浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法.pdf

提供一种浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。浮起量合格与否判断系统具备接收部、图像处理部、合格与否判断部以及显示部。接收部接收由处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置朝向液面拍摄的实际图像。图像处理部根据利用胶囊型医疗装置得到的该实际图像，生成表示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围的判断基准图像。合格与否判断部将上述判断基准图像与实际图像进行比较，判断胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否。显示部显示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。

1.  一种浮起量合格与否判断系统，其特征在于，具备：
图像获取部，其获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；
图像处理部，其生成表示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围的判断基准图像；
合格与否判断部，其将上述判断基准图像与上述实际图像进行比较，判断上述胶囊型医疗装置的浮起量是否合格；以及
输出部，其输出由上述合格与否判断部判断出的上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。

2.  根据权利要求1所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述输出部是显示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果的显示部。

3.  一种浮起量合格与否判断系统，其特征在于，具备：
图像获取部，其获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；
显示部，其显示上述实际图像；以及
控制部，其根据上述显示部的显示刻度设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，控制上述显示部使其在上述实际图像上重叠显示上述合格范围。

4.  根据权利要求1～3中的任一项所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述实际图像是由处于漂浮于上述液体的状态的上述胶囊型医疗装置拍摄的图像，
上述图像获取部是接收由上述胶囊型医疗装置无线发送的上述实际图像的接收部。

5.  根据权利要求1～3中的任一项所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述实际图像是包含上述液体的液面和上述胶囊型医疗装置的图像，
上述图像获取部是拍摄上述实际图像的摄像部。

6.  根据权利要求5所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述摄像部从上述胶囊型医疗装置的上方向拍摄上述实际图像。

7.  根据权利要求5所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述摄像部从上述胶囊型医疗装置的横方向拍摄上述实际图像。

8.  根据权利要求1所述的浮起量合格与否判断系统，其特征在于，
上述液体是有色液体。

9.  一种浮起量合格与否判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取实际图像的步骤，获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；
设定合格范围的步骤，设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围；
判断合格与否的步骤，根据上述实际图像和上述合格范围判断上述胶囊型医疗装置的浮起量是否合格；以及
输出判断结果的步骤，输出通过上述合格与否的判断而判断出的上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。

10.  根据权利要求9所述的浮起量合格与否判断方法，其特征在于，
在上述输出判断结果的步骤中，显示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。

11.  一种浮起量合格与否判断方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取实际图像的步骤，获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；
设定合格范围的步骤，设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围；以及
显示图像的步骤，显示将上述合格范围重叠在上述实际图像上而得到的图像。

12.  根据权利要求9～11中的任一项所述的浮起量合格与否判断方法，其特征在于，
在上述获取实际图像的步骤中，获取由处于漂浮于上述液体的状态的上述胶囊型医疗装置拍摄的上述实际图像。

13.  根据权利要求9～11中的任一项所述的浮起量合格与否判断方法，其特征在于，
在上述获取实际图像的步骤中，由与上述胶囊型医疗装置不同的摄像部拍摄表示处于漂浮于上述液体的状态的上述胶囊型医疗装置的上述实际图像。

