第一支撑板1的中心对称安装，第
二支撑杆4固定控制电路板6的四端。
作为优选的实施方式，所述第一支撑板1和第二支撑板2结构相同，均为正五边形
结构，五条边采用向内弯曲的圆弧边结构；
在另外一些实施方式中，所述第一支撑板1和第二支撑板2均为圆板结构。
进一步的实施方式中，所述第一支撑杆3为圆柱结构，数量为3-6个；作为优选的实
施方式，所述第一支撑杆3的数量为5个，第一支撑杆3关于第一支撑板1的中心对称安装。
作为优选的实施方式，所述第一数字舵机10、第二数字舵机14、第三数字舵机19型
号均相同，数字舵机的转动轴均为花键轴结构；第一连接盘9、第二连接盘13、第三连接盘18
结构均相同；第一轴端挡板8、第二轴端挡板12、第三轴端挡板17结构均相同；第一支撑架11
和第二支撑架15结构相同；采用相同的型号或结构以降低制造成本。
作为优选的实施方式，所述第一支撑架11为U型结构，第一支撑架11的一个外侧边
框的两端各设有2个通孔，用于安装第一数字舵机10；所述第一支撑架11与第二支撑架15的
开口方向相反且安装方向相互垂直。
进一步的实施方式中，所述第一摆动杆16为两端半圆形的平板结构；所述第二摆
动杆20为月牙形的平板结构，第二摆动杆20内圆弧中部设有四个通孔，用于安装第三数字
舵机19。
作为优选的实施方式，所述支撑盘21为圆盘结构；在另外一些实施方式中，所述支
撑盘21为矩形板结构、平行四边形板结构。
第一连接盘9与第一支撑架11通过第一数字舵机10的转动轴形成第一转动副关
节；第二连接盘13和第二支撑架15通过第二数字舵机14的转动轴形成第二转动副关节；第
三连接盘18和第二摆动杆20通过第三数字舵机19的转动轴形成第三转动副关节；第二摆动
杆20的底端与支撑盘21铰接，形成第四转动副关节；利用支撑盘21作为整个机构的支撑点，
增大了机械腿与地面的接触面积，使五足仿生机器人具有稳定性高的特点。每条机械腿都
是一个串联机构，每个机械腿具有四个转动副关节，多条机械腿之间并联协调运动。
在开始运动前首先确定好运动的方向，然后抬起对应方向上的机械腿；在控制装
置的控制下，第三数字舵机19的转动轴旋转，使第二摆动杆20和支撑盘21抬起，在重力的作
用下，支撑盘21的下端平面始终与水平面平行；随后第二数字舵机14的转动轴旋转，使第一
摆动杆16抬起，进而增加第二摆动杆20和支撑盘21的抬起高度，使得五足仿生机器人能跨
过更高的障碍物；利用第一数字舵机10转动轴的旋转，机械腿能够在第一支撑板1的平面内
转动，使得剩余的四条机械腿能够采用四足对角运动的方式进行运动。当五足仿生机器人
需要转弯时，只需落下之前抬起的机械腿；在控制装置的控制下，第二数字舵机14的转动轴
旋转，使第一摆动杆16下落到，随后第三数字舵机19的转动轴旋转，第二摆动杆20和支撑盘
21下落，最终使支撑盘21与地面接触，五条机械腿共同支撑五足仿生机器人机构；将所需转
向方向上的机械腿抬起，再按照上述方式进行运动即可，该机构具有转向快捷的特点，提高
了机器人的机动性。