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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410712674.4(22)申请日 2014.11.28B65H 16/00(2006.01)B65H 19/20(2006.01)B65H 19/18(2006.01)(71)申请人 长城汽车股份有限公司地址 071000 河北省保定市朝阳南大街2266 号(72)发明人 淮旭迪 史强 赵军 周云干何彩虹(74)专利代理机构 北京润平知识产权代理有限公司 11283代理人 李雪 黄志兴(54) 发明名称胶带作业设备(57) 摘要本发明提供一种胶带作业设备，所述胶带作业设备包括安装台和开卷机构，所述开卷机构包括安装于所述安装台上以。
2、用于可枢转地安装第一胶带卷的第一胶带卷承载装置、能够抓取和释放胶带的开卷爪和能够驱动所述开卷爪移动的开卷伸缩缸。开卷伸缩缸带动抓取胶带的开卷爪移动，从而能够实现胶带的机械化开卷而减少人工劳动强度，提高装配效率，节省空间，安全可靠，省时省力，实现装配工艺的科技化及机械化。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 说明书7页 附图4页(10)申请公布号 CN 104495439 A(43)申请公布日 2015.04.08CN 104495439 A1/2 页21.胶带作业设备，其特征在于，所述胶带作业设备包括安装台 (7) 和开卷机构 (1)，所。
3、述开卷机构 (1) 包括安装于所述安装台 (7) 上以用于可枢转地安装第一胶带卷 (1-7) 的第一胶带卷承载装置、能够抓取和释放胶带的开卷爪 (1-2) 和能够驱动所述开卷爪 (1-2) 移动的开卷伸缩缸 (1-1)。2.根据权利要求1所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷爪(1-2)包括成对的第一半爪和能够驱动所述第一半爪相互靠近和相互分离的第一摆动驱动部件。3.根据权利要求1所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷机构(1)还包括枢转安装于所述安装台 (7) 上的用于张紧胶带的张紧轮 (1-15)。4.根据权利要求1所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷机构(1)还包括安装于所述安装。
4、台 (7) 上以用于可枢转地安装第二胶带卷 (1-6) 的第二胶带卷承载装置、用于按压所述第一胶带卷 (1-7) 以固定所述第一胶带卷 (1-7) 的固定空卷伸缩缸 (1-9) 和用于携带并驱动所述第二胶带卷(1-6)的胶带粘接于所述第一胶带卷(1-7)的胶带上的固定胶带伸缩缸 (1-5)。5.根据权利要求4所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷机构(1)还包括在所述安装台 (7) 上安装为能够直线往复移动的导向板 (1-11) 和安装于所述导向板 (1-11) 上的强化粘接伸缩缸(1-4)，所述强化粘接伸缩缸(1-4)与所述固定胶带伸缩缸(1-5)并排布置且相互之间的间隔能够通过所述导向板。
5、 (1-11) 的移动而调节，以使得所述强化粘接伸缩缸 (1-4) 能够与所述固定胶带伸缩缸 (1-5) 相间隔地作用于所述第二胶带卷 (1-6) 的胶带的不同位置，从而能够增加所述第二胶带卷 (1-6) 的胶带与所述第一胶带卷 (1-7) 的胶带的粘接面积。6.根据权利要求 5 所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷机构 (1) 还包括在所述安装台 (7) 上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第一切刀 (1-14)，所述第一切刀 (1-14) 上枢转安装有导向轮 (1-12)，所述导向板 (1-11) 上开设有导向槽 (1-16)，所述导向轮 (1-12) 插入所述导向槽 (1-16)。
