作业车用发动机控制装置.pdf

一种发动机控制装置，具备：第一模式控制部(81)，执行基于第一转矩-发动机转速特性而计算上述发动机的燃料喷射量的第一模式控制；第二模式控制部(82)，执行基于第二转矩-发动机转速特性而计算上述燃料喷射量的第二模式控制。上述第一模式控制部(81)具备第一发动机负荷推定部(81a)，基于无负荷发动机转速与实际发动机转速的转速差推定发动机负荷，第二模式控制部(82)具备第二发动机负荷推定部(82a)，基于上述燃料喷射量推定发动机负荷。

1.  一种作业车用发动机控制装置，与检测人工地操作的加速操作件(73)的操作位置的操作位置检测传感器(75)、检测发动机的转速的转速传感器(72)、及控制上述发动机的燃料喷射量的燃料喷射控制单元(68)连接，具备：
第一模式控制部(81)，执行基于第一转矩-发动机转速特性而计算上述发动机的燃料喷射量的第一模式控制；
第二模式控制部(82)，执行基于第二转矩-发动机转速特性而计算上述燃料喷射量的第二模式控制，所述第二转矩-发动机转速特性与上述第一转矩-发动机转速特性相比，相对于转矩的变动的转速的变动较小；
控制模式管理部(94)，选择上述第一模式控制与第二模式控制，
该作业车用发动机控制装置的特征在于，
具备差分运算部(95)，运算与由上述操作位置检测传感器(75)检测出的操作位置对应的无负荷发动机转速、和来自上述转速传感器(72)的发动机转速的转速差；
上述第一模式控制部(81)具备在上述第一模式控制的执行时基于上述转速差推定发动机负荷的第一发动机负荷推定部(81a)；
上述第二模式控制部(82)具备在上述第二模式控制的执行时基于上述燃料喷射量推定发动机负荷第二发动机负荷推定部(82a)。

2.  如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，上述第二模式控制是同步控制。

3.  如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
还具备操作动作计算部(91)，从上述操作位置检测传感器(75)的检测信号计算上述加速操作件(73)的操作动作，
在上述操作动作计算部(91)计算出上述加速操作件(73)的单位时间的操作量大时，强制地选择上述第一模式控制；
在上述操作动作计算部(91)计算出上述加速操作件(73)的单位时间的操作量小时，强制地选择上述第二模式控制。

4.  如权利要求1至3的任意一项所述的控制装置，其特征在于，
在上述第二模式控制的执行时判定急剧地加速/减速的情况下，执行基于上述第一发动机负荷推定部(81a)的发动机负荷的推定。

5.  如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在上述第二模式控制的执行时上述燃料喷射量进入最大区域时，执行基于上述第一发动机负荷推定部(81a)的发动机负荷的推定。

6.  如权利要求1所述的控制装置，其特征在于，
在作业车上设置人工地操作的模式设定器(69)，上述控制模式管理部(94)基于来自上述模式设定器的模式设定信息进行上述第一模式控制和第二模式控制的选择。

作业车用发动机控制装置
技术领域
本发明涉及一种作业车用发动机控制装置，与检测人工地操作的加速操作件的操作位置的操作位置检测传感器、检测发动机的转速的转速传感器、及控制上述发动机的燃料喷射量的燃料喷射控制单元连接。
背景技术
在作为作业车的一例的拖拉机中，一般地具备：人工地操作的加速操作件(手加速杆及加速踏板)、控制发动机的燃料喷射量的燃料喷射控制单元、检测发动机的转速的转速传感器。发动机控制装置基于相对于转矩变动而发动机转速变动的转矩曲线特性，操作燃料喷射控制单元。这样的发动机控制装置具有全程调速器功能、负荷控制功能、下降控制功能。
转矩曲线特性指，事先地求取发动机的转速与作为用于计算向燃料喷射控制单元送出的控制量的参数的转矩的关系，而将其图表化。从该图表能够提取每个加速操作件的操作位置下的转矩与发动机转速的关系。由此，在向既定的位置操作加速操作件时，基于与该操作位置对应的转矩值与该时刻的转速传感器的检测值(实际的发动机的转速)，通过转矩曲线特性来计算对于发动机的燃料喷射控制单元的控制量。基于该控制量，燃料喷射控制单元控制燃料喷射机构以实现要求的燃料喷射量。
