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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410469678.4(22)申请日 2014.09.152013-193279 2013.09.18 JPF15B 21/00(2006.01)F15B 21/14(2006.01)(71)申请人大金工业株式会社地址日本大阪府大阪市(72)发明人河田健一 濑川均 梅棹瞬(74)专利代理机构北京三友知识产权代理有限公司 11127代理人李辉 徐丹(54) 发明名称建筑机械(57) 摘要本发明提供建筑机械，能够提高再生能量的生成效率。在步骤S2中，判定是否满足“RHPH RL+HPL+H”的式子。当在该步骤S2中判定为不满足“RHPH。
2、RL+HPL+H”的式子时，在步骤S11中，维持电磁阀(79)的关闭。另一方面，当在步骤S2中判定为满足“RHPHRL+HPL+H”的式子时，在下一步骤S3中，打开电磁阀(79)。由此，能够防止通过发电机而生成的再生能量减少。另外，“RHPH”对应于利用高压的回油而得到的能量，另一方面，“RL+HPL+H”对应于高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量。(30)优先权数据(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页 说明书9页 附图6页(10)申请公布号 CN 104454795 A(43)申请公布日 2015.03.25CN 104454795 。
3、A1/1页21.一种建筑机械，其特征在于，该建筑机械具备：再生用液压马达(71)；发电机，其由上述再生用液压马达(71)驱动；高压回路(59)，其与上述再生用液压马达(71)的上游侧连接，供高压的回油流动；高压溢流阀(76)，其限制上述高压回路(59)的压力；低压回路(64)，其供低压的回油流动；开闭阀(79)，其对上述高压回路(59)与上述低压回路(64)之间进行开闭；低压溢流阀(78)，其限制上述低压回路(64)的压力；控制装置(101)，其控制上述开闭阀(79)，上述控制装置(101)具有：再生能量比较判定部(S2)，其判定上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量是否大于利用上述高。
4、压的回油而得到的能量；开闭阀打开控制部(S3)，当通过上述再生能量比较判定部(S2)而判定为上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量大于利用上述高压的回油而得到的能量时，上述开闭阀打开控制部(S3)控制上述开闭阀(79)，使上述开闭阀(79)打开；以及开闭阀关闭控制部(S11)，当通过上述再生能量比较判定部(S2)而判定为上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量不大于利用上述高压的回油而得到的能量时，上述开闭阀关闭控制部(S11)控制上述开闭阀(79)，使上述开闭阀(79)关闭。2.根据权利要求1所述的建筑机械，其特征在于，上述建筑机械具备多个致动器(3、13)，上述高压的回油是来。
5、自上述多个致动器中的高压侧的致动器(3)的回油，上述低压的回油是来自上述多个致动器中的低压侧的致动器(13)的回油。3.根据权利要求2所述的建筑机械，其特征在于，上述建筑机械具备：回转体(2)；回转用液压马达(3)，其使上述回转体(2)回转；动臂(10)，其一端部以能够转动的方式安装于上述回转体(2)；以及液压缸(13)，其驱动上述动臂(10)，上述回转用液压马达(3)是上述高压侧的致动器(3)，上述液压缸(13)是上述低压侧的致动器(13)。权 利 要 求 书CN 104454795 A1/9页3建筑机械技术领域0001 本发明涉及例如液压挖掘机等建筑机械。背景技术0002 以往，作为建筑机。