6、 并能够沿所述导向槽 (1-16) 的长度方向移动，所述第一切刀 (1-14) 的移动方向与所述导向板 (1-11) 的移动方向垂直，且所述导向槽 (1-16)的长度方向与所述第一切刀(1-14)的移动方向以及所述导向板(1-11)的移动方向均成锐角。7.根据权利要求 6 所述的胶带作业设备，其特征在于，所述第一切刀 (1-14) 的切割刃上设有多个锯齿，多个所述锯齿的齿顶的连线与所述第一切刀 (1-14) 的移动方向成锐角。8.根据权利要求4所述的胶带作业设备，其特征在于，所述开卷机构(1)还包括用于检测所述第一胶带卷 (1-7) 的胶带剩余量的检测元件 (1-8)。9.根据权利要求 1-8。
7、 中任一项所述的胶带作业设备，其特征在于，所述胶带作业设备还包括粘接机构 (2)，所述粘接机构 (2) 包括可摆动地安装于所述安装台 (7) 上的粘接支架(2-6)、安装于所述粘接支架(2-6)上的吸盘伸缩缸(2-3)、安装于所述吸盘伸缩缸(2-3)上的用于吸附胶带的粘接吸盘 (2-2)、安装于所述粘接支架 (2-6) 上的能够抓取和释放胶带的粘接爪(2-1)和在所述安装台(7)上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第二切刀 (2-8) ；所述粘接支架 (2-6) 处于初始位置状态时所述粘接吸盘 (2-2) 和所述粘接爪(2-1) 沿所述开卷爪 (1-2) 的移动路径彼此间隔布置，且所述第二。
8、切刀 (2-8) 沿所述开卷爪 (1-2) 的移动路径布置为相对于所述粘接吸盘 (2-2) 和所述粘接爪 (2-1) 更靠近所述第权 利 要 求 书CN 104495439 A2/2 页3一胶带卷承载装置，其中在所述开卷爪(1-2)抓取胶带时，所述粘接吸盘(2-2)处于收缩位置、所述粘接爪 (2-1) 处于释放胶带的状态且所述第二切刀 (2-8) 处于远离胶带的位置而不干涉所述开卷爪 (1-2) 的移动，当所述开卷爪 (1-2) 释放胶带时，所述开卷爪 (1-2) 的移动不干涉所述粘接吸盘 (2-2) 与所述粘接爪 (2-1) 的动作。10.根据权利要求 9 所述的胶带作业设备，其特征在于，所。
9、述粘接支架 (2-6) 通过转轴(2-7)安装于所述安装台(7)上，并通过支架伸缩缸(2-5)驱动所述粘接支架(2-6)绕所述转轴 (2-7) 摆动。11.根据权利要求10所述的胶带作业设备，其特征在于，所述粘接机构(2)还包括安装于所述粘接支架 (2-6) 上的用于将胶带粘接于待粘接件上的粘接伸缩缸 (2-4)，所述粘接伸缩缸(2-4)布置于所述粘接吸盘(2-2)与所述粘接爪(2-1)之间，所述粘接伸缩缸(2-4)的伸缩方向与所述吸盘伸缩缸 (2-3) 的伸缩方向成锐角，在所述粘接支架 (2-6) 处于所述初始位置时所述吸盘伸缩缸 (2-3) 的伸缩方向与所述开卷爪 (1-2) 的移动方向垂。
10、直。12.根据权利要求 9 所述的胶带作业设备，其特征在于，所述粘接爪 (2-1) 包括成对的第二半爪、分别套设于所述第二半爪上且能够绕所套设的所述第二半爪枢转的滚筒和能够驱动所述第二半爪相互靠近和相互分离的第二摆动驱动部件。13.根据权利要求 9 所述的胶带作业设备，其特征在于，所述胶带作业设备还包括龙门架 (5)，所述龙门架 (5) 包括横梁和设于横梁两端并对横梁进行支撑的立柱，所述安装台(7) 安装在所述龙门架 (5) 上且能够在所述龙门架 (5) 上沿横梁方向 (Y)、与所述横梁方向(Y) 垂直的第一方向 (X) 和 / 或与所述横梁方向 (Y)、所述第一方向 (X) 均垂直的第二方向。
