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1、(10)申请公布号 CN 104002807 A (43)申请公布日 2014.08.27 C N 1 0 4 0 0 2 8 0 7 A (21)申请号 201410230785.1 (22)申请日 2014.05.28 B60W 30/09(2012.01) (71)申请人长城汽车股份有限公司 地址 071000 河北省保定市朝阳南大街 2266号 (72)发明人赵公旗 李永辉 张瑞强 狄谦星 (74)专利代理机构北京中博世达专利商标代理 有限公司 11274 代理人申健 (54) 发明名称 一种汽车安全驾驶控制方法及系统 (57) 摘要 本发明公开一种汽车安全驾驶控制方法及系 统，涉及汽。
2、车自动控制技术领域，为解决使用安全 气囊的保护方式对驾驶者的保护效果较差的问题 而发明。所述汽车安全驾驶控制方法，包括获取驾 驶员的人脸图像信息；根据所述人脸图像信息与 数据库信息进行对比，得出对比结果；判断所述 对比结果是否满足预设条件；如果所述对比结果 满足所述预设条件，检测路况信息；根据检测到 的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控 制汽车自动驾驶。本发明提供的汽车安全驾驶控 制方法及系统用于汽车的安全驾驶。 (51)Int.Cl. 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 权利要求书2页 说明书6页 附图4页 (10)申请公布。
3、号 CN 104002807 A CN 104002807 A 1/2页 2 1.一种汽车安全驾驶控制方法，其特征在于，包括： 获取驾驶员的人脸图像信息； 根据所述人脸图像信息与数据库信息进行对比，得出对比结果； 判断所述对比结果是否满足预设条件； 如果所述对比结果满足所述预设条件，检测路况信息； 根据检测到的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制汽车自动驾驶。 2.根据权利要求1所述的汽车安全驾驶控制方法，其特征在于，所述检测路况信息包 括： 通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者， 通过所述外置摄像头获取道路的图像信。
4、息。 3.根据权利要求2所述的汽车安全驾驶控制方法，其特征在于，所述根据检测到的路 况信息确定行车规则包括： 根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 如果道路上存在障碍物，则选取规避障碍的行车规则； 如果道路上不存在障碍物，则保持汽车当前的行驶状态。 4.根据权利要求3所述的汽车安全驾驶控制方法，其特征在于，所述选取规避障碍的 行车规则包括： 如果汽车与障碍物的距离小于安全距离阈值，则对汽车进行制动； 如果汽车与障碍物的距离大于等于所述安全距离阈值，则控制汽车转向规避所述障碍 物。 5.根据权利要求3所述的汽车安全驾驶控制方法，其特征在于，所述保持汽车当前的 行驶状态包括： 利用电子助力转。
5、向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前方向 行驶。 6.一种汽车安全驾驶控制系统，其特征在于，包括内置摄像头、图像处理模块、判断模 块和控制模块，其中， 所述内置摄像头用于获取驾驶员的人脸图像信息； 所述图像处理模块根据所述内置摄像头获取到的所述人脸图像信息与数据库信息进 行对比，得出对比结果； 所述判断模块根据所述图像处理模块得到的所述对比结果，判断所述对比结果是否满 足预设条件； 如果所述对比结果满足所述预设条件，所述控制模块检测路况信息； 所述控制模块根据检测到的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制汽车自动 驾驶。 7.根据权利要求6所述的汽车安全驾驶控制系统。
6、，其特征在于，所述控制模块包括超 声传感器、热红外传感器和外置摄像头，则所述控制模块检测路况信息包括： 通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者， 权 利 要 求 书CN 104002807 A 2/2页 3 通过所述外置摄像头获取道路的图像信息。 8.根据权利要求7所述的汽车安全驾驶控制系统，其特征在于，所述控制模块还包括 判断单元和行车规则确定单元，则所述控制模块根据检测到的路况信息确定行车规则包 括： 所述判断单元根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 如果道路上存在障碍物，则所述行车规则确定单元选取规避障碍的行车规。