6、械，具有如下的结构：如日本特许第5035463号公报(专利文献1)公开的那样，其具备：回转体；回转用液压马达，其使该回转体回转；再生用液压马达，其提供来自该回转用液压马达的高压的回油；以及发电机，其由该再生用液压马达驱动。0003 此外，从上述回转用液压马达朝向再生用液压马达的高压的回油与来自液压缸的低压的回油汇合。由此，能够实现通过上述发电机而生成的再生能量的增大。0004 现有技术文献0005 专利文献0006 专利文献1：日本特许第5035463号公报(图11)0007 然而，在使低压的回油与上述高压的回油汇合的情况下，使高压的回油减压至低压的回油的压力后与低压的回油汇合。因此，根据上述。
7、高压的回油与低压的回油的压力、流量的关系，有时汇合时的再生能量小于不汇合时的再生能量。例如，当上述高压的回油与低压的回油的压力差大时，存在如下的情况：由于高压的回油的减压而减少的能量变得大于由于低压的回油的汇合而增加的能量，汇合时的再生能量变得小于不汇合时的再生能量。0008 即，若使上述高压的回油减压而与低压的回油汇合，则再生能量不一定增加。0009 因此，上述以往的建筑机械存在再生能量减少的情况，在再生能量的生成效率方面有改进的余地。发明内容0010 因此，本发明的课题在于，提供能够提高再生能量的生成效率的建筑机械。0011 为了解决上述课题，本发明的建筑机械的特征在于，0012 该建筑机。
8、械具备：0013 再生用液压马达；0014 发电机，其由上述再生用液压马达驱动；0015 高压回路，其与上述再生用液压马达的上游侧连接，供高压的回油流动；0016 高压溢流阀，其限制上述高压回路的压力；0017 低压回路，其供低压的回油流动；0018 开闭阀，其对上述高压回路与上述低压回路之间进行开闭；0019 低压溢流阀，其限制上述低压回路的压力；以及0020 控制装置，其控制上述开闭阀，0021 上述控制装置具有：0022 再生能量比较判定部，其判定上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量是否大于利用上述高压的回油而得到的能量；说 明 书CN 104454795 A2/9页40023。
9、 开闭阀打开控制部，当通过上述再生能量比较判定部判定为上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量大于利用上述高压的回油而得到的能量时，所述开闭阀打开控制部控制上述开闭阀，使上述开闭阀打开；以及0024 开闭阀关闭控制部，当通过上述再生能量比较判定部判定为上述高压的回油和上述低压的回油汇合而得到的能量不大于利用上述高压的回油而得到的能量时，所述开闭阀关闭控制部控制上述开闭阀，使上述开闭阀关闭。0025 根据上述结构，当通过再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量大于利用高压的回油而得到的能量时，上述开闭阀打开控制部控制开闭阀，使开闭阀打开。由此，上述高压的回油与低压的回。
10、油汇合。此时，通过低压溢流阀来限制上述高压的回油与低压的回油汇合而得到的回油的压力。即，通过低压溢流阀而使上述高压的回油的压力降至低压的回油的压力。0026 另一方面，当通过再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量不大于利用高压的回油而得到的能量时，上述开闭阀关闭控制部控制开闭阀，使开闭阀关闭。由此，高压的回油不与低压的回油汇合而被提供至再生用液压马达。此时，通过高压溢流阀来限制上述高压的回油的压力。0027 这样，在通过上述再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量大于利用高压的回油而得到的能量时，高压的回油与低压的回油汇合，因此能够增加通过发电机而。