从日本国特开平8-244488号公报可知搭载有采用如上所述的控制技术的控制装置的拖拉机。该拖拉机的控制装置计算与加速操作件的操作位置对应的无负荷状态的发动机的转速(对各操作位置定义)与转速传感器的检测值(实际的发动机的转速)的差，将该转速的差推定为施加于发动机的负荷。而且，在操作行进用的变速装置时，利用该转速差，结果地利用发动机负荷(具体地，基于转速的差而确定液压离合器的既定低压P3(参照特开平8-244488号公报的段落编号[0045][0046][0047]，图6及图7))。
在近年来，提出将如下控制装置用于作业车的方案，所述控制装置具有基于相对于转矩的变动的发动机转速的变动较小的转矩曲线特性或者相对于转矩的变动的发动机的转速不变化的转矩曲线特性的控制功能即同步控制功能，操作发动机的燃料喷射控制单元。若实现该同步控制功能，则能够装备将发动机作为驱动源且若发动机的转速变化则不能发挥既定的性能的作业装置(例如牧草用的滚卷式打包机)。
在实现如下降控制功能及同步控制功能这样的控制形态完全不同的多个的控制功能的情况下，适当地求取施加于发动机的负荷是重要的。
发明内容
本发明的目的在于提供一种具有适当地推定施加于发动机的负荷的功能、以多个的控制模式控制燃料喷射控制单元的发动机控制装置。
一种作业车用发动机控制装置，与检测人工地操作的加速操作件的操作位置的操作位置检测传感器、检测发动机的转速的转速传感器、及控制上述发动机的燃料喷射量的燃料喷射控制单元连接，其中，该发动机控制装置具备：第一模式控制部，执行基于第一转矩-发动机转速特性而计算上述发动机的燃料喷射量的第一模式控制；第二模式控制部，执行基于第二转矩-发动机转速特性而计算上述燃料喷射量的第二模式控制，所述第二转矩-发动机转速特性与上述第一转矩-发动机转速特性相比，相对于转矩的变动的转速的变动较小；控制模式管理部，选择上述第一模式控制与第二模式控制。进而，具备差分运算部，运算与由上述操作位置检测传感器检测出的操作位置对应的无负荷发动机转速和来自上述转速传感器的发动机转速的转速差，上述第一模式控制部具备第一发动机负荷推定部，在上述第一模式控制的执行时基于上述转速差推定发动机负荷；上述第二模式控制部具备第二发动机负荷推定部，在上述第二模式控制的执行时基于上述燃料喷射量推定发动机负荷。
在该结构中，在通常的路面行进及作业行进的情况下，设定第一模式控制。在第一模式控制中，设定与加速操作件的操作位置对应的第一转矩-发动机转速特性，基于转速传感器的检测值(实际的发动机的转速)，控制相对于转矩的变动而发动机的转速变动的第一转矩-发动机转速特性、发动机的燃料喷射量。
在第一模式控制中，在与加速操作件的操作位置对应的无负荷状态的发动机的转速(对各操作位置定义)和转速传感器的检测值(实际的发动机的转速)之间，产生转速的差，因此该差作为施加于发动机的负荷而被检测(例如，若转速的差较大，则能够判断施加于发动机的负荷较大，若转速的差较小，则能够判断施加于发动机的负荷较小)。
此外，在使用若发动机的转速变化则不能发挥既定的性能的作业装置(例如牧草用的滚卷式打包机)的情况下，设定第二模式控制。在第二模式控制中，基于与加速操作件的操作位置对应的无负荷状态的发动机的转速(以便维持与加速操作件的操作位置对应的无负荷时的发动机的转速)，控制与上述第一转矩-发动机转速特性相比相对于转矩的变动的转速的变动较小的第二转矩-发动机转速特性、发动机的燃料喷射量。
在第二模式控制中，在与加速操作件的具体位置对应的无负荷状态的发动机的转速与转速传感器的检测值(实际的发动机的转速)之间，几乎不产生转速的差，因此不能将该差作为施加于发动机的负荷而检测出。但是，在第二模式控制中，燃料喷射量变化，因此基于燃料喷射量检测施加于发动机的负荷(例如，若燃料喷射量较多，则能够判断施加于发动机的负荷较大，若燃料喷射量较少，则能够判断施加于发动机的负荷较小)。