7、则； 如果道路上不存在障碍物，则所述行车规则确定单元保持汽车当前的行驶状态。 9.根据权利要求8所述的汽车安全驾驶控制系统，其特征在于，所述行车规则确定单 元选取规避障碍的行车规则包括： 如果汽车与障碍物的距离小于安全距离阈值，则所述行车规则确定单元对汽车进行制 动； 如果汽车与障碍物的距离大于等于所述安全距离阈值，则所述行车规则确定单元控制 汽车转向规避所述障碍物。 10.根据权利要求8所述的汽车安全驾驶控制系统，其特征在于，所述行车规则确定单 元保持汽车当前的行驶状态包括： 利用电子助力转向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前方向 行驶。 权 利 要 求 书CN 10。
8、4002807 A 1/6页 4 一种汽车安全驾驶控制方法及系统 技术领域 0001 本发明涉及汽车自动控制技术领域，尤其涉及一种汽车安全驾驶控制方法及系 统。 背景技术 0002 随着电子电气技术的发展，汽车在驾驶时的安全性越来越被人们重视，驾驶人员 在驾驶中会因自身原因引起诸多的安全隐患，例如低头、抬头、头部左右转动、疲劳驾驶、视 线被遮挡、接听电话、回复短信等细节状况均可能引起汽车及驾驶者的安全隐患。 0003 现有技术中，当汽车发生碰撞或其他意外时，主要是通过安装安全气囊来保护驾 驶者的安全。 0004 现有技术中至少存在如下问题：安全气囊虽然能够在一定程度上保护驾驶员的安 全，但安全。
9、气囊一般都是安装在汽车内饰的内部，一旦启动就会破坏汽车内部结构；此外， 对于比较严重的事故，安全气囊并不能起到有效的保护效果。 发明内容 0005 本发明的实施例提供一种汽车安全驾驶控制方法及系统，能够解决使用安全气囊 的保护方式对驾驶者的保护效果较差的问题。 0006 为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案： 0007 一种汽车安全驾驶控制方法，包括： 0008 获取驾驶员的人脸图像信息； 0009 根据所述人脸图像信息与数据库信息进行对比，得出对比结果； 0010 判断所述对比结果是否满足预设条件； 0011 如果所述对比结果满足所述预设条件，检测路况信息； 0012 根据检测到的。
10、路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制汽车自动驾驶。 0013 优选的，所述检测路况信息包括： 0014 通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 0015 通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者， 0016 通过所述外置摄像头获取道路的图像信息。 0017 优选的，所述根据检测到的路况信息确定行车规则包括： 0018 根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 0019 如果道路上存在障碍物，则选取规避障碍的行车规则； 0020 如果道路上不存在障碍物，则保持汽车当前的行驶状态。 0021 优选的，所述选取规避障碍的行车规则包括： 0022 如果汽车与障碍物的。
11、距离小于安全距离阈值，则对汽车进行制动； 0023 如果汽车与障碍物的距离大于等于所述安全距离阈值，则控制汽车转向规避所述 障碍物。 说 明 书CN 104002807 A 2/6页 5 0024 优选的，所述保持汽车当前的行驶状态包括： 0025 利用电子助力转向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前 方向行驶。 0026 本发明实施例还提供一种汽车安全驾驶控制系统，包括内置摄像头、图像处理模 块、判断模块和控制模块，其中 0027 所述内置摄像头用于获取驾驶员的人脸图像信息； 0028 所述图像处理模块根据所述内置摄像头获取到的所述人脸图像信息与数据库信 息进行对比，得。
12、出对比结果； 0029 所述判断模块根据所述图像处理模块得到的所述对比结果，判断所述对比结果是 否满足预设条件； 0030 如果所述对比结果满足所述预设条件，所述控制模块检测路况信息； 0031 所述控制模块根据检测到的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制汽车 自动驾驶。 0032 优选的，所述控制模块包括超声传感器、热红外传感器和外置摄像头，则所述控制 模块检测路况信息包括： 0033 通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 0034 通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者， 0035 通过所述外置摄像头获取道路的图像信息。 0036 优选的，所述控制模块。
