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1、(10)申请公布号 CN 102794365 A (43)申请公布日 2012.11.28 C N 1 0 2 7 9 4 3 6 5 A *CN102794365A* (21)申请号 201210278124.7 (22)申请日 2012.08.07 B21D 37/14(2006.01) (71)申请人江苏扬力集团有限公司 地址 225127 江苏省扬州市扬子江南路499 号 (72)发明人潘殿生 吴正刚 孙健 (74)专利代理机构南京纵横知识产权代理有限 公司 32224 代理人周全 (54) 发明名称 一种数控转塔冲床的全自动换模装置 (57) 摘要 一种数控转塔冲床的全自动换模装置。。
2、提供 了一种能够实现复杂工况下全自动加工的数控转 塔冲床的全自动换模装置。所述全自动换模装置 包括机架、Y轴行走装置和机械手装置；所述升降 驱动装置包括丝杠驱动机构及丝杠；所述丝杠成 Z方向活动连接在所述底板与顶板之间；所述丝 杠驱动机构固定连接在所述框架上，且连接所述 丝杠；所述上夹钳体通过丝杠螺母一连接在所述 丝杠的上端，所述下夹钳体通过丝杠螺母二连接 在所述丝杠的下端。本发明在机床自身具备自动 检测、提示的基础上，实现无人值守状态下的自动 模具更换；大大减少了残次品率、提高了工作效 率。 (51)Int.Cl. 权利要求书2页 说明书6页 附图17页 (19)中华人民共和国国家知识产权局。
3、 (12)发明专利申请 权利要求书 2 页 说明书 6 页 附图 17 页 1/2页 2 1.一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述全自动换模装置包括机架、 Y轴行走装置和机械手装置； 所述机架包括构成框架结构的立柱、Y轴横梁和X向连接支架；所述框架结构中的立柱 通过所述的X向连接支架与所述数控转塔冲床可拆卸连接；所述Y轴横梁位于所述框架结 构的顶部，所述Y轴横梁的顶面设有导轨一和驱动齿条，所述Y轴横梁朝向所述数控转塔冲 床的侧面设有轨道二； 所述Y轴行走装置包括Y轴驱动器、导向板，以及由顶板和侧板构成L形本体；所述Y 轴驱动器设在所述顶板的顶面上，所述Y轴驱动器的驱动轴贯穿所述顶。
4、板，所述驱动轴底 端设有齿轮；在所述顶板的底面设有滑枕组一，在所述侧板的内侧面设有滑枕组二；所述 齿轮与所述驱动齿条啮合，所述滑枕组一与所述导轨一活动连接，所述滑枕组二与所述导 轨二活动连接；所述导向板水平地固定连接在所述侧板的下端；所述导向板的两侧边分别 设有送进导轨； 所述机械手装置包括框架体、送进驱动器、升降驱动装置，以及上夹钳体和下夹钳体； 所述框架体具有顶板、底板和一对侧板，所述顶板的上部两侧分别设有一组送进滑枕， 所述两组送进滑枕与所述一对送进导轨相连； 所述送进驱动器成X向固定连接在所述导向板上，所述送进驱动器可以实现直线往复 运动，所述送进驱动器通过一推杆支架连接所述框架体，实。
5、现所述框架体的X向运动； 所述夹钳体包括夹钳一、夹钳二、夹钳架、拨叉联动机构和开合动力源； 所述夹钳一和夹钳二分别活动设置在所述夹钳架顶面的两侧； 所述拨叉联动机构设在所述夹钳架上，且位于所述钳体一与所述钳体二之间；所述拨 叉联动机构具有转轴的拨叉杆及位于所述拨叉杆两端头的滑轮；在所述夹钳一及夹钳二上 分别设有X向的滑槽一及滑槽二；所述拨叉杆两端的滑轮分别伸入所述滑槽一及滑槽二 内；所述转轴的底端固定连接在所述夹钳架顶面； 所述开合动力源成Y向固定设置在所述夹钳架的底部，所述开合动力源的活塞杆通过 驱动连杆连接所述夹钳一或夹钳二；使得所述夹钳一与夹钳二能做Y向的合、分运动； 所述夹钳架的Y向两。