为了使得上述作用效果更有效，优选上述第二模式控制为基于从无负荷时转矩到最大转矩之间发动机转速不降低的转矩-发动机转速特性的同步控制。由此，能够更适当地进行基于施加于发动机的负荷的行进用的变速装置的操作。
一般地第二模式控制例如同步控制，在不太操作加速操作件的状态下稳定地动作，例如在路面行进这样地比较地频繁地操作加速操作件的状态下，有时不能稳定地动作。相对于此即使比较地频繁地操作加速操作件，第一模式控制也能够与此对应而动作。
鉴于这样的情况，在本发明的优选的实施方式的一个中，具备操作动作计算部，从上述操作位置检测传感器的检测信号计算上述加速操作件的操作动作，在上述操作动作计算部计算出上述加速操作件的单位时间的操作量大时，强制地选择基于上述第一模式控制部的控制，在上述操作动作计算部计算出上述加速操作件的单位时间的操作量小时，强制地选择基于上述第二模式控制的控制。
根据该结构，例如，若加速操作件的单位时间的操作量大，则操作动作计算部判断加速操作件比较频繁地被操作，自动地设定为第一模式控制。反之，若加速操作件的单位时间的操作量小，则判断加速操作件不太被操作，自动地设定为第二模式控制，这样，能够与加速度操作件的操作状态对应而自动地适宜地设定第一模式控制或第二模式控制。
附图说明
图1是表示变速箱的传动系统的概略图。
图2是控制系统的方框图。
图3是前进以及后退离合器，第一以及第二主变速装置等的液压回路图。
图4是发动机控制装置的框图。
图5是表示操作前进后退杆时的控制流程的流程图。
图6是表示第一转矩-发动机转速特性的图表。
图7是表示第二转矩-发动机转速特性的图表。
图8是表示按压操作升档按钮以及降档按钮时的控制的前半的流程的流程图。
图9是表示按压操作升档按钮以及降档按钮时的控制的后半的流程的流程图。
图10是表示按压操作升档按钮以及降档按钮时的一速至四速离合器，低速以及高速离合器的压力状态的图表。
具体实施方式
以下，基于附图说明本发明的优选实施方式。一个实施方式的特征能够与其他的实施方式的特征组合，这样的组合只要不产生矛盾就包含在本发明的范围。
图1是表示构筑于作为作业车的一例的四轮驱动型的拖拉机的变速箱8内的动力传递系统，在此经由前进离合器5或者后退离合器6、圆筒轴7、第一主变速装置10(相当于行进用的变速装置)、第二主变速装置11、副变速装置12以及后轮差速装置13向后轮14传递发动机1的动力。经由传动轴15、液压离合器型的前轮变速装置16、前轮传动轴17以及前轮差速装置18向前轮19传递从后轮差速装置13稍前方分支的动力。经由传动轴2、液压多板式的PTO离合器3以及PTO变速装置9向PTO轴4传递发动机1的动力。
如图1所示，前进离合器5以及后退离合器6是将摩擦板(未图示)和活塞(未图示)组合的液压多板式，向切断状态受到施力，通过供给工作油而被向传动状态操作。若向传动状态操作前进离合器5，则从前进离合器5直接地向圆筒轴7传递发动机1的动力而机体前进。若向传动状态操作后退离合器6，则经由后退离合器6以及传动轴20，以反转状态向圆筒轴7传递发动机1的动力而机体后退。
如图1所示，第一主变速装置10将四个液压多板式的一速离合器21、二速离合器22、三速离合器23以及四速离合器24并列地配置而能够四级地变速，通过将一速至四速离合器21至24中的一个向传动状态操作，圆筒轴7的动力被四级地变速而向传动轴传递。一速至四速离合器21至24向切断状态受到施力，通过供给工作油而被向传动状态操作。
如图1所示，第二主变速装置11将两个液压多板式的低速离合器26(相当于行进用的液压离合器)以及高速离合器27(相当于行进用的液压离合器)并列地配置，通过向传动状态操作低速以及高速离合器26、27的一方，传动轴25的动力被两级地变速而向副变速装置12传递。低速以及高速离合器26、27向切断状态受到施力，通过供给工作油而被操作至传动状态。
副变速装置12构成为滑动操作换档部件53的有同步器变换器型，能够两级地变速，利用图2所示的变速杆28机械地被操作。
接着，说明对于前进以及后退离合器5、6，第一以及第二主变速装置10、11的液压回路。