14.  根据权利要求13所述的浮起量合格与否判断方法，其特征在于，
在上述获取实际图像的步骤中，从上述胶囊型医疗装置的上方向拍摄上述实际图像。

15.  根据权利要求13所述的浮起量合格与否判断方法，其特征在于，
在上述获取实际图像的步骤中，从上述胶囊型医疗装置的横方向拍摄上述实际图像。

浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法
技术领域
本发明涉及一种漂浮在液体中的胶囊型医疗装置的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。
背景技术
以往，在内窥镜的领域中出现了一种具备摄像功能和无线通信功能的胶囊型医疗装置。为了观察患者等被检体的脏器内部而通过经口部摄取等将胶囊型医疗装置导入到被检体内部。之后，被检体内部的胶囊型医疗装置通过蠕动运动等在脏器内部进行移动，并以规定的间隔依次拍摄脏器内部的图像(下面，有时称为体内图像)，将所得到的体内图像依次无线发送到外部。上述被检体内部的胶囊型医疗装置在直到被排出到被检体的外部为止的期间依次重复进行体内图像的摄像以及无线发送，最终被排出到被检体的外部。
由被检体外部的接收装置接收由上述胶囊型医疗装置拍摄的体内图像群，并存储到该接收装置内部的可移动型记录介质中。从接收装置卸下存储有被检体的体内图像群的可移动型记录介质并插入安装到图像显示装置。图像显示装置从所插入安装的该可移动型记录介质取入体内图像群，将所得到的体内图像群内的各体内图像显示在显示器上。医生或护士等医疗从业者能够通过观察上述图像显示装置上所显示的各体内图像来观察被检体的脏器内部，根据该观察结果对被检体进行诊断。
此外，在这种胶囊型医疗装置中，例如存在如下一种胶囊型医疗装置：被设定为水等液体以下的比重，在漂浮于被导入到被检体的脏器内部的液体中的同时依次拍摄该被检体的体内图像的胶囊型医疗装置(参照日本特开2007-175448号公报)。
另外，在胶囊型医疗装置在脏器内部的液体中的浮起量、即胶囊型医疗装置从液体的液面向空气中的突出量发生了变化的情况下，处于浮动状态的胶囊型医疗装置对体内图像的拍摄状态根据液体中的浮起量的变化而发生变化。在这种情况下，存在利用了体内图像的被检体内部的观察状态变化为不期望的状态的可能性。因而，从确保稳定的体内图像的拍摄状态(被检体内部的观察状态)这样的观点出发，希望胶囊型医疗装置在液体中的浮起量在预先假设的范围内。
然而，由于胶囊型医疗装置的结构部件或制造上的偏差，上述胶囊型医疗装置的质量和体积产生偏差，其结果，胶囊型医疗装置在液体中的浮起量产生偏差。此外，例如由于胶囊型医疗装置的内置部件的尺寸偏差、或者粘接各部件时的粘接剂的涂敷量等的偏差而产生制造后的胶囊型医疗装置的质量的偏差。另一方面，例如由于胶囊型医疗装置的外壳部件的尺寸偏差、或者接合外壳部件时的接合部件之间的轴方向的尺寸偏差而产生制造后的胶囊型医疗装置的体积的偏差。
此外，在胶囊型医疗装置的领域中，期望一种能够简单地判断胶囊型医疗装置在液体中的浮起量是否在预先假设的范围内(即，浮起量的合格范围内)的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。
本发明是鉴于上述问题而完成的，其目的在于提供一种能够简单地判断处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置的浮起量是否在预先假设的范围内的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。
发明内容
本发明的一个方式所涉及的浮起量合格与否判断系统具备：图像获取部，其获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；图像处理部，其生成表示上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围的判断基准图像；合格与否判断部，其将上述判断基准图像与上述实际图像进行比较，判断上述胶囊型医疗装置的浮起量是否合格；以及输出部，其输出由上述合格与否判断部判断出的上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。
另外，本发明的另一方式所涉及的浮起量合格与否判断系统具备：图像获取部，其获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；显示部，其显示上述实际图像；以及控制部，其根据上述显示部的显示刻度设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，控制上述显示部使其在上述实际图像上重叠显示上述合格范围。
另外，本发明的另一方式所涉及的浮起量合格与否判断方法包括以下步骤：获取实际图像的步骤，获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像；设定合格范围的步骤，设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围；判断合格与否的步骤，根据上述实际图像和上述合格范围判断上述胶囊型医疗装置的浮起量是否合格；以及输出判断结果的步骤，输出通过上述合格与否的判断而判断出的上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果。
另外，本发明的另一方式所涉及的浮起量合格与否判断方法包括如下步骤：获取与处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置有关的实际图像，设定上述胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，显示将上述合格范围重叠在上述实际图像上而得到的图像。