6、外侧面分别设有升降滑枕组，所述框架体两侧板内侧、底板与顶 板之间分别设有升降导轨组；所述夹钳架通过所述升降滑枕组连接所述升降导轨组；从而 实现夹钳架在所述框架体内的升降往复运动； 所述上夹钳体的夹钳架上还设有Z向贯穿所述上夹钳架的丝杠螺母一； 所述下夹钳体的夹钳架上还设有Z向贯穿所述下夹钳架的丝杠螺母二； 所述升降驱动装置包括丝杠驱动机构及丝杠；所述丝杠成Z方向活动连接在所述底板 与顶板之间；所述丝杠驱动机构固定连接在所述框架上，且连接所述丝杠；所述上夹钳体 通过丝杠螺母一连接在所述丝杠的上端，所述下夹钳体通过丝杠螺母二连接在所述丝杠的 下端。 2.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动。
7、换模装置，其特征在于，还包括 模具库，所述模具库设在所述数控转塔冲床的外侧；所述机械手装置在所述数控转塔冲床 的转塔与所述模具库之间运动。 3.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述丝 杠设有丝杠段一和丝杠段二，且所述丝杠段一和丝杠段二通过丝杠台阶隔开；所述丝杠段 权 利 要 求 书CN 102794365 A 2/2页 3 一的导程大于所述丝杠段二的导程；所述丝杠螺母一与所述丝杠段一驱动匹配，所述丝杠 螺母二与所述丝杠段二驱动匹配；所述上夹钳体和下夹钳体通过所述丝杠段一与丝杠段二 的导程差实现同步差速运动。 4.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动换模。
8、装置，其特征在于，所述上 夹钳体的上夹钳一和上夹钳二的前端内侧边缘分别设有钳销。 5.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述下 夹钳体的下夹钳一和下夹钳二的前端内边缘构成外小内大的八字形。 6.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述导 向板是通过过渡连接板固定连接在所述侧板下端的；所述过渡连接板的底部设有用于容置 所述送进驱动器的门洞。 7.根据权利要求4所述的一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述转 塔上设有上模，所述上模的模具支撑板设有与所述上夹钳体的上夹钳一和上夹钳二配合的 定位缺口。 8.根据权利要求5所述的一。
9、种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述砖 塔上设有下模，所述下模的模具安装支座上设有与所述下夹钳体的下夹钳一和下夹钳二配 合的外小内大的八字槽。 9.根据权利要求1所述的一种数控转塔冲床的全自动换模装置，其特征在于，所述Y轴 行走装置可提供两个或多个所述机械手装置的并排连接。 权 利 要 求 书CN 102794365 A 1/6页 4 一种数控转塔冲床的全自动换模装置 技术领域 0001 本发明涉及数控转塔冲床的辅助设备，尤其涉及全自动在线模具更换装置。 背景技术 0002 数控转塔冲床上面一种规格模具，在长时间使用以后，会出现磨损现象，导致冲裁 力增大，或由于模具自身质量问题，在。
10、冲压过程中也会出现折断、裂纹等现象，从而导致所 冲压的板材加工质量出现异常，严重时会造成机床和模具损坏。即使在单机生产作业时，有 操作者在机床旁边，也很难及时发现模具出现问题，会产生大量的废次品。随着自动化要求 的提高，在板料自动加工生产线上，基本处于无人值守状态，无法及时发现模具磨损、损坏， 一旦模具出现异常，就会造成大量的废次品产生，从而造成浪费。在上述背景下，研究模具 磨损在线检测技术显得尤为重要。但即便提出模具磨损在线检测技术，如无相应的设备与 之配套，也难以全自动化地完成模具更换工作，仍需手动更换模具，无法实现全自动化生产 加工。 0003 此外，数控转塔冲床在线加工中，在同一板料上。