如图3所示，来自于泵29的油路30上连接有：对于前进以及后退离合器5、6的电磁比例阀35以及先导操作式的切换阀36a、37a，对于一速至四速离合器21至24的先导操作式的切换阀31a、32a、33a、34a，对于低速离合器26以及高速离合器27的电磁比例阀38、39。
如图3所示，在从油路30分支的油路40上连接有：对于前轮差速装置18的差速锁止操作用的液压离合器41的先导操作式的切换阀42a、对于后轮差速装置13的差速锁止操作用的液压离合器43的先导操作式的切换阀44a、对于前轮变速装置16的标准离合器45以及增速离合器46的先导操作式的切换阀47a、48a。切换阀31a至34a、36a、37a、42a、44a、47a、48a利用弹簧向排油位置(切断状态)受到施力，通过供给先导压而被向供给位置(传动状态)操作。
如图3所示，导向油路50经由减压阀49从油路30分支，导向油路50与切换阀31a至34a、36a、37a、42a、44a、47a、48a的操作部连接，电磁操作阀31b、32b、33b、34b、36b、37b、42b、44b、47b、48b与操作部连接。电磁操作阀31b至34b、36b、37b、42b、44b、47b、48b若被弹簧向排油位置(切断状态)施力，将电磁操作阀31b至34b、36b、37b、42b、44b、47b、48b向供给位置操作，则向切换阀31a至34a、36a、37a、42a、44a、47a、48a的操作部供给先导压，向供给位置(传动状态)操作切换阀31a至34a、36a、37a、42a、44a、47a、48a。
另外，如图2示意地所示，通过来自控制装置76的控制信号而操作电磁比例阀35、电磁操作阀31b至34b、36b、37b、42b、44b、47b、48b以及电磁比例阀38、39。
接着，说明前进以及后退离合器5、6、第一以及第二主变速装置10、11的操作部的构造。
如图3所示，具备能够从切换阀36a、37a的操作部将先导压排油的开闭阀51，开闭阀51被弹簧向闭位置施力，具备将开闭阀51向开位置操作的离合器踏板52。如图2所示，在前轮19的操纵手柄58的基部上具备向前进位置F、后退位置R以及中立位置N操作自如的前进后退杆59，向控制装置76输入前进后退杆59的操作位置(作为前进后退杆位置信号)。
如图2示意地所示，通过连接机构55机械地连接绕轴机体的操纵部横轴芯摆动操作自如地被支承的变速杆28、和滑动操作副变速装置12的换档部件53的换档轴54。通过向中立位置N、低速位置L以及高速位置H操作变速杆28，而向中立位置、低速位置以及高速位置操作副变速装置12(换档部件53)。具备检测变速杆28的操作位置的位置传感器70，向控制装置76输入该位置传感器70的检测信号(变速杆位置信号)。
如图2所示，在变速杆28的横侧部具备进退自如的锁止销56，在变速杆28的上部具备进退操作锁止销56的操作按钮57，向控制装置76输入操作按钮57的操作位置(作为操作按钮位置信号)。锁止销56被弹簧(未图示)向突出侧(图2的纸面右方)施力(操作按钮57也被向图2的纸面左方的突出侧施力)，使锁止销56与固定部的引导板60卡合，由此在中立位置N、低速位置L以及高速位置H保持变速杆28。按压操作操作按钮57则锁止销56被退入操作，能够将变速杆28向中立位置N、低速位置L以及高速位置H操作。
如图2所示，在变速杆28的左横侧面上下地配置有升档按钮61以及降档按钮62，向控制装置76输入升档按钮61以及降档按钮62的操作信号(升档操作信号以及降档操作信号)，若按压操作升档按钮61以及降档按钮62，则如下所述，基于来自控制装置76的控制信号操作第一以及第二主变速装置10、11。
如图2所示，显示第一以及第二主变速装置10、11的变速位置(一速至八速)的七段式的变速显示部64、显示是否向传动状态操作前进离合器5以及后退离合器6的任一方的前进灯65以及后退灯66、表示向中立位置N操作变速杆28或者前进后退杆59的中立灯67与控制装置76连接。在拖拉机操纵部具备未图示的这些输出部件。如图2以及图3所示，具备蜂鸣器71以及检测前进及后退离合器5、6的动作压的压力传感器74，向控制装置76输入压力传感器74的检测信号。基于此，通过来自控制装置76的控制信号来操作变速显示部64、前进离合器5以及后退离合器6、中立灯67、蜂鸣器71。