11、(Z) 往复移动。14.根据权利要求13所述的胶带作业设备，其特征在于，所述安装台(5)通过移动支架组件安装在所述龙门架 (5) 上，其中所述移动支架组件包括安装在所述横梁上且能够沿所述横梁方向(Y)移动的第一连接支架(6)、安装在所述第一连接支架(6)上且能够沿所述第一方向 (X) 移动的第二连接支架 (3) 和安装在所述第二连接支架 (3) 上且能够沿所述第二方向 (Z) 移动的第三连接支架 (4)，所述安装台 (7) 安装于所述第三连接支架 (4) 上。权 利 要 求 书CN 104495439 A1/7 页4胶带作业设备技术领域0001 本发明涉及产品装配技术领域，具体地，涉及一种胶带。
12、作业设备。背景技术0002 胶带广泛应用于产品装配技术，尤其在汽车行业使用广泛，例如，在对汽车进行装配时需要用到胶带对车窗进行固定。0003 目前，国内的应用于汽车行业的胶带开卷粘接机构均是采用的被动开卷，在包装箱输送过程中被动粘接，无法进行主动开卷后主动粘接，机械化程度不高，效率低，噪音大。而在国外的用于汽车行业且与机器人配合作业的开卷设备中，机器人抓手上有粘接胶带部分，但需占用抓手空间，且开卷机构分离在生产线旁边，对接过程中会浪费生产节拍，更换胶带时安全性不高。发明内容0004 有鉴于此，本发明旨在提出一种胶带作业设备，其能够实现胶带的机械化开卷而减少人工劳动强度、提高装配效率和节省空间。。
13、0005 为达到上述目的，本发明的技术方案是这样实现的 ：0006 一种胶带作业设备，所述胶带作业设备包括安装台和开卷机构，所述开卷机构包括安装于所述安装台上以用于可枢转地安装第一胶带卷的第一胶带卷承载装置、能够抓取和释放胶带的开卷爪和能够驱动所述开卷爪移动的开卷伸缩缸。0007 进一步的，所述开卷爪包括成对的第一半爪和能够驱动所述第一半爪相互靠近和相互分离的第一摆动驱动部件。0008 进一步的，所述开卷机构还包括枢转安装于所述安装台上的用于张紧胶带的张紧轮。0009 进一步的，所述开卷机构还包括安装于所述安装台上以用于可枢转地安装第二胶带卷的第二胶带卷承载装置、用于按压所述第一胶带卷以固定所。
14、述第一胶带卷的固定空卷伸缩缸和用于携带并驱动所述第二胶带卷的胶带粘接于所述第一胶带卷的胶带上的固定胶带伸缩缸。0010 进一步的，所述开卷机构还包括在所述安装台上安装为能够直线往复移动的导向板和安装于所述导向板上的强化粘接伸缩缸，所述强化粘接伸缩缸与所述固定胶带伸缩缸并排布置且相互之间的间隔能够通过所述导向板的移动而调节，以使得所述强化粘接伸缩缸能够与所述固定胶带伸缩缸相间隔地作用于所述第二胶带卷的胶带的不同位置，从而能够增加所述第二胶带卷的胶带与所述第一胶带卷的胶带的粘接面积。0011 进一步的，所述开卷机构还包括在所述安装台上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第一切刀，所述第一切刀上枢。
15、转安装有导向轮，所述导向板上开设有导向槽，所述导向轮插入所述导向槽并能够沿所述导向槽的长度方向移动，所述第一切刀的移动方向与所述导向板的移动方向垂直，且所述导向槽的长度方向与所述第一切刀的移动方向以及说 明 书CN 104495439 A2/7 页5所述导向板的移动方向均成锐角。0012 进一步的，所述第一切刀的切割刃上设有多个锯齿，多个所述锯齿的齿顶的连线与所述第一切刀的移动方向成锐角。0013 进一步的，所述开卷机构还包括用于检测所述第一胶带卷的胶带剩余量的检测元件。0014 进一步的，所述胶带作业设备还包括粘接机构，所述粘接机构包括可摆动地安装于所述安装台上的粘接支架、安装于所述粘接支架。