11、生成的再生能量。0028 此外，在通过上述再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量不大于利用高压的回油而得到的能量时，高压的回油与低压的回油不汇合，因此能够防止通过发电机而生成的再生能量减少。0029 因此，能够提高通过上述发电机而生成的再生能量的生成效率。0030 一个实施方式的建筑机械具备多个致动器，0031 上述高压的回油是来自上述多个致动器中的高压侧的致动器的回油，0032 上述低压的回油是来自上述多个致动器中的低压侧的致动器的回油。0033 根据上述实施方式，上述高压的回油是来自多个致动器中的高压侧的致动器的回油。因此，能够将通过上述高压侧的致动器而产生的剩余的。
12、能量再生。0034 上述低压的回油是来自上述多个致动器中的低压侧的致动器的回油。因此，能够将通过上述低压侧的致动器而产生的剩余的能量再生。0035 一个实施方式的建筑机械具备：0036 回转体；0037 回转用液压马达，其使上述回转体回转；0038 动臂，其一端部以能够转动的方式安装于上述回转体；以及0039 液压缸，其驱动上述动臂，0040 上述回转用液压马达是上述高压侧的致动器，0041 上述液压缸是上述低压侧的致动器。0042 根据上述实施方式，由于上述回转用液压马达是高压侧的致动器，因此能够将通过回转用液压马达而产生的剩余的能量再生。0043 此外，由于上述液压缸是上述低压侧的致动器，。
13、因此能够将通过液压缸而产生的说 明 书CN 104454795 A3/9页5剩余的能量再生。0044 发明效果0045 根据本发明的建筑机械，在通过再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量大于利用高压的回油而得到的能量时，开闭阀打开控制部控制开闭阀，使开闭阀打开，因此，高压的回油与低压的回油汇合，能够增加通过发电机而生成的再生能量。0046 此外，在通过再生能量比较判定部判定为高压的回油和低压的回油汇合而得到的能量不大于利用高压的回油而得到的能量时，开闭阀关闭控制部控制开闭阀，使开闭阀关闭，因此，高压的回油与低压的回油不汇合，能够防止通过发电机而生成的再生能量减少。004。
14、7 因此，能够提高通过上述发电机而生成的再生能量的生成效率。附图说明0048 图1是本发明的一个实施方式的液压挖掘机的概略立体图。0049 图2是上述液压挖掘机的驾驶室的概略结构图。0050 图3是上述液压挖掘机的回路图。0051 图4是用于说明上述液压挖掘机的电磁阀的开闭控制的流程图。0052 图5是用于说明使回油汇合更有利的情况的图，示出高压的回油与低压的回油的压力差小的情况。0053 图6是用于说明使回油汇合更有利的另一情况的图，示出高压的回油的流量少的情况。0054 图7是用于说明使回油不汇合更有利的情况的图，示出高压的回油与低压的回油的压力差大的情况。0055 图8是用于说明使回油不。
15、汇合更有利的另一情况的图，示出低压的回油的流量少的情况。0056 标号说明0057 2 上部回转体0058 9 作业臂0059 10 动臂0060 11 臂0061 12 铲斗0062 13 动臂缸0063 14 动臂偏置缸0064 15 臂缸0065 16 铲斗缸0066 26 右操纵杆0067 59 第九管道0068 64 第十一管道0069 75 压力传感器0070 77 流量传感器说 明 书CN 104454795 A4/9页60071 79 电磁阀0072 82 转速传感器0073 101 控制装置0074 101a 操作量检测部具体实施方式0075 下面，通过图示的实施方式对本发明。