11、有不同规格的孔槽需要加工，也需 要更换模具，以往一般是采用转塔上不同工位的模具来进行不同规格孔槽的加工。但当工 件孔槽规格较多，超出转塔上工位数量时，需停机，人工更换不同规格的模具。 0004 还有一种情况，加工不同工件时，一般情况下转塔上所有的模具都需更换，人工工 作量极大，且更换周期长，导致生产效率降低。 0005 以上三种情形：1、同一规格模具长时间生产中形成磨损，2、板料一次装夹中存在 不同规格的加工特征（不同尺寸、形状的孔槽），3、更换不同规格产品（板料厚度不同）时所 需的批量模具更换。该三种复杂工况情况下，目前全是采取人工、在停机的情况下进行模具 更换作业，存在的问题是：劳动强度大。
12、、生产效率低、安装精度难以保证，使得数控设备具有 很大的“半自动”成分。 发明内容 0006 本发明针对以上问题，提供了一种能够实现复杂工况下全自动加工的数控转塔冲 床的全自动换模装置。 0007 本发明的技术方案：一种数控转塔冲床的全自动换模装置，所述全自动换模装置 包括机架、Y轴行走装置和机械手装置； 0008 所述机架包括构成框架结构的立柱、Y轴横梁和X向连接支架；所述框架结构中的 立柱通过所述的X向连接支架与所述数控转塔冲床可拆卸连接；所述Y轴横梁位于所述框 架结构的顶部，所述Y轴横梁的顶面设有导轨一和驱动齿条，所述Y轴横梁朝向所述数控转 塔冲床的侧面设有轨道二； 0009 所述Y轴行。
13、走装置包括Y轴驱动器、导向板，以及由顶板和侧板构成L形本体；所 述Y轴驱动器设在所述顶板的顶面上，所述Y轴驱动器的驱动轴贯穿所述顶板，所述驱动轴 底端设有齿轮；在所述顶板的底面设有滑枕组一，在所述侧板的内侧面设有滑枕组二；所 说 明 书CN 102794365 A 2/6页 5 述齿轮与所述驱动齿条啮合，所述滑枕组一与所述导轨一活动连接，所述滑枕组二与所述 导轨二活动连接；所述导向板水平地固定连接在所述侧板的下端；所述导向板的两侧边分 别设有送进导轨； 0010 所述机械手装置包括框架体、送进驱动器、升降驱动装置，以及上夹钳体和下夹钳 体； 0011 所述框架体具有顶板、底板和一对侧板，所述顶。
14、板的上部两侧分别设有一组送进 滑枕，所述两组送进滑枕与所述一对送进导轨相连； 0012 所述送进驱动器成X向固定连接在所述导向板上，所述送进驱动器可以实现直线 往复运动，所述送进驱动器通过一推杆支架连接所述框架体，实现所述框架体的X向运动； 0013 所述夹钳体包括夹钳一、夹钳二、夹钳架、拨叉联动机构和开合动力源； 0014 所述夹钳一和夹钳二分别活动设置在所述夹钳架顶面的两侧； 0015 所述拨叉联动机构设在所述夹钳架上，且位于所述钳体一与所述钳体二之间；所 述拨叉联动机构具有转轴的拨叉杆及位于所述拨叉杆两端头的滑轮；在所述夹钳一及夹钳 二上分别设有X向的滑槽一及滑槽二；所述拨叉杆两端的滑轮。
15、分别伸入所述滑槽一及滑槽 二内；所述转轴的底端固定连接在所述夹钳架顶面；所述开合动力源成Y向固定设置在所 述夹钳架的底部，所述开合动力源的活塞杆通过驱动连杆连接所述夹钳一或夹钳二；使得 所述夹钳一与夹钳二能做Y向的合、分运动；所述夹钳架的Y向两外侧面分别设有升降滑枕 组，所述框架体两侧板内侧、底板与顶板之间分别设有升降导轨组；所述夹钳架通过所述升 降滑枕组连接所述升降导轨组；从而实现夹钳架在所述框架体内的升降往复运动； 0016 所述上夹钳体的夹钳架上还设有Z向贯穿所述上夹钳架的丝杠螺母一； 0017 所述下夹钳体的夹钳架上还设有Z向贯穿所述下夹钳架的丝杠螺母二； 0018 所述升降驱动装置包。
