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1、(10)授权公告号 CN 202416394 U(45)授权公告日 2012.09.05CN202416394U*CN202416394U*(21)申请号 201220011451.1(22)申请日 2012.01.12E02F 3/34(2006.01)E02F 3/38(2006.01)E02F 3/43(2006.01)(73)专利权人广西大学地址 530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学路100号(72)发明人蔡敢为 张林 潘宇晨 王红州王建亮 黄院星 李小清 张金玲(54) 实用新型名称一种空间可控机构式装载机(57) 摘要一种空间可控机构式装载机，包括行走装置、机架、大臂、上。
2、支链、下支链、铲斗。机架安装在行走装置上，大臂铰接在机架上，另一端铰接铲斗，上支链和下支链的一端均连接在机架上，另一端均与铲斗连接，上支链和下支链均由安装在机架上的伺服电机驱动，通过相互配合完成装载作业。该空间可控机构式装载机不仅避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，而且与其它可控机构式装载机相比，铲斗可在一定范围内倾斜侧倾，有助于完成倾斜工作面上的施工，灵活度高，非常适合制造高灵活度大型装载机。(51)Int.Cl.(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利 权利要求书1页 说明书3页 附图4页(19)中华人民共和国国家知识产权局。
3、(12)实用新型专利权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 4 页1/1页21.一种空间可控机构式装载机由行走装置、机架、大臂、上支链、下支链、铲斗组成，其特征在于：所述机架安装在行走装置上，所述大臂通过第五铰孔与机架连接，大臂另一端通过第九球铰与铲斗连接，所述上支链由第四主动杆、第三主动杆、第三连杆、第四连杆组成，所述第四主动杆一端通过第三铰孔连接在机架上，另一端通过第六球铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第八球铰与铲斗连接，所述第三主动杆一端通过第四铰孔与机架连接，另一端通过第五球铰与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第七球铰与铲斗连接，所述下支链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二。
4、连杆组成，所述第一主动杆一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过第一球铰与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三球铰与铲斗连接，所述第二主动杆一端通过第二铰孔与机架连接，另一端通过第二球铰与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四球铰与铲斗连接。2.根据权利要求1所述一种空间可控机构式装载机，其特征在于：所述第一主动杆、第二主动杆、第四主动杆、第三主动杆均由安装在机架上的伺服电机驱动。 权 利 要 求 书CN 202416394 U1/3页3一种空间可控机构式装载机技术领域0001 本实用新型涉及工程机械领域，特别是一种空间可控机构式装载机。背景技术0002 装载机是一种广泛应用于公路、铁路、建筑、水。
5、电等建设工程的土石方施工机械，它主要用于铲装土壤、砂石等散装物料，也可对矿石、硬土等作轻度铲挖作业。换种不同的辅助工作装置还可进行推土、起重和其他物料的装卸作业。液压装载机是应用最广泛的一类装载机，但是液压系统维护保养复杂，造价高，液压系统易受环境因素影响，尤其在低温或高温环境下，容易出现无力或振动等情况。0003 随着数控技术的发展和机械工业水平的提高，工程机械的数控化是工程机械领域新的发展趋势，数控技术与工程机械的结合可使工程机械性能得到质的提高，因其具有结构简单，容易控制，维护保养简单，制造成本低等诸多优点，因此具有广阔的发展空间。可控机构式装载机，用连杆机构取代了液压传动，并采用伺服电。
6、机驱动，解决了液压系统存在的许多问题，给各类工程机械带来了新的发展空间。现在的装载机铲斗基本只能平起平落，不能做一些空间动作，比如，不能在水平面内回转一定角度，也不能在垂直平面内倾斜一个角度，所以在有些施工场合，传统装载机显的不够灵活，怎样在保证作业任务的前提下，即降低了机构中连杆的数量和重量，又能使铲斗做一些空间动作，成为了许多学者和机构探讨的问题。发明内容0004 本实用新型的目的在于已有技术存在的问题提供一种空间可控机构式装载机，使该空间可控机构式装载机在保证满足传统装载机作业要求及连杆机构结构简单以及承载能力大的前提下，避免传统液压装载机液压元件制造成本高、保养复杂等缺点，同时使该装载。
7、机具有较高的工作效率，相比其它可控装载机构，铲斗可在一定范围内倾斜侧倾，有助于完成倾斜工作面上的施工，具有较高的灵活度，扩大了应用场所，提高了工作效率。0005 本实用新型通过以下技术方案来达到上述目的：0006 一种空间可控机构式装载机由行走装置、机架、大臂、上支链、下支链、铲斗组成。0007 所述机架安装在行走装置上，所述大臂通过第五铰孔与机架连接，大臂另一端通过第九球铰与铲斗连接。0008 所述上支链由第四主动杆、第三主动杆、第三连杆、第四连杆组成。所述第四主动杆一端通过第三铰孔连接在机架上，另一端通过第六球铰与第三连杆连接，第三连杆另一端通过第八球铰与铲斗连接。所述第三主动杆一端通过第。