该控制装置76也生成对于控制发动机1的燃料喷射量的燃料喷射控制单元68的控制量，并进行输出。
将计算机单元作为核心部件而用硬件或软件或者其双方构成控制装置76。在图4示意地表示控制装置实现的主要功能。首先，在作为该控制装置76的中枢功能的控制部80中构筑有：第一模式控制部81，执行基于第一转矩-发动机转速特性而计算上述发动机的燃料喷射量的第一模式控制；第二模式控制部82，执行基于与上述第一转矩-发动机转速特性相比相对于转矩的变动的转速的变动较小的第二转矩-发动机转速特性而计算上述燃料喷射量的第二模式控制；燃料喷射控制量计算部83，向燃料喷射控制单元68输出控制量。进而，第一模式控制部81具备在上述第一模式控制的执行时基于上述转速差而推定发动机负荷的第一发动机负荷推定部81a，第二模式控制部82具备在上述第二模式控制的执行时基于上述燃料喷射量而推定发动机负荷的第二发动机负荷推定部82a。另外，在该实施方式中，上述第二模式控制是基于在从无负荷时转矩到最大转矩之间发动机转速未降低的转矩-发动机转速特性的同步控制。
作为输入信号处理系统，列举加速操作动作计算部91、发动机转速获取部92、无负荷转速计算部93、控制模式管理部94。加速操作动作计算部91从操作位置检测传感器75的检测信号计算加速操作件73的操作动作。发动机转速获取部92基于来自转速传感器72的信号而计算发动机转速。无负荷转速计算部93计算与被操作位置检测传感器75检测出的操作位置对应的无负荷发动机转速。控制模式管理部94选择基于上述第一模式控制部的控制与基于第二模式控制部的控制。
进而，在控制装置76上构筑差分运算部95与阀控制部96。差分运算部95运算由发动机转速获取部92计算的发动机转速、与由无负荷转速计算部93计算的无负荷发动机转速的转速差。阀控制部96基于来自压力传感器63和74以及控制部80的控制信号而操作上述的各种阀组。
这样构成的控制装置能够执行各种的控制，以下列举其代表的控制处理。
(1)在操作动作计算部91计算出上述加速操作件73的单位时间的操作量大时，强制地选择基于第一模式控制部81的控制。
(2)在操作动作计算部91计算出上述加速操作件73的单位时间的操作量小时，强制地选择基于第二模式控制部82的控制。
(3)在第二模式控制的执行时判定急剧地加速/减速的情况下，执行基于上述第一发动机负荷推定部81a的发动机负荷的推定。
(4)在第二模式控制的执行时上述燃料喷射量进入最大区域的情况下，执行基于第一发动机负荷推定部81a的发动机负荷的推定。
(5)在设置人工地操作的模式设定器69的情况下，控制模式管理部94基于来自模式设定器69的模式设定信息而进行基于第一模式控制部81的控制与基于第二模式控制部82的控制的选择。
接着，基于图5的流程图说明前进后退杆59的操作。
若向前进位置F操作前进后退杆59(步骤S1)，则向电磁操作阀36b供给操作电流而向供给位置操作切换阀36a，向传动状态操作前进离合器5(步骤S2)，前进灯65点亮(步骤S3)。若向后退位置R操作前进后退杆59(步骤S1)，则向电磁操作阀37b供给操作电流而向供给位置操作切换阀37a，向传动状态操作后退离合器6(步骤S4)，后退灯66点亮(步骤S5)，蜂鸣器71间歇地动作(步骤S6)。
若向中立位置N操作前进后退杆59(步骤S1)，则切断向电磁操作阀36b、37b的操作电流而向排油位置操作切换阀36a、37a，向切断状态操作前进以及后退离合器5、6(步骤S7)，中立灯67点亮(步骤S8)。若脚踏操作离合器踏板52，则向开位置操作开闭阀51而向排油位置操作切换阀36a、37a，向切断状态操作前进以及后退离合器5、6而中立灯67点亮。若向切断状态这样地操作前进以及后退离合器5、6的双方，则前进以及后退离合器5、6中切断动力而机体停止。
接着，说明操作控制发动机1的燃料喷射量的燃料喷射控制单元68的第一模式控制部81(实现全程调速器模式、负荷控制模式、下降控制模式)以及第二模式控制部82(实现同步控制模式)。