如果对照附图阅读下面的本发明的详细说明，则能够进一步理解如上所述的事项、本发明的其它目的、特征、优点以及技术上和产业上的意义。
附图说明
图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。
图2是表示作为检查对象的胶囊型医疗装置在漂浮于液体的状态下拍摄的实际图像的一例的示意图。
图3是表示处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置的示意图。
图4是表示从图3所示的方向D观察的胶囊型医疗装置的示意图。
图5是用于说明胶囊型医疗装置在液体内的浮起量的合格范围的设定的示意图。
图6是表示作为检查对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。
图7是例示本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统的处理过程的流程图。
图8是用于说明本发明的实施方式1中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断处理的示意图。
图9是例示显示了胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果的状态的示意图。
图10是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。
图11是表示从上方向拍摄处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置得到的实际图像的一例的示意图。
图12是例示本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统的处理过程的流程图。
图13是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。
图14是表示从横方向拍摄处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置得到的实际图像的一例的示意图。
图15是用于说明实施方式3中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围的设定的示意图。
图16是用于说明实施方式3中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断处理的示意图。
具体实施方式
下面，参照附图来详细说明本发明所涉及的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法的优选实施方式。此外，下面，例示出判断作为检查对象的胶囊型医疗装置在液体中的浮起量的合格与否的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法，但是本发明并不限定于本实施方式。
(实施方式1)
图1是示意性地表示本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。图2是表示作为检查对象的胶囊型医疗装置在漂浮于液体的状态下拍摄的实际图像的一例的示意图。如图1所示，本实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统1具备：容器3，其装入作为检查对象的胶囊型医疗装置10以及液体2；接收部4，其从该容器3内的胶囊型医疗装置10接收图像信号；输入部5，其输入各种信息；显示部6，其显示胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断结果等；存储部7，其存储各种信息；以及控制部8，其对上述浮起量合格与否判断系统1的各结构部进行控制。
容器3用于使作为检查对象的胶囊型医疗装置10漂浮于液体2。具体地说，容器3是空心的容器，具有比胶囊型医疗装置10的外径尺寸大的内径尺寸，并且具有比胶囊型医疗装置10的长轴方向的长度大的深度。将作为检查对象的胶囊型医疗装置10以及适量的液体2导入到该容器3的内部。
液体2是与胶囊型医疗装置10相比密度较大的液体，例如是使胶囊型医疗装置10在被检体的脏器内部漂浮的水或者生理盐水等对人体无害的液体。胶囊型医疗装置10是被导入到被检体的脏器内部的装置，在胶囊型壳体的内部具备摄像功能和无线通信功能。胶囊型医疗装置10的密度比液体2的密度小。另外，将胶囊型医疗装置10的重心设定成胶囊型医疗装置10在液体2的内部能够采取特定的漂浮姿势。上述胶囊型医疗装置10在容器3内部的液体2中漂浮，并且例如如图1所示那样在该液体2的液面附近采取直立姿势(胶囊型医疗装置10的长轴方向与铅垂方向大致平行的姿势)。
此外，容器3可以如图1所示那样是圆筒形状，也可以是矩形形状等所期望的形状。另外，容器3也可以是不透明或半透明的容器，但是为了易于从外部视觉辨认处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10而最好是透明的容器。另一方面，液体2也可以是无色透明的液体，但是为了易于进一步判断胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否而最好是有色的液体。