16、的建筑机械详细地进行说明。0076 图1是本发明的一个实施方式的液压挖掘机的概略立体图。0077 上述液压挖掘机具备：下部行进体1，其能够朝向前方和后方行进；上部回转体2，其安装于该下部行进体1；以及回转用液压马达3(图3所示)，其使上部回转体2回转。另外，上部回转体2是回转体的一个示例。此外，回转用液压马达3是高压侧的致动器的一个示例。0078 上述下部行进体1具有分别能够独立地驱动的左侧驱动部4和右侧驱动部5。此外，在下部行进体1的前部安装有通过刮板缸7驱动的刮板6。0079 在上述上部回转体2安装有作业臂9。该作业臂9从上部回转体2向径向外方延伸。此外，作业臂9包括动臂10、臂11、铲斗。
17、12、动臂缸13、动臂偏置缸14、臂缸15和铲斗缸16。另外，动臂缸13是低压侧的致动器的一个示例。此外，动臂缸13是液压缸的一个示例。0080 上述动臂10的一端部以能够转动的方式安装于上部回转体2。另一方面，臂11的一端部以能够转动的方式安装于动臂10的另一端部。并且，铲斗12以能够转动的方式安装于臂11的另一端部。这些动臂10、臂11和铲斗12通过动臂缸13、动臂偏置缸14、臂缸15和铲斗缸16而被驱动转动。0081 图2是设置于上述上部回转体2的驾驶室23的概略结构图。0082 在上述驾驶室23内设置有驾驶席24，驾驶员坐在该驾驶席24上操作左操纵杆25、右操纵杆26、其它操纵杆29、。
18、油门踏板30、控制踏板31、第一行进杆27和第二行进杆28。另外，右操纵杆26是操作杆的一个示例。0083 更具体而言，当上述驾驶员向箭头F1、B1方向操作右操纵杆26时，动臂10相对于上部回转体2转动。此外，当上述驾驶员向箭头L1、R1方向操作右操纵杆26时，铲斗12相对于臂11转动。0084 此外，当上述驾驶员向箭头F2、B2方向操作左操纵杆25时，臂11相对于动臂10转动。此外，当上述驾驶员向箭头L2、R2方向操作左操纵杆25时，上部回转体2相对于下部行进体1回转。0085 此外，当上述驾驶员向箭头F3、B3方向操作第一行进杆27时，仅下部行进体1的左侧驱动部4进行驱动，另一方面，当向箭。
19、头F4、B4方向操作第二行进杆28时，仅下部行进体1的右侧驱动部5进行驱动。0086 此外，当上述驾驶员向箭头F5、B5方向操作其它操纵杆29时，刮板6相对于下部行进体1沿着上下方向移动。0087 此外，当上述驾驶员踩踏油门踏板30时，安装在上部回转体2内的发动机43(图3所示)的输出增加。若驾驶员未踩踏油门踏板30，则该发动机43变成怠速状态。说 明 书CN 104454795 A5/9页70088 此外，当上述驾驶员一边踩踏控制踏板31一边向箭头L2、R2方向操作左操纵杆25时，上部回转体2相对于下部行进体1以极低速回转。另一方面，若上述驾驶员不踩踏控制踏板31而同样地操作左操纵杆25，则。
20、上部回转体2相对于下部行进体1以通常速度回转。0089 图3是上述液压挖掘机的回路图。0090 上述液压挖掘机具备：三位六通的方向切换阀41，其用于切换上部回转体2的回转方向；液压泵42，其向回转用液压马达3输送工作油；以及发动机43，其驱动液压泵42。0091 上述液压泵42是齿轮泵、余摆线泵、叶轮泵等液压泵，其从油箱44中将工作油吸入和排出。0092 上述方向切换阀41经第一管道51而与液压泵42连接，并且经第二、第三管道52、53而与回转用液压马达3连接。该方向切换阀41具有第一、第二先导压力承受部41a、41b。第一先导压力承受部41a经第一先导管道61而与导阀45连接。另一方面，第二。
21、先导压力承受部41b经第二先导管道62而与导阀45连接。通过这些第一、第二先导压力承受部41a、41b承受先导压力，从而方向切换阀41的位置从图中的中立位置切换到右回转位置(图中的右侧的位置)或左回转位置(图中的左侧的位置)。此外，导阀45与未图示的先导泵连接。0093 在上述中立位置处，第一阀口P1与第四阀口P4彼此连通，并且，第二阀口P2、第三阀口P3、第五阀口P5和第六阀口P6成为切断状态。此时，液压泵42排出的工作油通过第一、第四阀口P1、P4后在第四、第五管道54、55中流过而返回至油箱44。0094 在上述右回转位置处，第二阀口P2与第六阀口P6彼此连通，并且，第三阀口P3与第五阀。