如图2所示，在控制系统上具备人工地操作的手加速杆73(相当于加速操作件)、检测手加速杆73的操作位置的电位计型的开度传感器(操作位置检测传感器)75、检测实际的发动机1的转速N2的转速传感器72，向控制装置76输入开度传感器75以及转速传感器72的检测值。
如图6所示，在第一模式控制部81中设定用对于转矩的变动而发动机1的转速变动的第一转矩-发动机转速曲线G1表现的第一转矩-发动机转速特性，第一模式控制部81基于第一转矩-发动机转速特性经由燃料喷射控制量计算部83而操作燃料喷射控制单元68。第一转矩-发动机转速曲线G1，作为发动机1的转速与燃料喷射控制单元68的操作位置(转矩)的关系而事先设定，对每个手加速杆73的操作位置设定。
如图7所示，在第二模式控制部82中设定第二转矩-发动机转速特性，所述第二转矩-发动机转速特性表现为相对于转矩的变动与第一转矩-发动机转速特性(第一转矩-发动机转速曲线G1)相比发动机1的转速的变动小的第二转矩-发动机转速曲线G2，或者相对于转矩的变动发动机1的转速不变化的第二转矩-发动机转速曲线G2，第二模式控制部82(同步控制部)基于第二转矩-发动机转速特性经由燃料喷射控制量计算部83而操作燃料喷射控制单元68。第二转矩-发动机转速曲线G2，作为发动机1的转速与燃料喷射控制单元68的操作位置(转矩)的关系而事先设定，对每个手加速杆73的操作位置设定。
使用图8与图9的流程图说明基于来自人工操作模式设定器69的信号、以及来自变速杆28的信号的控制模式的流程。
如图8所示，若向第一位置操作设定开关(模式设定器)69(步骤S11)，则与操作手加速杆73的状态、不操作手加速杆73的状态无关，第一模式控制部81动作，而第二模式控制部82(同步控制部)停止，储存选择了第一模式的情况，所以在图表M-Flag中设定为“1”(步骤S12)。
在此，设定与手加速杆73的操作位置对应的第一转矩-发动机转速曲线G1，基于转速传感器72的检测值(实际的发动机1的转速)，参照第一转矩-发动机转速曲线G1而运算对于燃料喷射控制单元68的控制量，基于运算的控制量而燃料喷射控制单元68进行动作。
若向第二位置操作设定开关69(步骤S11)，则第二模式控制部82(同步控制部)动作，第一模式控制部81停止，存储选择了第二模式的情况，所以在图表M-Flag中设定为“2”(步骤14)。在此，设定与手加速杆73的操作位置对应的第二转矩-发动机转速曲线G2，参照第二转矩-发动机转速曲线G2而运算对于燃料喷射控制单元68的控制量，基于运算的控制量而燃料喷射控制单元68进行动作。
即，在向第二位置操作设定开关69的情况下(步骤S11)，若手加速杆73为未操作状态(手加速杆73的单位时间的操作量比设定值小的状态)(步骤S13)，则向步骤S14转移，第二模式控制部82(同步控制部)动作，第一模式控制部81停止。
此外，若手加速杆73为操作状态(手加速杆73的单位时间的操作量比设定值大的状态)(步骤S13)，则向步骤12转移，第一模式控制部81动作，第二模式控制部82(同步控制部)停止。
接着，说明基于升档按钮61或者降档按钮62的按压操作的第一以及第二主变速装置10、11的操作处理的前半。
如图1所示，第一主变速装置10能够四级地变速，第二主变速装置11能够两级地变速，因此通过第一以及第二主变速装置10、11能够八级地变速。在向传动状态操作低速离合器26的状态下，一速至四速离合器21至24与一速至四速的变速位置对应，在向传动状态操作高速离合器27的状态下，一速至四速离合器21至24与五速至八速的变速位置对应。
在一速至四速离合器21至24，低速以及高速离合器26、27的各自上具备检测动作压的压力传感器63、74，通过压力传感器63、74的检测，检测出当时的第一以及第二主变速装置10、11的变速位置(一速至八速)，在变速显示部64显示检测出的变速位置。