16、上的吸盘伸缩缸、安装于所述吸盘伸缩缸上的用于吸附胶带的粘接吸盘、安装于所述粘接支架上的能够抓取和释放胶带的粘接爪和在所述安装台上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第二切刀 ；所述粘接支架处于初始位置状态时所述粘接吸盘和所述粘接爪沿所述开卷爪的移动路径彼此间隔布置，且所述第二切刀沿所述开卷爪的移动路径布置为相对于所述粘接吸盘和所述粘接爪更靠近所述第一胶带卷承载装置，其中在所述开卷爪抓取胶带时，所述粘接吸盘处于收缩位置、所述粘接爪处于释放胶带的状态且所述第二切刀处于远离胶带的位置而不干涉所述开卷爪的移动，当所述开卷爪释放胶带时，所述开卷爪的移动不干涉所述粘接吸盘与所述粘接爪的动作。0015 进。
17、一步的，所述粘接支架通过转轴安装于所述安装台上，并通过支架伸缩缸驱动所述粘接支架绕所述转轴摆动。0016 进一步的，所述粘接机构还包括安装于所述粘接支架上的用于将胶带粘接于待粘接件上的粘接伸缩缸，所述粘接伸缩缸布置于所述粘接吸盘与所述粘接爪之间所述粘接伸缩缸的伸缩方向与所述吸盘伸缩缸的伸缩方向成锐角，在所述粘接支架处于所述初始位置时所述吸盘伸缩缸的伸缩方向与所述开卷爪的移动方向垂直。0017 进一步的，所述粘接爪包括成对的第二半爪、分别套设于所述第二半爪上且能够绕所套设的所述第二半爪枢转的滚筒和能够驱动所述第二半爪相互靠近和相互分离的第二摆动驱动部件。0018 进一步的，所述胶带作业设备还包括。
18、龙门架，所述龙门架包括横梁和设于横梁两端并对横梁进行支撑的立柱，所述安装台安装在所述龙门架上且能够在所述龙门架上沿横梁方向、与所述横梁方向垂直的第一方向和 / 或与所述横梁方向、所述第一方向均垂直的第二方向往复移动。0019 进一步的，所述安装台通过移动支架组件安装在所述龙门架上其中所述移动支架组件包括安装在所述横梁上且能够沿所述横梁方向移动的第一连接支架、安装在所述第一连接支架上且能够沿所述第一方向移动的第二连接支架和安装在所述第二连接支架上且能够沿所述第二方向移动的第三连接支架，所述安装台安装于所述第三连接支架上。0020 相对于现有技术，本发明所述的胶带作业设备具有以下优势 ：0021 。
19、开卷伸缩缸带动抓取胶带的开卷爪移动，从而能够实现胶带的机械化开卷而减少人工劳动强度，提高装配效率，节省空间，安全可靠，省时省力，实现装配工艺的科技化及机械化。0022 本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。附图说明说 明 书CN 104495439 A3/7 页60023 构成本发明的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中 ：0024 图 1 为本发明实施例所述的胶带作业设备的结构图 ；0025 图 2 为图 1 中的开卷机构和粘接机构的结构图 ；0026 图 3 为图 2 中的开卷机构。
20、的 A 向视图 ；0027 图 4 为图 2 中的开卷机构的 B 向视图 ；0028 图 5 为图 4 中的第一刀片的结构图。0029 附图标记说明 ：0030 1. 开卷机构，2. 粘接机构，3. 第二连接支架，4. 第三连接支架，5. 龙门架，6. 第一连接支架，7. 安装台，1-1. 开卷伸缩缸，1-2. 开卷爪，1-4. 强化粘接伸缩缸，1-5. 固定胶带伸缩缸，1-6.第二胶带卷，1-7.第一胶带卷，1-8.检测元件，1-9.固定空卷伸缩缸，1-10.导向板伸缩缸，1-11.导向板，1-12.导向轮，1-13.第一切刀导轨，1-14.第一切刀，1-15.张紧轮，1-16. 导向槽，2。