13、还包括判断单元和行车规则确定单元，则所述控制模块根 据检测到的路况信息确定行车规则包括： 0037 所述判断单元根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 0038 如果道路上存在障碍物，则所述行车规则确定单元选取规避障碍的行车规则； 0039 如果道路上不存在障碍物，则所述行车规则确定单元保持汽车当前的行驶状态。 0040 优选的，所述行车规则确定单元选取规避障碍的行车规则包括： 0041 如果汽车与障碍物的距离小于安全距离阈值，则所述行车规则确定单元对汽车进 行制动； 0042 如果汽车与障碍物的距离大于等于所述安全距离阈值，则所述行车规则确定单元 控制汽车转向规避所述障碍物。 0043 。
14、优选的，所述行车规则确定单元保持汽车当前的行驶状态包括： 0044 利用电子助力转向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前 方向行驶。 0045 本发明实施例提供的汽车安全驾驶控制系统及方法，在使用时，首先通过内置摄 像头检测驾驶员的头部动作，例如低头、抬头、头部左右转动、疲劳驾驶、视线被遮挡、接听 电话、回复短信等细节动作，当内置摄像头检测到驾驶员的人脸图像信息，图像处理模块将 检测到的信息与数据库中存储的驾驶员正常驾驶时的脸部图像信息进行对比，判断对比结 果是否满足预设条件，即是否符合驾驶员正常驾驶时的脸部图像，若对比结果满足预设条 件，汽车继续正常驾驶；若对比结果不满。
15、足预设条件，控制模块开始检测路况信息，根据路 况信息确定行车规则，根据行车规则控制汽车的自动驾驶。与现有技术中采用的安全气囊 的缓冲功能作为保护驾驶者的安全的手段相较，汽车安全驾驶控制系统在行车的整个过程 说 明 书CN 104002807 A 3/6页 6 中自动检测、运行、判断、控制，不间断其工作过程，提前预防危险的发生，提高汽车驾驶的 安全指数和对驾驶者的安全保护效果。 附图说明 0046 图1为本发明一个实施例提供的方法流程图； 0047 图2为本发明另一个实施例提供的方法流程图； 0048 图3、图4为本发明另一个实施例提供的汽车安全驾驶控制系统的结构图； 0049 图5为本发明一个。
16、实施例提供的汽车外部电子控制器件的安装位置示意图。 具体实施方式 0050 下面结合附图对本发明实施例汽车安全驾驶控制系统及方法进行详细描述。 0051 本发明的一个实施例提供的一种汽车安全驾驶控制方法，如图1所示，汽车安全 驾驶控制方法包括： 0052 101、获取驾驶员的人脸图像信息。 0053 102、根据所述人脸图像信息与数据库信息进行对比，得出对比结果。 0054 103、判断所述对比结果是否满足预设条件。 0055 104、如果所述对比结果满足所述预设条件，检测路况信息。 0056 105、根据检测到的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制汽车自动驾 驶。 0057 可选的，所。
17、述检测路况信息包括： 0058 通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 0059 通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者， 0060 通过所述外置摄像头获取道路的图像信息。 0061 可选的，所述根据检测到的路况信息确定行车规则包括： 0062 根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 0063 如果道路上存在障碍物，则选取规避障碍的行车规则； 0064 如果道路上不存在障碍物，则保持汽车当前的行驶状态。 0065 其中，所述选取规避障碍的行车规则包括： 0066 如果汽车与障碍物的距离小于安全距离阈值，则对汽车进行制动； 0067 如果汽车与障碍物的距离大于等。
18、于所述安全距离阈值，则控制汽车转向规避所述 障碍物。 0068 可选的，所述保持汽车当前的行驶状态包括： 0069 利用电子助力转向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前 方向行驶。 0070 本发明实施例提供的汽车安全驾驶控制方法，在使用时，首先通过内置摄像头检 测驾驶员的头部动作，例如低头、抬头、头部左右转动、疲劳驾驶、视线被遮挡、接听电话、回 复短信等细节动作，当内置摄像头检测到驾驶员的人脸图像信息，图像处理模块将检测到 的信息传递至判断模块，判断模块将其与数据库中存储的驾驶员正常驾驶时的脸部图像信 息进行对比，判断对比结果是否满足预设条件，即是否符合驾驶员正常驾驶时。