22、口P5彼此连通，并且，第一阀口P1和第四阀口P4成为切断状态。此时，液压泵42排出的工作油通过第二、第六阀口P2、P6后在第三管道53中流过而被提供至回转用液压马达3。0095 在上述左回转位置处，第二阀口P2与第五阀口P5彼此连通，并且，第三阀口P3与第六阀口P6彼此连通，并且，第一阀口P1和第四阀口P4成为切断状态。此时，液压泵42排出的工作油通过第二、第五阀口P2、P5后在第二管道52中流过而被提供至回转用液压马达3。0096 在上述第一管道51设置有第一止回阀39。在该第一止回阀39与液压泵42之间连接有第六管道56的一端。并且，在第六管道56设置有溢流阀40。由此，避免第一管道51内。
23、的工作油的压力超过规定值。0097 第七、第八管道57、58的一端与上述第二管道52连接，第七、第八管道57、58的另一端与第三管道53连接。在第七管道57设置有控制回转用液压马达3的背压的第一、第二顺序阀46、47。另一方面，在第八管道58设置有第二、第三止回阀48、49，所述第二、第三止回阀48、49在一个方向限制第八管道58内的工作油的流动。0098 上述第一顺序阀46具有：流入口，其经第七管道57而与第二管道52连接；以及排出口，其将从该流入口流入的工作油排出。从该排出口排出的工作油向第九管道59流动。另外，第九管道59是高压回路的一个示例。0099 上述第二顺序阀47具有：流入口，其。
24、经第七管道57而与第三管道53连接；以及流出口，其供从该流入口流入的工作油流出。从该流出口流出的工作油向第九管道59流动。0100 此外，上述液压挖掘机具备再生用液压马达71、发电机72、逆变器73、蓄电装置说 明 书CN 104454795 A6/9页874、第一再生用溢流阀76、流量传感器77、第二再生用溢流阀78、转速传感器82和控制装置101。另外，第一再生用溢流阀76是高压溢流阀的一个示例，第二再生用溢流阀78是低压溢流阀的一个示例。0101 供来自回转用液压马达3的高压的回油流动的第九管道59的一端与上述再生用液压马达71的上游侧连接。在第一顺序阀46与第二顺序阀47之间连接有该第。
25、九管道59的一端。另一方面，第九管道59的另一端与再生用液压马达71的流入口连接。此外，利用第十管道63使通过再生用液压马达71的回油被引导至油箱44。0102 上述发电机72由再生用液压马达71驱动。由此，通过上述再生用液压马达71的回油的运动能量被转换成电能。0103 上述逆变器73与发电机72连接，控制向发电机72提供的电流的频率。通过改变该频率，从而控制发电机72的转速或转矩，调整发电机72的发电量。0104 上述蓄电装置74经逆变器73而与发电机72连接，储存通过发电机72而发出的电力。该电力用于未图示的电气装置，能够获得节能效果。0105 上述第一再生用溢流阀76设置于第十一管道6。
26、5。在第一、第二顺序阀46、47的排出口与再生用液压马达71的流入口之间连接有该第十一管道65的一端。由此，避免第九管道59内的回油的压力超过规定值。即，第一再生用溢流阀76将第九管道59内的压力限制为低于规定值。0106 上述流量传感器77设置在第十二管道64。此外，流量传感器77检测从动臂缸13经第三顺序阀80而朝向油箱44的回油的流量，并向控制装置101送出表示检测出的回油的流量的信号。另外，第十二管道64是低压回路的一个示例。0107 上述第二再生用溢流阀78以位于流量传感器77的下游侧的方式设置于第十二管道64。由此，避免第十二管道64内的回油的压力超过规定值。即，第二再生用溢流阀7。
27、8将第十二管道64内的压力限制为低于规定值。另外，上述规定值被设定成低于第一再生用溢流阀76的与压力的限制相关联的规定值。换言之，第二再生用溢流阀78的压力的限制值被设定成低于第一再生用溢流阀76的压力的限制值。0108 第三顺序阀80以位于流量传感器77的上游侧的方式设置于上述第十二管道64。此外，第十二管道64经第十三管道81而与第九管道59连接。在该第十三管道81设置有能够开闭的电磁阀79。当电磁阀79打开时，第十二管道64内的低压的回油与第九管道59内的高压的回油汇合。此时，第九管道59内的高压的回油的压力通过第二再生用溢流阀78而被减压至第十二管道64内的低压的回油的压力。另一方面，。