接收部4作为获取与处于漂浮于容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10有关的实际图像的图像获取单元而发挥功能。具体地说，接收部4具备用于与胶囊型医疗装置10进行无线通信的天线4a，通过该天线4a从胶囊型医疗装置10接收无线信号。接收部4对所接收到的该无线信号进行解调处理等规定的通信处理，从该无线信号中提取图像信号。此外，上述图像信号包含与处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10有关的实际图像、详细地说如图2所示那样由该胶囊型医疗装置10拍摄的实际图像101的数据。接收部4这样从胶囊型医疗装置10获取实际图像101的图像信号，将所获取的该图像信号发送到控制部8。
在此，上述实际图像101是由处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10朝向铅垂上方拍摄的图像，如图2所示，包含该液体2的液面与胶囊型医疗装置10的外壳之间的边界部B 1作为被摄体。在如上所述那样处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10采取直立姿势的情况下，边界部B1如图2所示那样为圆形。上述边界部B1的半径根据胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量、即胶囊型医疗装置10从液体2的液面突出的量而发生增减。具体地说，边界部B1的半径随着上述胶囊型医疗装置10的突出量的增加而增大，随着上述胶囊型医疗装置10的突出量的减少而减小。此外，在液体2是有色的液体的情况下，上述实际图像101内的边界部B1被明确地描绘出来。另一方面，存在如下的情况：在胶囊型医疗装置10处于从液体2的液面过度浮起的状态或者完全沉入液体2的液面下的状态下，实际图像101中不包含上述边界部B1。
使用鼠标和键盘等输入设备来实现输入部5，该输入部5根据用户的输入操作将各种信息输入到控制部8。具体地说，输入部5输入对控制部8进行指示的指示信息、与作为检查对象的胶囊型医疗装置10有关的物理信息等。此外，作为由上述输入部5输入的与胶囊型医疗装置10有关的物理信息，例如列举出：胶囊型医疗装置10的内置部件的设计值(尺寸、质量)及其公差、胶囊型医疗装置10的外壳部件的设计值(尺寸、质量)及其公差、用于胶囊型医疗装置10的制造的粘接剂等材料的使用量(涂敷量)的规定值及其公差、胶囊型医疗装置10的外壳部件的长轴方向的接合偏移尺寸的公差等。
显示部6作为输出胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否判断结果的输出单元而发挥功能。具体地说，使用CRT显示器或液晶显示器等显示设备来实现显示部6，该显示部6显示由控制部8指示显示的各种信息。上述显示部6根据控制部8的控制而适当显示如下内容：输入部5的输入信息、由接收部4接收到的胶囊型医疗装置10的实际图像101、表示胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否判断结果的信息、能够判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否的图像信息等。
使用RAM、EEPROM、闪存(flash memory)或者硬盘等可重写地存储信息的各种存储介质来实现存储部7。存储部7存储控制部8所指示存储的各种信息，从所存储的各种信息中将由控制部8指示读出的信息发送到控制部8。上述存储部7根据控制部8的控制，例如适当存储或更新如下信息：由输入部5输入的与胶囊型医疗装置10有关的物理信息、由接收部4接收到的胶囊型医疗装置10的实际图像101、表示胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断基准的信息、表示胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断结果的信息等。
控制部8对作为浮起量判断系统1的结构部的接收部4、输入部5、显示部6以及存储部7的动作进行控制，控制上述各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部8获取上述与胶囊型医疗装置10有关的物理信息等输入部5的输入信息。另外，控制部8根据由输入部5输入的指示信息来控制上述接收部4的接收动作、显示部6的显示动作、存储部7的存储动作等。在这种情况下，控制部8将接收部4的接收信息或输入部5的输入信息等各种信息存储到存储部7、或者显示在显示部6上。此外，控制部8根据需要读出存储在上述存储部7中的各种信息。
另外，控制部8具备：运算处理部8a，其算出进行胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断所需的各种信息；图像处理部8b，其进行图像的生成处理等；以及合格与否判断部8c，其判断胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否。
运算处理部8a根据由输入部5输入的与胶囊型医疗装置10有关的物理信息，算出进行胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断所需的各种信息。具体地说，运算处理部8a算出胶囊型医疗装置10的质量W_CP以及体积V_CP的上限值和下限值、胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP的上限值和下限值、胶囊型医疗装置10从液体2的液面的突出量X_A的上限值和下限值、液体2的液面与胶囊型医疗装置10的外壳之间的边界部B1的半径r_A的上限值和下限值等来作为进行处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断所需的各种信息。此外，根据控制部8的控制，由上述运算处理部8a算出的各种信息被保存到存储部7，并由控制部8适当地读出上述各种信息。