19、的脸部图像， 说 明 书CN 104002807 A 4/6页 7 若对比结果满足预设条件，汽车继续正常驾驶；若对比结果不满足预设条件，控制模块开始 检测路况信息，根据路况信息确定行车规则，根据行车规则控制汽车的自动驾驶。与现有技 术中采用的安全气囊的缓冲功能作为保护驾驶者的安全的手段相较，汽车安全驾驶控制系 统在行车的整个过程中自动检测、运行、判断、控制，不间断其工作过程，提前预防危险的发 生，提高汽车驾驶的安全指数和对驾驶者的安全保护效果。 0071 本发明的另一个实施例提供一种汽车安全驾驶控制方法，如图2所示，所述方法 包括： 0072 201、获取驾驶员的人脸图像信息。 0073 20。
20、2、对比所述人脸图像信息与数据库中驾驶员正常驾驶时的脸部图像信息。 0074 203、判断对比结果是否满足预设条件，若对比结果满足预设条件，执行步骤204； 若对比结果不满足预设条件，执行步骤205。 0075 204、检测路况信息。 0076 具体的，开始检测路况信息后获取路况信息参数，根据路况信息参数执行步骤 206。 0077 205、停止检测路况信息。 0078 206、判断道路上是否存在障碍物，若道路上存在障碍物，执行步骤207；若道路上 不存在障碍物，执行步骤208。 0079 207、判断汽车与障碍物距离是否小于安全距离阈值，若汽车与障碍物距离小于安 全距离阈值，执行步骤209；。
21、若汽车与障碍物距离大于等于安全距离阈值，执行步骤210。 0080 208、保持汽车当前的行驶状态。 0081 209、对汽车进行制动。 0082 210、控制汽车转向规避所述障碍物。 0083 上述步骤204-步骤210的执行过程中需要涉及辅助系统及传感器，具体包括：汽 车车身上安装有控制模块，所述控制模块包括超声传感器、热红外传感器和外置摄像头，则 所述控制模块检测路况信息包括：通过所述超声传感器发射超声波获取道路上的障碍物 信息；或者，通过所述热红外传感器检测道路上的热感应信息；或者，通过所述外置摄像头 获取道路的图像信息。具体的，所述控制模块中安置有辅助系统，包括：FPAS(Front。
22、 Park Assistant System，前泊车辅助系统)、RPAS(Rear Park Assistant System，后泊车辅助系 统)、BSD(Blind Spot Detection，盲点检测)及SDG(Side Distance Guard，车侧距离警戒)。 例如，如图5所示，所述超声传感器对称设置于车身的前端和后端，位于车身前端的超声传 感器用以车前障碍检测、车身前部的两侧障碍检测，位于车身后端的超声传感器用以车后 障碍检测、车身后部的两侧障碍检测及盲区障碍检测。 0084 上述步骤204-步骤210的执行过程如下：通过热红外传感器检测周围环境的行 人、动物、发热机器等，通过。
23、所述外置摄像头进行车前实时状况检测，所述FPAS将车前障 碍检测情况、所述RPAS将车后障碍检测情况、所述BSD将盲区障碍检测情况及所述SDG 将车侧距离警戒情况分别传递给判断模块，所述系统中设置有根据障碍物的位置和距离 设定的危险系数，若存在障碍物，所述热红外线传感器和外置摄像头判断障碍物是人、动 物、运行中的机车或处于静止状态的无生命物体，所述判断模块判断障碍物是否在系统设 定的安全范围内，超出安全范围时，依据系统中设置的危险系数来确定制动的程度，启动 说 明 书CN 104002807 A 5/6页 8 EPS(Electric Power Steering system，电动助力转向系。
24、统)、EPB(Electric Park Brake controller，电子驻车控制器)及AEB(Auto Emergency Brake system，自动制动系统)、 SAS(Steering Angle Sensor，方向盘转角传感器)进行制动；若在车身的正前方及侧前方 的安全距离内不存在障碍物，则利用EPS使车辆保持车速直线行驶；当内置摄像头检测到 驾驶员恢复正常驾驶状态时，所述辅助系统停止工作。 0085 具体的，本发明实施例提供的汽车安全驾驶控制方法的工作原理如下： 0086 在使用时，首先通过内置摄像头检测驾驶员的头部动作，例如低头、抬头、头部左 右转动、疲劳驾驶、视线被遮挡。