28、当电磁阀79关闭时，第十二管道64内的低压的回油不与第九管道59内的高压的回油汇合。即，电磁阀79对第九管道59与第十二管道64之间进行开闭。另外，电磁阀79是开闭阀的一个示例。0109 上述转速传感器82检测再生用液压马达71的转速，向控制装置101送出表示检测出的再生用液压马达71的转速的信号。0110 上述控制装置101具有：操作量检测部101a，其检测右操纵杆26的操作量；第一计算部101b；以及第二计算部101c，所述控制装置101对电磁阀79进行开闭控制。另外，操作量检测部101a和第一、第二计算部101b、101c由软件或硬件构成。0111 上述第一计算部101b在电磁阀79关闭。
29、的状态下根据由发电机72的转矩指令值计算出的高压的回油的压力和转速传感器82检测出的再生用液压马达71的转速来计算后说 明 书CN 104454795 A7/9页9述的“RHPH”。0112 上述第二计算部101c在电磁阀79关闭的状态下根据操作量检测部101a检测出的右操纵杆26的操作量、转速传感器82检测出的再生用液压马达71的转速以及流量传感器77检测出的低压的回油的流量来计算后述的“RL+HPL+H”。0113 下面，采用图4中的流程图来对电磁阀79的开闭控制进行说明。另外，在上述开闭控制开始前，电磁阀79关闭。即，电磁阀79通常关闭。0114 当上述开闭控制开始后，首先，在步骤S1中。
30、，判定动臂10是否被操作。在该步骤S1中，若判定为动臂10未被操作，则在步骤S11中，维持电磁阀79的关闭，上述开闭控制结束。0115 接着，在步骤S2中，判定是否满足“RHPHRL+HPL+H”的式子。在该步骤S2中，若判定为不满足“RHPHRL+HPL+H”的式子，则在步骤S11中，维持电磁阀79的关闭，仅将高压的回油提供至再生用液压马达71，上述开闭控制结束。另一方面，在步骤S2中，若判定为满足“RHPHRL+HPL+H”的式子，则进入下一步骤S3。0116 通过第一计算部101b来计算上述“RHPH”。另一方面，通过第二计算部101c来计算“RL+HPL+H”。0117 上述RH是指在。
31、电磁阀79关闭时转速传感器82检测出的再生用液压马达71的转速。0118 上述PH是指在电磁阀79关闭时根据发电机72的转矩指令值计算出的高压的回油的压力。0119 上述RL+H是指在电磁阀79打开时可能得到的再生用液压马达71的转速。该再生用液压马达71的转速根据在电磁阀79关闭时转速传感器82检测出的再生用液压马达71的转速和在电磁阀79关闭时流量传感器77检测出的低压的回油的流量而计算出。0120 上述PL+H是指在电磁阀79打开时可能提供至再生用液压马达71的回油的压力。该回油的压力根据在电磁阀79关闭时操作量检测部101a检测出的操作量而计算出。0121 最后，在步骤S3中，打开电磁。
32、阀79，高压的回油和低压的回油汇合而被提供至再生用液压马达71，上述开闭控制结束。0122 在本实施方式中，步骤S2是再生能量比较判定部的一个示例，步骤S3是开闭阀打开控制部的一个示例，步骤S11是开闭阀关闭控制部的一个示例。0123 这里，采用图5至图8来对使高压的回油与低压的回油汇合更有利的情况、以及使高压的回油与低压的回油不汇合更有利的情况进行说明。另外，在图5至图8中，回油具有的能量与四边形的面积对应。此外，上述四边形的纵向对应于压力。另一方面，上述四边形的横向对应于流量。例如，若上述四边形的纵向较长，则回油的压力高。0124 首先，如图5所示，在上述高压的回油与低压的回油的压力差小的。