在上述的状态中，按压操作升档按钮61或者降档按钮62(步骤S15、S16)。如图10的实线A1(时刻B1)所示，若按压操作升档按钮61(步骤S15)，则利用电磁操作阀31b至34b向传动状态开始操作比当时的变速位置高一级的一至四速离合器21至24(从切断状态的动作压开始升压操作)(步骤S17)。若按压操作降档按钮62(步骤S16)，则利用电磁操作阀31b至34b向传动状态开始操作比当下的变速位置低一级的一至四速离合器21至24(从切断状态的动作压开始升压操作)(步骤S18)。
此时，在向低速位置L或者高速位置H操作变速杆28的状态(步骤S19)下，在步骤S20中第一模式控制部81动作(M-Flag＝“1”)，则通过以下的操作设定既定低压(步骤S24)。
事先地求取在无负荷状态(向切断状态操作前进以及后退离合器5、6，且向切断状态操作PTO离合器3，不向发动机1施加负荷的状态)下的发动机1的转速与手加速杆73的操作位置(开度传感器75的检测值)的关系。
由此，基于手加速杆73的操作位置(开度传感器75的检测值)而参照上述关系，求取在无负荷状态下的发动机1的转速N1(步骤S21)，在另一方面利用转速传感器72检测出实际的发动机1的转速N2(步骤S22)，检测出在无负荷状态下的发动机1的转速N1与转速传感器72的检测值(实际的发动机1的转速N2)的差(转速差N3)(步骤S23)，基于转速差N 3设定既定低压P3(步骤S24)(例如转速差N 3越大，则判断施加于发动机1的负荷越大，既定低压P3设定在高压侧。转速差N3越小，则判断施加于发动机1的负荷越小，既定低压P3设定在低压侧(参照图10的实线A2))。
在向低速位置L或者高速位置H操作变速杆28的状态下(步骤S19)，在步骤20中第二模式控制部82(同步控制部)动作(M-Flag＝“2”)，则通过以下的操作设定既定低压P3(步骤S25)。
若第二模式控制部82(同步控制部)动作，则转速传感器72的检测值(实际的发动机1的转速N2)几乎不变化，在无负荷状态下的发动机1的转速N1与转速传感器72的检测值(实际的发动机1的转速N2)的差(转速差N3)几乎不产生。但是，在第二模式控制部82(同步控制部)动作的状态中，基于燃料喷射控制单元68的燃料喷射量变化，因此基于燃料喷射量来检测施加于发动机1的负荷。
由此，基于燃料喷射量设定既定低压P3(步骤S25)(例如若燃料喷射量较多，则判断施加于发动机1的负荷较大，既定低压P3设定在高压侧。若燃料喷射量较少，则判断施加于发动机1的负荷较小，既定低压P3设定在低压侧(参照图10的实线A2))。
接着，说明基于升档按钮61或者降档按钮62的按压操作的第一以及第二主变速装置10、11的操作的后半。
如上所述，若设定既定低压P3(步骤S24、S25)，则如图10的实线A2(时刻B1)所示，利用电磁比例阀38、39从传动状态的动作压P2向既定低压P3减压操作被操作为传动状态的低速或者高速离合器26、27的动作压(步骤S26)。在该情况下，在从四速的变速位置向五速的变速位置操作时，低速离合器26的动作压被减压操作至零，高速离合器27的动作压被从零向既定低压P3升压操作。反之从五速的变速位置向四速的变速位置操作时，高速离合器27的动作压被减压操作至零，低速离合器26的动作压被从零向既定低压P3升压操作。
如图10的实线A1(从时刻B2到时刻B3)所示，利用电磁操作阀31b至34b向传动状态的动作压P1开始升压操作高一级或者低一级的一速至四速离合器21至24的动作压(通过继续进行步骤S17、S18)。与此同时如图10的点划线A3(从时刻B2到时刻B3)所示，利用电磁操作阀31b至34b从传动状态的动作压P1向零开始减压操作升档按钮61或者降档按钮62的按压操作前的一速至四速离合器21至24(在升档按钮61或者降档按钮62的按压操作前被操作为传动状态的一速至四速离合器21至24)的动作压(步骤S27)。
在向低速位置L或者高速位置H操作变速杆28的状态下(步骤S28)，如图10的实线A2(从时刻B3到时刻B4)所示，利用电磁比例阀38、39从既定低压P3逐渐地升压操作低速离合器26或者高速离合器27的动作压(步骤S29)。由此，经由低速离合器26或者高速离合器27开始传递上述的高一级或者低一级的一速至四速离合器21至24的动力。