16、括丝杠驱动机构及丝杠；所述丝杠成Z方向活动连接在所述 底板与顶板之间；所述丝杠驱动机构固定连接在所述框架上，且连接所述丝杠；所述上夹 钳体通过丝杠螺母一连接在所述丝杠的上端，所述下夹钳体通过丝杠螺母二连接在所述丝 杠的下端。 0019 还包括模具库，所述模具库设在所述数控转塔冲床的外侧；所述机械手装置在所 述数控转塔冲床的转塔与所述模具库之间运动。 0020 所述丝杠设有丝杠段一和丝杠段二，且所述丝杠段一和丝杠段二通过丝杠台阶隔 开；所述丝杠段一的导程大于所述丝杠段二的导程；所述丝杠螺母一与所述丝杠段一驱动 匹配，所述丝杠螺母二与所述丝杠段二驱动匹配；所述上夹钳体和下夹钳体通过所述丝杠 段一与。
17、丝杠段二的导程差实现同步差速运动。 0021 所述上夹钳体的上夹钳一和上夹钳二的前端内侧边缘分别设有钳销。 0022 所述下夹钳体的下夹钳一和下夹钳二的前端内边缘构成外小内大的八字形。 0023 所述导向板是通过过渡连接板固定连接在所述侧板下端的；所述过渡连接板的底 部设有用于容置所述送进驱动器的门洞。 0024 所述转塔上设有上模，所述上模的模具支撑板设有与所述上夹钳体的上夹钳一和 上夹钳二配合的定位缺口。 0025 所述砖塔上设有下模，所述下模的模具安装支座上设有与所述下夹钳体的下夹钳 一和下夹钳二配合的外小内大的八字槽。 说 明 书CN 102794365 A 3/6页 6 0026 所。
18、述Y轴行走装置可提供两个或多个所述机械手装置的并排连接。 0027 本发明与数控转塔冲床的数控系统有机结合，即实现了数控转塔冲床自身模具工 位的无限扩大，也实现转塔工位上模具在磨损或在型号调整时的及时更新；同时本发明可 以实现整个换模动作流程无需停机、无需人工辅助的可全自动完成；为数控转塔冲床全天 候、全自动化的生产做好了必要的前提基础。此外，本发明能够针对背景技术中列举的多种 模具故障情况，在机床自身具备自动检测、提示的基础上，实现无人值守状态下的自动模具 更换；大大减少了残次品率、提高了工作效率。 附图说明 0028 图1是本发明的结构示意图一， 0029 图2是本发明的结构示意图二， 0。
19、030 图3是本发明的结构示意图三， 0031 图4是立柱的局部示意图， 0032 图5是图4中A-A部位的剖视图， 0033 图6是图5中I部分的局部放大图， 0034 图7是Y轴行走装置的结构示意图， 0035 图8是送进驱动连接结构示意图， 0036 图9是机械手装置的结构示意图一， 0037 图10是机械手装置的结构示意图二， 0038 图11是图10的断开剖视图， 0039 图12是机械手装置的结构示意图三， 0040 图13是图12中B-B部位的剖视图， 0041 图14是框架体的结构图示意图， 0042 图15是上夹钳体结构示意图一， 0043 图16是上夹钳体结构示意图二， 0。
20、044 图17是上夹钳体结构示意图三， 0045 图18是下夹钳体结构示意图， 0046 图19是上模的结构示意图一， 0047 图20是上模的结构示意图二， 0048 图21是上夹钳夹持上模的结构示意图， 0049 图22是下模的结构示意图一， 0050 图23是下模的结构示意图二， 0051 图24是下夹钳夹持下模的结构示意图； 0052 图1中标示了XYZ参考坐标； 0053 图中1是机架，11是Y轴横梁，111是导轨一，112是导轨二，113是驱动齿条，12是 立柱，13是X轴连接支架， 0054 2是Y轴行走装置，21是L形本体，211是顶板，2111是滑枕组一，212是侧板，212。