33、情况下，若使高压的回油与低压的回油汇合，则高压的回油减压而产生不再生的能量(与斜线部的面积对应的能量)，但该不再生的能量小。因此，使上述高压的回油与低压的回油汇合会使再生的能量(与用双点划线围绕而成的四边形的总面积对应的能量)变大，因此变得有利。但是，若上述低压的回油的流量少，则使高压的回油与低压的回油汇合有时会变得不利。0125 接着，如图6所示，在上述高压的回油的流量少的情况下，若使高压的回油与低压的回油汇合，则高压的回油减压，因此产生不再生的能量(与斜线部的面积对应的能量)，说 明 书CN 104454795 A8/9页10但该不再生的能量小。因此，使上述高压的回油与低压的回油汇合会使再。
34、生的能量(与用双点划线围绕而成的四边形的总面积对应的能量)变大，因此变得有利。但是，若上述高压的回油与低压的回油的压力差大，则使高压的回油与低压的回油汇合有时会变得不利。0126 接着，如图7所示，在上述高压的回油与低压的回油的压力差大的情况下，在不使高压的回油与低压的回油汇合时，不再生的能量(与斜线部的面积对应的能量)小。因此，不使上述高压的回油与低压的回油汇合会使再生的能量(与用双点划线围绕而成的四边形的总面积对应的能量)变大，因此变得有利。但是，在上述低压的回油的流量多时，不使高压的回油与低压的回油汇合有时会变得不利。0127 接着，如图8所示，在上述低压的回油的流量少的情况下，在不使高。
35、压的回油与低压的回油汇合时，不再生的能量(与斜线部的面积对应的能量)小。因此，不使上述高压的回油与低压的回油汇合会使再生的能量(与用双点划线围绕而成的四边形的总面积对应的能量)变大，因此变得有利。但是，在上述高压的回油与低压的回油的压力差小时，则不使高压的回油与低压的回油汇合有时会变得不利。0128 基于这样的认识，本发明人导出步骤S2的RHPHRL+HPL+H的式子。在满足该式子的情况下，若使高压的回油与低压的回油汇合，则能够增大再生能量。另一方面，在不满足上述式子的情况下，若使高压的回油与低压的回油汇合，则再生能量变小。0129 因此，在满足上述式子的情况下，通过打开电磁阀79，能够增加通。
36、过发电机72而生成的再生能量，另一方面，在不满足上述式子的情况下，通过关闭电磁阀79，能够防止通过发电机72而生成的再生能量减少。其结果是，能够提高上述再生能量的生成效率。0130 此外，由于上述高压的回油是来自回转用液压马达3的回油，因此能够将通过回转用液压马达3而产生的剩余能量再生。0131 此外，由于上述低压的回油是来自动臂缸13的回油，因此能够将通过动臂缸13而产生的剩余能量再生。0132 此外，由于上述步骤S2的判定采用RHPHRL+HPL+H的式子，因此可靠性高。0133 在上述实施方式中，即使去掉逆变器73和控制装置101，也能够得到再生能量。0134 在上述实施方式中，使来自动。
37、臂缸13的低压的回油能够与来自回转用液压马达3的高压的回油汇合，但也可以使来自动臂偏置缸14、臂缸15和铲斗缸16中的至少一个的低压的回油也能够与来自回转用液压马达3的高压的回油汇合。0135 在上述实施方式中，RL+H根据通过转速传感器82而检测出的再生用液压马达71的转速和通过流量传感器77而检测出的流量来计算，但RL+H也可以作为使来自回转用液压马达3的高压的回油减压而与来自动臂缸13的低压的回油汇合时的再生用液压马达71的最大转速。0136 在上述实施方式中，采用根据在电磁阀79关闭时操作量检测部101a检测出的操作量而计算出的值作为PL+H，但也可以采用将压力传感器与第十二管道64连接并在电磁阀79关闭时上述压力传感器检测出的压力值作为PL+H。0137 在上述实施方式中，使来自动臂缸13的低压的回油能够与来自回转用液压马达3的高压的回油汇合，但也可以使来自动臂缸13的低压的回油能够与来自溢流阀40的高压的回油汇合。即，也可以这样：在第六管道56以位于溢流阀40的下游侧的方式设置再生用液压马达，使来自动臂缸13的低压的回油能够与来自溢流阀40的高压的回油汇合。说 明 书CN 104454795 A10。