如图10的实线A2的时刻B4所示，利用压力传感器检测出低速离合器26或者高速离合器27的动作压达到传动状态的动作压P2的情况(步骤S30)，则判断基于升档按钮61或者降档按钮62的按压操作的变速操作结束，在变速显示部上显示变速操作后的变速位置(步骤S31)，蜂鸣器71动作一次而向操纵者通知变速操作的结束(步骤S32)。由此，向步骤S11转移，能够进行基于升档按钮61或者降档按钮62的下次的按压操作的变速操作。
若向中立位置操作变速杆28，则向中立位置操作副变速装置12(换档部件53)，因此机体停止。在向中立位置N操作变速杆28的状态中，若按压操作升档按钮61或者降档按钮62(步骤S15、S16)，则与上述同样地向高一级或者低一级操作第一以及第二主变速装置10、11(一速至四速离合器21至24，低速以及高速离合器26、27)(步骤S17、S18、S27)，在变速显示部64上显示变速操作后的变速位置(步骤S31)，蜂鸣器71动作一次(步骤S32)。
在该情况下，机体停止因此不进行如步骤S20至S26、S29那样的低速或者高速离合器26、27的动作压的向既定低压P3的减压操作，以及向传动状态的动作压P2的升压操作(步骤S19、S28)。
接着，说明基于变速杆28的副变速装置12的操作。
如图2所示，若向中立位置N操作变速杆28，则副变速装置12(换档部件53)被操作为中立位置。若向低速位置L操作变速杆28，则副变速装置12(换档部件53)被操作为低速位置，若向高速位置H操作变速杆28，则副变速装置12(换档部件53)被操作为高速位置。
例如，向前进位置F操作前进后退杆59(向传动状态操作前进离合器5，向切断状态操作后退离合器6的状态)、在向低速位置L(高速位置H)操作变速杆28的状态(利用操作按钮57以及锁止销56在低速位置L(高速位置H)保持变速杆28的状态)中，按压操作操作按钮57而从引导板60退入操作锁止销56，则利用电磁操作阀36b向排油位置操作切换阀36a，前进离合器5被操作为切断状态。
由此，在按压操作操作按钮57的状态下从低速位置L(高速位置H)向中立位置N、高速位置H(低速位置L)操作变速杆28，返回操作操作按钮57，利用锁止销56将变速杆28保持在中立位置N、高速位置H(低速位置L)。
在该情况下，若在变速杆28的中立位置N返回操作操作按钮57，则利用电磁操作阀36b向供给位置操作切换阀36a，利用电磁比例阀35直接向传动状态操作前进离合器5。若在变速杆28的高速位置H(低速位置L)返回操作操作按钮57，则利用电磁操作阀36b向供给位置操作切换阀36a，利用电磁比例阀35逐渐地向传动状态操作前进离合器5。
在向后退位置R操作前进后退杆59的状态中(向传动状态操作后退离合器6，向切断状态操作前进离合器5的状态)，如上所述按压以及返回操作变速杆28的操作按钮57，则与上述同样地向切断以及传动状态操作后退离合器6。
[发明的第一其他实施方式]
在上述的具体实施方式中，也可以与第二主变速装置11同样地并列地配置液压多板式的低速离合器(未图示)以及高速离合器(未图示)而构成图1所示的副变速装置12，对于副变速装置12的低速以及高速离合器的各自具备电磁比例阀(未图示)。若这样地构成，则利用第一主变速装置10以及第二主变速装置11、副变速装置12设定一速至十六速的变速位置，通过按压操作升档按钮61以及降档按钮62，能够向一速至十六速的变速位置操作。
[发明的第二其他实施方式]
上述的图1所示的第一主变速装置10以及第二主变速装置11构成为液压离合器型，但也可以将第一主变速装置10以及第二主变速装置11与副变速装置12同样地构成为利用液压缸(未图示)滑动操作换档部件(未图示)的齿轮变速型。
本发明也能够适用于第一主变速装置10以及第二主变速装置11构成为能够十级或六级变速的作业车，副变速装置12构成为能够向高速位置、中速位置以及低速位置的三级变速的作业车。
本发明也能够适用于基于在无负荷状态下的发动机1的转速N1与转速传感器72的检测值(实际的发动机1的转速N2)的差(转速差N3)、或者燃料喷射量，第一以及第二主变速装置10、11自动地变速的作业车。