21、-1. 粘接爪，2-2. 粘接吸盘，2-3. 吸盘伸缩缸，2-4. 粘接伸缩缸，2-5. 支架伸缩缸，2-6. 粘接支架，2-7. 转轴，2-8. 第二切刀，2-9. 第二切刀伸缩缸。具体实施方式0031 需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。0032 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。0033 本发明提供一种胶带作业设备，该胶带作业设备包括安装台 7 和开卷机构 1，开卷机构 1 包括安装于安装台 7 上以用于可枢转地安装第一胶带卷 1-7 的第一胶带卷承载装置、能够抓取和释放胶带的开卷爪1-2和能够驱动开卷爪1-2移动的开卷伸缩缸1-1。开。
22、卷伸缩缸 1-1 带动抓取胶带的开卷爪 1-2 移动，而能够实现胶带的机械化开卷而减少人工劳动强度，提高装配效率，节省空间，安全可靠，省时省力，实现装配工艺的科技化及机械化。0034 具体地，如图2所示，开卷爪1-2包括成对的第一半爪和能够驱动第一半爪相互靠近和相互分离的第一摆动驱动部件。第一摆动驱动部件可为摆动气缸或者为伺服电机与摆杆的组合结构 ( 伺服电机控制摆杆的摆动角度和摆动方向 )，在本实施方式中，第一摆动驱动部件优选为成对且并排布置的摆动气缸，两个摆动气缸的摆动杆能够相互靠近为平行状态或者相互分离到成180。第一半爪一一对应地安装于摆动气缸的摆动杆上，并跟随摆动杆运动，从而实现抓取。
23、和释放胶带的动作。0035 另外，如图 2 所示，开卷机构 1 还包括枢转安装于安装台 7 上的用于张紧胶带的张紧轮 1-15。张紧轮 1-15 包括多个滚筒，这些滚筒的轴线相互平行，而使胶带从第一胶带卷1-7 到开卷爪 1-2 呈张紧状态，以便于开卷作业。0036 进一步地，如图 3 和图 4 所示，开卷机构 1 还包括安装于安装台 7 上以用于可枢转地安装第二胶带卷 1-6 的第二胶带卷承载装置、用于按压第一胶带卷 1-7 以固定第一胶带卷 1-7 的固定空卷伸缩缸 1-9 和用于携带并驱动第二胶带卷 1-6 的胶带粘接于第一胶带卷1-7 的胶带上的固定胶带伸缩缸 1-5。待第一胶带卷 1。
24、-7 上的胶带即将使用完毕的时候，更换胶带卷。固定空卷伸缩缸 1-9 先将第一胶带卷 1-7 固定住，安装于固定胶带伸缩缸 1-5的伸缩杆上的滚轮在固定胶带伸缩缸1-5的作用下将第二胶带卷1-6的胶带粘接于第一胶说 明 书CN 104495439 A4/7 页7带卷 1-7 的胶带上，待两条胶带粘接完成后，开卷爪 1-2 继续对第二胶带卷 1-6 的胶带进行开卷作业。0037 并且，如图 4 所示，开卷机构 1 还包括在安装台 7 上安装为能够直线往复移动的导向板1-11和安装于导向板1-11上的强化粘接伸缩缸1-4，强化粘接伸缩缸1-4与固定胶带伸缩缸 1-5 并排布置 ( 强化粘接伸缩缸 。
25、1-4 的伸缩方向与固定胶带伸缩缸 1-5 的伸缩方向基本平行)且相互之间的间隔能够通过导向板1-11的移动而调节，以使得强化粘接伸缩缸1-4能够与固定胶带伸缩缸1-5相间隔地作用于第二胶带卷1-6的胶带的不同位置，从而能够增加第二胶带卷 1-6 的胶带与第一胶带卷 1-7 的胶带的粘接面积。在本实施方式中，强化粘接伸缩缸 1-4 的伸缩杆上的滚轮在导向板 1-11 的带动下沿着第二胶带卷 1-6 的胶带滚动，以增加第二胶带卷1-6的胶带与第一胶带卷1-7的胶带的粘接面积，而防止两条胶带相互脱离而无法完成更换胶带卷以及开卷的动作。其中，导向板 1-11 的直线往复移动通过导向板伸缩缸 1-10。
26、 来驱动。0038 另外，如图 3 和图 4 所示，开卷机构 1 还包括在安装台 7 上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第一切刀1-14(第一切刀1-14具体为在第一切刀导轨1-13中移动)，第一切刀 1-14 上枢转安装有导向轮 1-12，导向板 1-11 上开设有导向槽 1-16，导向轮 1-12插入导向槽 1-16 并能够沿导向槽 1-16 的长度方向移动，第一切刀 1-14 的移动方向与导向板 1-11 的移动方向垂直，且导向槽 1-16 的长度方向与第一切刀 1-14 的移动方向以及导向板 1-11 的移动方向均成锐角 ( 在本实施方式中该锐角优选为 45 )，且导向槽 1-1。