21、1 是滑枕组二，22是Y轴驱动器，221是齿轮，23是过渡连接板，231是门洞，24是导向板，241 是送进导轨， 说 明 书CN 102794365 A 4/6页 7 0055 3是机械手装置，31是框架体，311是侧板一,3111是升降导轨组一，312是侧板 二，3121是升降导轨组二，313是顶板，314是底板，32是送进驱动装置，321推杆支架，33是 升降驱动装置，331是升降驱动器，332是同步带轮一，333是同步带，334是同步带轮二，335 是丝杠，3351是丝杠段一，3352是丝杠段二，3353是丝杠台阶，336是轴承座一，337是丝杠 螺母一，338是丝杠螺母二，339是轴。
22、承座二，34a是上夹钳体，34b是下夹钳体，341是夹钳 体，3411是夹钳导轨一，3412是夹钳导轨二，3413是Y向滑槽，342a是上夹钳一，342a1钳销 一，342b是下夹钳一，343b是下夹钳二，342b1是边缘一，343b1是边缘二，3421是钳一滑枕 一，3422是钳一滑枕二，3423是滑槽一，3431是钳二滑枕一，3432是钳二滑枕二，3433是滑 槽二，343a是上夹钳二，343a1钳销二，344是开合动力源，3441是活塞杆，345是驱动连杆， 0056 4是模具库， 0057 5是数控转塔冲床，50是转塔，51是上模，511是模具支撑板，5111是定位缺口一， 5112是。
23、定位缺口二，52是下模，521是模具安装支座，5211是八字槽一，5212是八字槽二。 具体实施方式 0058 本发明如图1-24所示，包括机架1、Y轴行走装置2和机械手装置3； 0059 所述机架1包括构成框架结构的立柱12、Y轴横梁11和X向连接支架13；所述框 架结构中的立柱12通过所述的X向连接支架13与所述数控转塔冲床5可拆卸连接；所述 Y轴横梁11位于所述框架结构的顶部，所述Y轴横梁11的顶面设有导轨一111和驱动齿条 113，所述Y轴横梁11朝向所述数控转塔冲床5的侧面设有轨道二112； 0060 所述Y轴行走装置2包括Y轴驱动器22、导向板24，以及由顶板211和侧板212构 。
24、成L形本体21；所述Y轴驱动器22设在所述顶板211的顶面上，所述Y轴驱动器22的驱动 轴贯穿所述顶板211，所述驱动轴底端设有齿轮221；在所述顶板211的底面设有滑枕组一 2111，在所述侧板212的内侧面设有滑枕组二2121；所述齿轮221与所述驱动齿条113啮 合，所述滑枕组一2111与所述导轨一111活动连接，所述滑枕组二2121与所述导轨二112 活动连接；所述导向板24水平地固定连接在所述侧板212的下端；所述导向板24的两侧边 分别设有送进导轨（即送进导轨一241与送进导轨二242）； 0061 所述机械手装置3包括框架体31、送进驱动器32、升降驱动装置33，以及上夹钳体 3。
25、4a和下夹钳体34b； 0062 所述框架体31具有顶板313、底板314和一对侧板（即侧板一311与侧板二312）， 所述顶板313的上部两侧分别设有一组送进滑枕（即送进滑枕组一3112与送进滑枕组二 2122），所述两组送进滑枕与所述一对送进导轨相连（即所述送进滑枕组一2112连接所述 送进导轨一241，所述送进滑枕组二2122连接所述送进导轨二242）； 0063 所述送进驱动器32成X向固定连接在所述导向板24上，所述送进驱动器32可以 实现直线往复运动，所述送进驱动器32通过一推杆支架321连接所述框架体31，实现所述 框架体31的X向运动； 0064 本发明中上夹钳体和下夹钳体的传。
