基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统.pdf

本发明提供了一种基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统，包括自驱动车，还包括设置在自驱动车上的如下装置：用于接收蓝牙广播信号的蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C；用于根据蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C接收到的三组蓝牙广播信号获取蓝牙广播信号的信号源位置的控制器；用于根据控制指令控制自驱动车移动方向的导向控制器；用于根据控制指令控制自驱动车移动的驱动控制器。本发明不需要人工拖拽即可自动移动运输箱体，人们在漫步游览时能够得到不一样的轻松体验。并且，本发明耗费使用者的体力，而且能够释放人们的双手。本发明尤其适用于机场、火车站等场合。

权利要求书1.  一种基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统，包括自驱动车，其 特征在于，还包括设置在自驱动车上的如下装置： 用于接收蓝牙广播信号的蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收 模块C； 用于根据蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C接收到的 三组蓝牙广播信号获取蓝牙广播信号的信号源位置的控制器； 用于根据控制指令控制自驱动车移动方向的导向控制器； 用于根据控制指令控制自驱动车移动的驱动控制器； 其中，所述控制指令由控制器根据所述信号源位置生成。 2.  根据权利要求1所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，还包括如下装置： 用于向自驱动车发射所述蓝牙广播信号的手持式蓝牙信号发生装置。 3.  根据权利要求1所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述信号源位置包括信号源方位信息； 所述控制器用于根据蓝牙广播信号获取所述信号源方位信息。 4.  根据权利要求3所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述控制器用于根据所述信号源方位信息生成所述控制指令， 其中，所述控制指令包括转向角度。 5.  根据权利要求1所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述信号源位置包括信号源距离信息； 所述控制器用于根据蓝牙广播信号获取所述信号源距离信息。 6.  根据权利要求5所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述控制器用于根据所述信号源距离信息生成所述控制指令， 其中，所述控制指令包括移动距离。 7.  根据权利要求1所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，自驱动车包括车架，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、 蓝牙接收模块C设置在车架的一水平顶面上。 8.  根据权利要求7所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C处于 不共线位置上。 9.  根据权利要求8所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C的中 心连线构成一锐角三角形。 10.  根据权利要求6所述的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 其特征在于，将信号源距离信息所记载的信号源距离作为自驱动车与信号 源之间的距离D1，所述移动距离等于距离D1减去距离D2，其中，所述距 离D2为预先设定的跟随距离。