27、6 的一端朝向第一切刀导轨 1-13，且另一端朝向导向板伸缩缸 1-10 的固定端。如图 3 所示，在导向板 1-11 向下移动时，导向槽 1-16 内的导向轮 1-12 会沿着导向槽 1-16 向左边移动，而将第一切刀 1-14 往左推动，以使第一切刀 1-14 靠近第一胶带卷 1-7 的胶带而切断第一胶带卷 1-7 的胶带，从而能够不需要另外的动力源来驱动第一切刀 1-14 的移动。0039 胶带在被切断前被绷得很紧，只要断口处有一点先被切破，断口就会迅速扩大，直到全部切断。为了确保刀片对胶带的切断的可靠性，确保一次性切断胶带，作为一种优选的实施方式，如图5所示，第一切刀1-14的切割刃上。
28、设有多个锯齿，多个锯齿的齿顶的连线与第一切刀 1-14 的移动方向成锐角 ( 此锐角优选为 86 -88 )，如此设置能够减小第一切刀1-14与胶带的接触面积，而增大切割作用的压强，以尽可能地使第一切刀1-14能够一次性切断胶带。0040 另外，开卷机构 1 还包括用于检测第一胶带卷 1-7 的胶带剩余量的检测元件 1-8，当检测元件 1-8 检测到第一胶带卷 1-7 的胶带即将使用完毕时，使开卷爪 1-2 处于抓取胶带的状态，并停止开卷伸缩缸 1-1 的工作，同时，固定空卷伸缩缸 -9 将第一胶带卷 1-7 固定住，固定胶带伸缩缸 1-5 将第二胶带卷 1-6 的胶带粘接于第一胶带卷 1-7。
29、 的胶带上，以完成更换胶带的动作。其中，检测元件 1-8 优选为接近开关。0041 进一步地，如图2所示，胶带作业设备还包括粘接机构2，粘接机构2包括可摆动地安装于安装台 7 上的粘接支架 2-6、安装于粘接支架 2-6 上的吸盘伸缩缸 2-3、安装于吸盘伸缩缸2-3上的用于吸附胶带的粘接吸盘2-2、安装于粘接支架2-6上的能够抓取和释放胶带的粘接爪2-1和在安装台7上安装为能够直线往复移动而用于切断胶带的第二切刀2-8。在粘接支架 2-6 处于初始位置状态时粘接吸盘 2-2 和粘接爪 2-1 沿开卷爪 1-2 的移动路径彼此间隔布置，且第二切刀 2-8 沿开卷爪 1-2 的移动路径布置为相对。
30、于粘接吸盘 2-2 和粘说 明 书CN 104495439 A5/7 页8接爪 2-1 更靠近第一胶带卷承载装置 ( 也可以说是更靠近开卷伸缩缸 1-1 的固定端 )。其中，在开卷爪 1-2 抓取胶带时，粘接吸盘 2-2 处于收缩位置、粘接爪 2-1 处于释放胶带的状态且第二切刀 2-8 处于远离胶带的位置而不干涉开卷爪 1-2 的移动，当开卷爪 1-2 释放胶带时，开卷爪 1-2 的移动不干涉粘接吸盘 2-2 与粘接爪 2-1 的动作。其中，第二切刀 2-8 在第二切刀伸缩缸 2-9 的作用下往复移动，并且第二切刀 2-8 的结构与第一切刀 1-14 的结构相同，同样尽可能地一次性切断胶带。。
31、0042 具体地，如图2所示，在本实施方式中优选为从靠近开卷伸缩缸1-1的固定端的位置开始依次设置的第二切刀 2-8、粘接爪 2-1 和粘接吸盘 2-2。开卷爪 1-2 抓取胶带后，在开卷伸缩缸1-1的带动下移动到超过粘接吸盘2-2的位置，粘接吸盘2-2在吸盘伸缩缸2-3的作用下向下移动到吸附住胶带，同时粘接爪 2-1 抓取胶带。然后，开卷爪 1-2 打开到两个第一半爪呈 180，并在开卷伸缩缸 1-1 的带动下回到收缩位置，并再次闭合两个第一半爪而抓取胶带。接着，第二切刀 2-8 在第二切刀伸缩缸 2-9 的作用下向下移动切断胶带，粘接机构 2 通过粘接支架 2-6 的摆动而将得到的预定长度。