26、动结构、原理均具有如下的结构： 0065 所述夹钳体（上夹钳体34a或下夹钳体34b）包括夹钳一（上夹钳一342a或下夹钳 一342b）、夹钳二（上夹钳二343a或下夹钳二343b）、夹钳架341、拨叉联动机构345和开合 动力源344；所述夹钳一和夹钳二分别活动设置在所述夹钳架341顶面的两侧；所述拨叉联 说 明 书CN 102794365 A 5/6页 8 动机构345设在所述夹钳架341上，且位于所述钳体一与钳体二之间；所述拨叉联动机构 345具有转轴的拨叉杆3451及位于所述拨叉杆3451两端头的滑轮3452；在所述夹钳一及 夹钳二上分别设有X向的滑槽一3423及滑槽二3433；所述拨。
27、叉杆3451两端的滑轮3452分 别伸入所述滑槽一3423及滑槽二3433内；所述转轴的底端固定连接在所述夹钳架341顶 面；所述开合动力源344成Y向固定设置在所述夹钳架341的底部，所述开合动力源344的 活塞杆3441通过驱动连杆345连接所述夹钳一或夹钳二；使得所述夹钳一与夹钳二能做Y 向的合、分运动；（具体结构，以上夹钳体34a为例：夹钳架341的上表面具有Y向设置的且 相互平行的夹钳导轨一3411及夹钳导轨二3412；所述上夹钳一342a的下表面前、后分别 设有钳一滑枕一3421及钳一滑枕二3422，所述上夹钳二343a的下表面前、后分别设有钳二 滑枕一3431及钳二滑枕二3432。
28、，所述钳一滑枕一3421和钳二滑枕一3431活动连接在所述 夹钳导轨一3411上，所述钳一滑枕二3422和钳二滑枕二3432活动连接在所述夹钳导轨二 3412上；实现所述上夹钳一342a和上夹钳二343a沿所述夹钳导轨一3411和夹钳导轨二 3412作直线往复运动；同时，在上夹钳体34a尾部设有一根Y向滑槽3413，所述驱动连杆贯 345贯穿在此Y向滑槽3413中，且一端固定连接在所述夹钳一342a的尾端，另一端固定连 接在所述活塞杆3441的端部，从而实现开合动力源344的活塞杆3441通过驱动连杆345 驱动所述上夹钳一342a；同时随着所述拨叉杆3451的摆动，所述拨叉杆3451两端的滑。
29、轮 3452在所述滑槽一3423和滑槽二3422内作同步的X向往复运动，从而所述上夹钳一342a 和上夹钳二343a分别凭借所述滑槽一3423和滑槽二3422通过所述拨叉联动结构345实 现Y向的同步相向运动，即实现所述上夹钳一342a和上夹钳二343a的涨开及合并动作）； 0066 所述夹钳架341的Y向两外侧面分别设有升降滑枕组（即升降滑枕组一3415与升 降滑枕组二3416），所述框架体31两侧板内侧、底板314与顶板313之间分别设有升降导轨 组（即升降导轨组一3111与升降导轨组二3121）；所述夹钳架341通过所述升降滑枕组连 接所述升降导轨组；从而实现夹钳架在所述框架体31内的升。
30、降往复运动； 0067 所述上夹钳体34a的夹钳架341上还设有Z向贯穿所述上夹钳架的丝杠螺母一 337； 0068 所述下夹钳体34b的夹钳架341上还设有Z向贯穿所述下夹钳架的丝杠螺母二 338； 0069 所述升降驱动装置33包括丝杠驱动机构及丝杠335；所述丝杠335成Z方向活动 连接在所述底板314与顶板313之间；所述丝杠驱动机构固定连接在所述框架31上，且连 接所述丝杠335；所述上夹钳体34a通过丝杠螺母一337连接在所述丝杠335的上端，所述 下夹钳体34b通过丝杠螺母二338连接在所述丝杠335的下端；（具体丝杠驱动机构的连接 关系为：所述丝杠驱动机构包括升降驱动器331、。