说明书基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统
技术领域
本发明涉及跟随系统，具体地，涉及基于蓝牙无线技术的定向恒距型 跟随系统。
背景技术
外出旅行中的许多场合需要移动拉杆箱等箱体，由于箱体重量较大， 人们往往在赶火车或赶飞机时因拉动拖曳箱体而劳累，另外，当有其他 事情时，如接电话，就需要先停下脚步将箱体放置好才能接听，造成时 间的浪费。
因此，有必要设计一种定向恒距型跟随系统，以方便人们运输箱体。
发明内容
针对现有技术中的缺陷，本发明的目的是提供一种基于蓝牙无线技 术的定向恒距型跟随系统。
根据本发明提供的一种基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统， 包括自驱动车，还包括设置在自驱动车上的如下装置：
用于接收蓝牙广播信号的蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接 收模块C；
用于根据蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C接收到 的三组蓝牙广播信号获取蓝牙广播信号的信号源位置的控制器；
用于根据控制指令控制自驱动车移动方向的导向控制器；
用于根据控制指令控制自驱动车移动的驱动控制器；
其中，所述控制指令由控制器根据所述信号源位置生成。
优选地，还包括如下装置：
用于向自驱动车发射所述蓝牙广播信号的手持式蓝牙信号发生装 置。
优选地，所述信号源位置包括信号源方位信息；
所述控制器用于根据蓝牙广播信号获取所述信号源方位信息。
优选地，所述控制器用于根据所述信号源方位信息生成所述控制指 令，其中，所述控制指令包括转向角度。
优选地，所述信号源位置包括信号源距离信息；
所述控制器用于根据蓝牙广播信号获取所述信号源距离信息。
优选地，所述控制器用于根据所述信号源距离信息生成所述控制指 令，其中，所述控制指令包括移动距离。
优选地，自驱动车包括车架，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、 蓝牙接收模块C设置在车架的一水平顶面上。
优选地，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C 处于不共线位置上。
优选地，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C 的中心连线构成一锐角三角形。
与现有技术相比，本发明具有如下的有益效果：本发明不需要人工 拖拽即可自动移动运输箱体，人们在漫步游览时能够得到不一样的轻松 体验。并且，本发明耗费使用者的体力，而且能够释放人们的双手。本 发明尤其适用于机场、火车站等场合。
附图说明
通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本发明 的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
图1为本发明的结构示意图。
具体实施方式
下面结合具体实施例对本发明进行详细说明。以下实施例将有助于本 领域的技术人员进一步理解本发明，但不以任何形式限制本发明。应当指 出的是，对本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下， 还可以做出若干变形和改进。这些都属于本发明的保护范围。
根据本发明提供的基于蓝牙无线技术的定向恒距型跟随系统，包括自 驱动车、手持式蓝牙信号发生装置，手持式蓝牙信号发生装置用于向自驱 动车发射蓝牙广播信号，自驱动车包括车架。
其中，自驱动车包括如下装置：
用于接收蓝牙广播信号的蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收 模块C；所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C设置在车 架的一水平顶面上；
用于根据蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C接收到的 三组蓝牙广播信号获取蓝牙广播信号的信号源位置的控制器；
用于根据控制指令控制自驱动车移动方向的导向控制器；
用于根据控制指令控制自驱动车移动的驱动控制器；
其中，所述控制指令由控制器根据所述信号源位置生成；优选地，所 述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C处于不共线位置上， 例如，所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C的中心连线 构成一锐角三角形。
具体地，所述信号源位置包括信号源方位信息；所述控制器用于根据 蓝牙广播信号获取所述信号源方位信息，并根据所述信号源方位信息生成 所述控制指令，其中，所述控制指令包括转向角度。
其中，控制器根据所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模 块C这三组蓝牙接收模块中两两所接收到蓝牙广播信号的强度差值计算出 所述信号源方位信息。原理是：蓝牙广播信号从信号源(即手持式蓝牙信 号发生装置)发出后，其信号强度会随着传播距离的增大而减弱，因此， 可以预先得到蓝牙接收模块与信号源之间的距离L所对应的蓝牙广播信号 强度，从而，控制器根据蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块 C所接收到的蓝牙广播信号的强度，分别查表得到蓝牙接收模块A、蓝牙接 收模块B、蓝牙接收模块C分别与信号源之间的距离L1、L2以及L3，进而 利用三点定位方式得到信号源的方位信息；然后控制器根据方位信息生成 控制指令，导向控制器控制自驱动车的车轮转动机构转向信号源方位。
更为具体地，所述信号源位置包括信号源距离信息；所述控制器用于 根据蓝牙广播信号获取所述信号源距离信息，并根据所述信号源距离信息 生成所述控制指令，其中，所述控制指令包括移动距离。其中，控制器根 据所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B、蓝牙接收模块C中任一组或任多 组蓝牙接收模块中所接收到蓝牙信号的强弱计算出小车的远近距离。原理 是：蓝牙广播信号从信号源(即手持式蓝牙信号发生装置)发出后，其信 号强度会随着传播距离的增大而减弱，因此，可以预先得到蓝牙接收模块 与信号源之间的距离L所对应的蓝牙广播信号强度，从而根据蓝牙广播信 号强度能够查找到对应的距离L。例如，控制器可以根据所述蓝牙接收模块 A、蓝牙接收模块B或者蓝牙接收模块C接收到的蓝牙广播信号强度得到距 离L，又例如，控制器还可以根据所述蓝牙接收模块A、蓝牙接收模块B以 及者蓝牙接收模块C分别接收到的蓝牙广播信号强度得到三个距离L，然后 对这三个距离L求取平均值，并将得到的平均值作为自驱动车与信号源之 间的距离(即信号源距离信息)；然后，控制器根据自驱动车与信号源之间 的距离得到移动距离，驱动控制器控制自驱动车的车轮移动所述移动距离。 更进一步具体地，控制器实时获取所述信号源距离信息，所述移动距离等 于自驱动车与信号源之间的距离减去设定的跟随距离，从而使得自驱动车 能够与信号源之间的距离保持恒定。
以上对本发明的具体实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并 不局限于上述特定实施方式，本领域技术人员可以在权利要求的范围内 做出各种变形或修改，这并不影响本发明的实质内容。