32、的胶带粘接到待粘接件上，从而使开卷动作与粘接动作的配合进行，而不会浪费生产节拍，在保证生产质量的同时还能够提高生产效率。其中，粘接支架 2-6 通过转轴 2-7 安装于安装台 7 上，并通过支架伸缩缸 2-5 驱动粘接支架 2-6 绕转轴 2-7 摆动。0043 另外，如图 2 所示，粘接机构 2 还包括安装于粘接支架 2-6 上的用于将胶带粘接于待粘接件上的粘接伸缩缸 2-4，粘接伸缩缸 2-4 布置于粘接吸盘 2-2 与粘接爪 2-1 之间。粘接伸缩缸 2-4 的伸缩方向与吸盘伸缩缸 2-3 的伸缩方向成锐角，且粘接伸缩缸 2-4 的下端朝向粘接爪 2-1 的方向倾斜，在粘接支架 2-6 。
33、处于初始位置时吸盘伸缩缸 2-3 的伸缩方向与开卷爪 1-2 的移动方向垂直。其中，粘接伸缩缸 2-4 的伸缩杆上设有滚轮，粘接伸缩缸2-4 的滚轮能够在粘接伸缩缸 2-4 的作用下沿着待粘接件的轮廓滚动，以将截取的胶带粘接于待粘接件上。具体地，在得到的预定长度的胶带后，粘接支架 2-6 在支架伸缩缸 2-5 的作用下绕转轴2-7摆动，使粘接吸盘2-2与待粘接件接触，而将胶带的一端粘接到待粘接件上。然后，粘接伸缩缸 2-4 伸长而带动粘接伸缩缸 2-4 上的滚轮沿待粘接件的轮廓滚动而将胶带逐渐粘接于待粘接件上，由于粘接伸缩缸 2-4 的伸长使胶带逐渐从粘接爪 2-1 中脱离，最终胶带全部粘接于。
34、待粘接件上，完成一次粘接动作，之后粘接机构 2 回复到初始状态准备进行下一次粘接动作。0044 其中，粘接爪 2-1 包括成对的第二半爪、分别套设于第二半爪上且能够绕所套设的第二半爪枢转的滚筒和能够驱动第二半爪相互靠近和相互分离的第二摆动驱动部件。粘接爪 2-1 的摆动方式和摆动原理与开卷爪 1-2 相同，在此不再重复叙述。设置于第二半爪上的滚筒能够绕第二半爪枢转 ( 也可以说是绕滚筒自身的轴线枢转 )，以减小第二半爪与胶带的摩擦，而使胶带在进行粘接时更容易从粘接爪 2-1 中脱离。0045 作为一种优选的实施方式，胶带作业设备还包括龙门架 5，龙门架 5 包括横梁和设于横梁两端并对横梁进行支。
35、撑的立柱，安装台 7 安装在龙门架 5 上且能够在龙门架 5 上沿横梁方向 Y、与横梁方向 Y 垂直的第一方向 X 和 / 或与横梁方向 Y、第一方向 X 均垂直的第二方向 Z 往复移动，从而能够使粘接机构 2 和开卷机构 1 对不同型号的待粘接件进行胶带粘接。0046 具体地，如图 1 所示，安装台 5 通过移动支架组件安装在龙门架 5 上，其中移动支说 明 书CN 104495439 A6/7 页9架组件包括安装在横梁上且能够沿横梁方向 Y 移动的第一连接支架 6、安装在第一连接支架 6 上且能够沿第一方向 X 移动的第二连接支架 3 和安装在第二连接支架 3 上且能够沿第二方向 Z 移动。
36、的第三连接支架 4，安装台 7 安装于三连接支架 4 上。其中，第一连接支架 6、第二连接支架 3 和第三连接支架 4 均能够通过合适的驱动机构进行驱动，例如，气缸、液压缸等等。更优选地是，第一连接支架 6、第二连接支架 3 和第三连接支架 4 能够通过驱动机构与滑轨的配合驱动，而使各部件具有更高的移动精度。0047 另外，需要说明的是本发明中的安装台 7、第二连接支架 3 和第三连接支架 4 均可以为多个，多个安装台沿第一方向 X 分布于横梁的两侧，而能够同时对多个待粘接件进行胶带粘接。同时，一个安装台 7 上可以并排设置多个开卷机构 1 和与开卷机构 1 对应的粘接机构 2。如图 1 所示。