31、同步带轮一332、同步带轮二334及一根同 步带333；所述升降驱动器331固定连接在所述底板上314，且所述升降驱动器331的驱动 轴贯穿于所述底板314连接所述同步带轮一332，所述同步带轮二334固定连接在所述丝杠 335的输入端，所述同步带333连接所述同步带轮一223和同步带轮二334）。 0070 还包括模具库4，所述模具库4设在所述数控转塔冲床5的外侧；所述机械手装置 3在所述数控转塔冲床5的转塔与所述模具库4之间运动。 0071 所述丝杠335设有丝杠段一3351和丝杠段二3352，且所述丝杠段一3351和丝杠 段二3352通过丝杠台阶3353隔开；所述丝杠段一3351的导程大。
32、于所述丝杠段二3352的 说 明 书CN 102794365 A 6/6页 9 导程；所述丝杠螺母一337与所述丝杠段一3351驱动匹配，所述丝杠螺母二338与所述丝 杠段二3352驱动匹配；所述上夹钳体34a和下夹钳体34b通过所述丝杠段一3351与丝杠 段二3352的导程差实现同步差速运动。这是从机床上转塔和下转塔之间的空间位置，以及 上、下模具的结构需要出发进行的设计。 0072 本发明中上夹钳体和下夹钳体鉴于上、下模具的不同，具有以下区别点： 0073 关于上夹钳体：所述上夹钳体34a的上夹钳一342a和上夹钳二343a的前端内侧 边缘分别设有钳销（即钳销一342a1与钳销一343a1。
33、）。 0074 关于下夹钳体：所述下夹钳体34b的下夹钳一342b和下夹钳二343b的前端内边 缘构成外小内大的八字形（即边缘一342b1与边缘二343b1）。 0075 所述导向板24是通过过渡连接板23固定连接在所述侧板212下端的；所述过渡 连接板23的底部设有用于容置所述送进驱动器32的门洞231。 0076 所述转塔50上设有上模51，所述上模51的模具支撑板511设有与所述上夹钳体 34a的上夹钳一342a和上夹钳二343a配合的定位缺口（即定位缺口一5111与定位缺口一 5112）。 0077 所述转塔上50设有下模52，所述下模52的模具安装支座521上设有与所述下夹 钳体34。
34、b的下夹钳一342b和下夹钳二343b配合的外小内大的八字槽（即八字槽一5211与 八字槽二5212）。 0078 所述Y轴行走装置2可提供两个或多个所述机械手装置3的并排连接。 说 明 书CN 102794365 A 1/17页 10 图1 图2 说 明 书 附 图CN 102794365 A 10 2/17页 11 图3 图4 说 明 书 附 图CN 102794365 A 11 3/17页 12 图5 说 明 书 附 图CN 102794365 A 12 4/17页 13 图6 说 明 书 附 图CN 102794365 A 13 5/17页 14 图7 说 明 书 附 图CN 1027。
35、94365 A 14 6/17页 15 图8 说 明 书 附 图CN 102794365 A 15 7/17页 16 图9 说 明 书 附 图CN 102794365 A 16 8/17页 17 图10 图11 说 明 书 附 图CN 102794365 A 17 9/17页 18 图12 说 明 书 附 图CN 102794365 A 18 10/17页 19 图13 说 明 书 附 图CN 102794365 A 19 11/17页 20 图14 图15 说 明 书 附 图CN 102794365 A 20 12/17页 21 图16 说 明 书 附 图CN 102794365 A 21 13/17页 22 图17 说 明 书 附 图CN 102794365 A 22 14/17页 23 图18 说 明 书 附 图CN 102794365 A 23 15/17页 24 图19 图20 说 明 书 附 图CN 102794365 A 24 16/17页 25 图21 图22 说 明 书 附 图CN 102794365 A 25 17/17页 26 图23 图24 说 明 书 附 图CN 102794365 A 26 。