25、、接听电话、回复短信等细节动作，当内置摄像头检测到驾驶 员的人脸图像信息，图像处理模块将检测到的信息传递至判断模块，判断模块将其与数据 库中存储的驾驶员正常驾驶时的脸部图像信息进行对比，判断对比结果是否满足预设条 件，即是否符合驾驶员正常驾驶时的脸部图像，若对比结果满足预设条件，汽车继续正常驾 驶；若对比结果不满足预设条件，控制模块开始检测路况信息，根据路况信息确定行车规 则，根据行车规则控制汽车的自动驾驶。与现有技术中采用的安全气囊的缓冲功能作为保 护驾驶者的安全的手段相较，汽车安全驾驶控制系统在行车的整个过程中自动检测、运行、 判断、控制，不间断其工作过程，提前预防危险的发生，提高汽车驾驶。
26、的安全指数和对驾驶 者的安全保护效果。 0087 本发明的另一个实施例提供一种汽车安全驾驶控制系统，如图3所示，汽车安全 驾驶控制系统包括： 0088 内置摄像头31、图像处理模块32、判断模块33和控制模块34，其中， 0089 所述内置摄像头31用于获取驾驶员的人脸图像信息； 0090 所述图像处理模块32根据所述内置摄像头31获取到的所述人脸图像信息与数据 库信息进行对比，得出对比结果； 0091 所述判断模块33根据所述图像处理模块32得到的所述对比结果，判断所述对比 结果是否满足预设条件； 0092 如果所述对比结果满足所述预设条件，所述控制模块34检测路况信息； 0093 所述控制。
27、模块34根据检测到的路况信息确定行车规则，根据所述行车规则控制 汽车自动驾驶。 0094 进一步的，如图4所示，所述控制模块34包括超声传感器341、热红外传感器342 和外置摄像头343，则所述控制模块34检测路况信息包括： 0095 通过所述超声传感器341发射超声波获取道路上的障碍物信息；或者， 0096 通过所述热红外传感器342检测道路上的热感应信息；或者， 0097 通过所述外置摄像头343获取道路的图像信息。 0098 进一步的，如图4所示，所述控制模块34还包括判断单元344和行车规则确定单 元345，则所述控制模块34根据检测到的路况信息确定行车规则包括： 0099 所述判断。
28、单元344根据所述路况信息确定道路上是否存在障碍物； 0100 如果道路上存在障碍物，则所述行车规则确定单元345选取规避障碍的行车规 则； 0101 如果道路上不存在障碍物，则所述行车规则确定单元345保持汽车当前的行驶状 态。 说 明 书CN 104002807 A 6/6页 9 0102 可选的，所述行车规则确定单元345选取规避障碍的行车规则包括： 0103 如果汽车与障碍物的距离小于安全距离阈值，则所述行车规则确定单元345对汽 车进行制动； 0104 如果汽车与障碍物的距离大于等于所述安全距离阈值，则所述行车规则确定单元 345控制汽车转向规避所述障碍物。 0105 可选的，所述行。
29、车规则确定单元345保持汽车当前的行驶状态包括： 0106 利用电子助力转向系统EPS和方向盘转角传感器SAS使车辆保持当前车速和当前 方向行驶。 0107 本发明实施例提供的汽车安全驾驶控制系统30，在使用时，首先通过内置摄像头 31检测驾驶员的头部动作，例如低头、抬头、头部左右转动、疲劳驾驶、视线被遮挡、接听电 话、回复短信等细节动作，当内置摄像头31检测到驾驶员的人脸图像信息，图像处理模块 32将检测到的信息传递至判断模块33，判断模块33将其与数据库中存储的驾驶员正常驾 驶时的脸部图像信息进行对比，判断对比结果是否满足预设条件，即是否符合驾驶员正常 驾驶时的脸部图像，若对比结果满足预设。
30、条件，汽车继续正常驾驶；若对比结果不满足预设 条件，控制模块34开始检测路况信息，根据路况信息确定行车规则，根据行车规则控制汽 车的自动驾驶。与现有技术中采用的安全气囊的缓冲功能作为保护驾驶者的安全的手段相 较，汽车安全驾驶控制系统在行车的整个过程中自动检测、运行、判断、控制，不间断其工作 过程，提前预防危险的发生，提高汽车驾驶的安全指数和对驾驶者的安全保护效果。 0108 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何 熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵 盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。 说 明 书CN 104002807 A 1/4页 10 图1 说 明 书 附 图CN 104002807 A 10 2/4页 11 图2 说 明 书 附 图CN 104002807 A 11 3/4页 12 图3 图4 说 明 书 附 图CN 104002807 A 12 4/4页 13 图5 说 明 书 附 图CN 104002807 A 13 。