37、，在本实施方式中的胶带作业设备包括一个第一连接支架 6、两个安装台 7、两个第二连接支架 3、两个第三连接支架 4、四组开卷机构 1 和粘接机构 2，各组开卷机构 1 和粘接机构 2 相对于其他组均能够同时或者分别作业。0048 在本发明中各个功能的伸缩缸均可采用气缸或者液压缸，在本实施方式中各伸缩缸均优选为气缸，其噪音小，机械结构少，能够减少安装上出现的问题。并且，胶带的开卷、粘接、更换胶带等动作均是机械完成，提高了生产效率，保证生产节拍，并使在线生产过程平稳且安全可靠，保证了入位的精度，降低了维修率，且操作方便，省时省力，实现完全机械化的操作。0049 以下，以将车窗玻璃安装于车辆上并使用。
38、胶带进行粘接固定的过程为例，来对本发明的胶带作业设备的工作过程进行描述以进一步说明本发明的技术方案。0050 1) 开卷动作0051 生产开始时，安装台 7 处于较低位置，人工安装上第一胶带卷 1-7 和第二胶带卷1-6，并手动将第一胶带卷 1-7 和第二胶带卷 1-6 的胶带开卷，第一胶带卷 1-7 的胶带穿过张紧轮 1-15 到达开卷爪 1-2 处，第一摆动驱动部件驱动开卷爪 1-2 抓取胶带，然后将安装台 7 上升至汽车正上方。0052 给开卷伸缩缸 1-1 通气后，开卷伸缩缸 1-1 带动抓取胶带的开卷爪 1-2 沿第一方向 X 移动 350mm 至超过粘接吸盘 2-2 的位置，吸盘伸。
39、缩缸 2-3 下降带动粘接吸盘 2-2 吸取胶带，粘接爪2-1闭合抓取胶带。然后，开卷爪1-2打开到两个第一半爪呈180，并在开卷伸缩缸 1-1 的带动下回到收缩位置，并再次闭合两个第一半爪而抓取胶带。接着，第二切刀2-8 在第二切刀伸缩缸 2-9 的作用下向下移动切断胶带，使粘接机构 2 夹持了长度为 350mm的胶带，至此一次开卷动作完成。0053 2) 粘接动作0054 当机器人安装完玻璃并且粘接机构 2 得到的长度为 350mm 的胶带后，支架伸缩缸2-5 驱动粘接支架 2-6 绕转轴 2-7 摆动，使粘接吸盘 2-2 与车窗玻璃接触，而将胶带的一端粘接到车窗玻璃上。然后，粘接伸缩缸 。
40、2-4 伸长而带动粘接伸缩缸 2-4 上的滚轮沿车窗玻璃的轮廓滚动而将胶带逐渐粘接于车窗玻璃上。粘接伸缩缸 2-4 不断伸长而使胶带逐渐从粘接爪 2-1 中脱离，最终胶带全部粘接于车窗玻璃上，完成一次粘接动作。之后，支架伸缩缸 2-5 驱动粘接支架 2-6 复位，吸盘伸缩缸 2-3 带动粘接吸盘 2-2 复位，粘接爪 2-1 打开至180，至此粘接动作完成。重复开卷动作后，粘接机构 2 同样加持 350mm 的胶带，重复上述动作完成下一辆汽车的车窗玻璃的胶带粘接。说 明 书CN 104495439 A7/7 页100055 3) 更换胶带卷动作0056 当检测元件 1-8 检测到正在使用的第一。
41、胶带卷 1-7 快用完时，使开卷爪 1-2 处于抓取胶带的状态，并停止开卷伸缩缸 1-1 的工作，同时，固定空卷伸缩缸 -9 将第一胶带卷1-7 固定住，固定胶带伸缩缸 1-5 将第二胶带卷 1-6 的胶带粘接于第一胶带卷 1-7 的胶带上。然后，强化粘接伸缩缸 1-4 的伸缩杆上的滚轮在导向板 1-11( 在本实施方式中导向板1-11 在此次为向下移动 ) 的带动下沿着第二胶带卷 1-6 的胶带滚动，以增加第二胶带卷1-6 的胶带与第一胶带卷 1-7 的胶带的粘接面积。在导向板 1-11 向下移动时，导向槽 1-16内的导向轮 1-12 会沿着导向槽 1-16 向左边移动 ( 参见图 3)，而将第一切刀 1-14 往左推动，以使第一切刀 1-14 靠近第一胶带卷 1-7 的胶带而切断第一胶带卷 1-7 的胶带。等下次开卷时，把两卷胶带卷的对接部分拉出后，所有动作复位，开始使用第二胶带卷 1-6 的胶带，等下班后再更换空胶带，从而实现了机械化更换胶带。0057 以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。说 明 书CN 104495439 A。