8、四铰孔与机架连接，另一端通过第五球铰与第四连杆连接，第四连杆另一端通过第七球铰与铲斗连接。0009 所述下支链由第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆组成。所述第一主动杆一端通过第一铰孔与机架连接，另一端通过第一球铰与第一连杆连接，第一连杆另一端通过第三球铰与铲斗连接。所述第二主动杆一端通过第二铰孔与机架连接，另一端通过第说 明 书CN 202416394 U2/3页4二球铰与第二连杆连接，第二连杆另一端通过第四球铰与铲斗连接。0010 所述第一主动杆、第二主动杆、第四主动杆、第三主动杆均由安装在机架上的伺服电机驱动，该装载机在上支链、下支链及行走装置的互相配合下，完成装载作业。0011 。
9、本实用新型突出优点在于：0012 1，采用了全新的连杆机构设计，不仅提高了连杆部分的可靠性，改善了装载机的力学性能，而且铲斗可在一定范围内倾斜侧倾，极大的提高了装载机的灵活性，有助于在倾斜工作面上的施工，扩大了应用场所，提高工作效率，非常适合制造高灵活度大型装载机。0013 2，该空间可控机构式装载机采用连杆传动替代了传统的液压传动，不仅降低了制造成本，同时避免了液压装载机液压元件制造精度要求高、液压油受温度影响严重、液压系统发生故障不易检查和排除等缺点，由于各主动杆由伺服电机驱动，不仅易于编程控制，实用性强，而且作业速度可调范围广，作业效率高，同时具有较好的灵活性，反应速度快，具有广阔应用前。
10、景。0014 3、由于该空间可控机构式装载机采用伺服电机驱动系统作为液压装载机的动力装置，运用计算机技术对装载机的作业过程进行控制，从根本上提升了装载机的性能，使该装载机具有广阔的市场发展潜力。附图说明0015 图1为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机示意图。0016 图2为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机主视图。0017 图3为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机大臂示意图。0018 图4为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机上支链示意图。0019 图5为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机下支链示意图。0020 图6为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机机架示意图。002。
11、1 图7为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机铲斗示意图。0022 图8为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机作业示意图。0023 图9为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机作业示意图。0024 图10为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机斜铲作业示意图。0025 图11为本实用新型所述一种空间可控机构式装载机斜铲作业示意图。具体实施方式0026 以下通过附图对本实用新型的技术方案作进一步说明。0027 对照图1、图2，一种空间可控机构式装载机由行走装置2、机架1、大臂16、上支链、下支链、铲斗11组成。0028 对照图1、图2、图3、图6、图7，所述机架1安装在行走装置2上，所述大臂。
12、16通过第五铰孔23与机架1连接，大臂16另一端通过第九球铰9与铲斗11连接。0029 对照图1、图2、图4、图6、图7，所述上支链由第四主动杆17、第三主动杆21、第三连杆14、第四连杆15组成。所述第四主动杆17一端通过第三铰孔19连接在机架1上，另一端通过第六球铰18与第三连杆14连接，第三连杆14另一端通过第八球铰12与铲斗11连接。所述第三主动杆21一端通过第四铰孔22与机架1连接，另一端通过第五球铰20与说 明 书CN 202416394 U3/3页5第四连杆15连接，第四连杆15另一端通过第七球铰13与铲斗11连接。0030 对照图1、图2、图5、图6、图7，所述下支链由第一主动。
13、杆4、第二主动杆25、第一连杆7、第二连杆6组成。所述第一主动杆4一端通过第一铰孔3与机架1连接，另一端通过第一球铰5与第一连杆7连接，第一连杆7另一端通过第三球铰10与铲斗11连接。所述第二主动杆25一端通过第二铰孔24与机架1连接，另一端通过第二球铰26与第二连杆6连接，第二连杆6另一端通过第四球铰8与铲斗11连接。0031 对照图1、图2、图8、图9、图10、图11，所述第一主动杆4、第二主动杆25、第四主动杆17、第三主动杆21均由安装在机架1上的伺服电机驱动，该装载机在上支链、下支链及行走装置2的互相配合下，完成装载作业。说 明 书CN 202416394 U1/4页6图1图2图3说 明 书 附 图CN 202416394 U2/4页7图4图5说 明 书 附 图CN 202416394 U3/4页8图6图7图8说 明 书 附 图CN 202416394 U4/4页9图9图10图11说 明 书 附 图CN 202416394 U。