图像处理部8b对由接收部4接收到的胶囊型医疗装置10的图像信号进行规定的图像处理，生成由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101(参照图2)。另外，图像处理部8b设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1，生成表示该合格范围CR1的判断基准图像。在这种情况下，图像处理部8b将由上述运算处理部8a算出的边界部B1的半径r_A的上限值和下限值换算为上述显示部6所显示的像素数(即，显示刻度)，将夹在该边界部B1的半径r_A的上限值和下限值之间的图像区域设定为浮起量的合格范围CR1。此外，根据控制部8的控制将由上述图像处理部8b处理后的实际图像101或判断基准图像保存到存储部7中，由控制部8适当读出该实际图像101或判断基准图像。
合格与否判断部8c对由图像处理部8b生成的判断基准图像与由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101进行比较处理，根据该比较处理的结果判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。具体地说，合格与否判断部8c对上述判断基准图像内的合格范围CR1与实际图像101内的边界部B1进行比较。在该边界部B1在合格范围CR1之内的情况下，合格与否判断部8c判断为胶囊型医疗装置10的浮起量在假设范围之内、即合格。另一方面，在该边界部B 1在合格范围CR1之外的情况下，合格与否判断部8c判断为胶囊型医疗装置10的浮起量在假设范围之外、即不合格。
接着，详细说明上述胶囊型医疗装置10的浮起量的合格范围CR1的设定。图3是表示处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置的示意图。图4是表示从图3所示的方向D观察的胶囊型医疗装置的示意图。图5是用于说明胶囊型医疗装置在液体内的浮起量的合格范围的设定的示意图。此外，图3中图示了从横方向观察处于漂浮于容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10的图。图4中图示了从上方向观察处于漂浮于容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10的图。
在作为检查对象的胶囊型医疗装置10处于漂浮于容器3内的液体2的状态下，作用于该胶囊型医疗装置10的重力Mg如图3所示那样与胶囊型医疗装置10从液体2受到的浮力f相平衡。即，重力Mg＝浮力f。在此，根据胶囊型医疗装置10的密度ρ_CP与体积V_CP的积来算出该重力Mg。另一方面，根据使胶囊型医疗装置10漂浮的液体2的密度ρ_Liq与胶囊型医疗装置10沉入液体2的液面2a下的部分的体积V_B的积来算出该浮力f。因而，下式(1)成立。
ρ_CP/ρ_Liq＝V_B/V_CP    (1)
此外，该式(1)的左边(ρ_CP/ρ_Liq)是液体2与胶囊型医疗装置10的比重。
另一方面，从处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10的整体的体积V_CP中减去沉入液面2a下的部分的体积V_B来算出该胶囊型医疗装置10从该液体2的液面2a突出的部分10a(图3、4所示的斜线部分)的体积V_A。即，下式(2)成立。
V_A＝V_CP-V_B＝V_CP-(V_CP×ρ_CP/ρ_Liq)(2)
另外，能够利用下式(3)所示的公式算出上述突出部分10a的体积V_A。
V_A＝(1/3)×π×X_A²×(3×r-X_A)(3)
此外，在该式(3)中，X_A表示突出量，r表示曲率半径。如图3所示，突出量X_A是从液面2a到圆顶形状的突出部分10a的顶点P为止的高度，相当于胶囊型医疗装置10从液面2a的浮起量。另一方面，曲率半径r是胶囊型医疗装置10的外壳中的形成圆顶形状的两端部(后述的圆顶形状壳体11b、11c)的曲率半径。由输入部5输入上述曲率半径r及其公差作为与胶囊型医疗装置10有关的物理信息之一。
运算处理部8a根据上述的式(1)、(2)算出胶囊型医疗装置10的从液面2a突出的部分10a的体积V_A的上限值和下限值。然后，运算处理部8a根据上述突出部分10a的体积V_A的上限值和下限值，基于上述的式(3)算出胶囊型医疗装置10从液面2a的突出量X_A的上限值和下限值。
另外，运算处理部8a根据上述突出量X_A的上限值和下限值以及曲率半径r算出胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1的半径r_A的上限值和下限值。在这种情况下，如图3所示，运算处理部8a算出曲率半径r与突出量X_A之差(r-X_A)，使用所算出的该差(r-X_A)以及曲率半径r，基于勾股定理算出边界部B1的半径r_A的上限值和下限值。
另一方面，图像处理部8b如上所述那样使用由运算处理部8a算出的半径r_A的上限值和下限值来设定胶囊型医疗装置10在液体2a内的浮起量的合格范围CR1。具体地说，图像处理部8b根据上述胶囊型医疗装置10的实际图像101将由运算处理部8a算出的作为半径r_A的上限值的上限半径r_AU以及作为下限值的下限半径r_AL换算为显示部6所显示的像素数。然后，图像处理部8b生成包含以上限半径r_AU为半径的上限边界部B1_U和以下限半径r_AL为半径的下限边界部B1_L的判断基准图像102。此外，如图5所示，上述上限边界部B1_U和下限边界部B1_L是判断基准图像102内的同心圆。上述上限边界部B1_U和下限边界部B1_L的各中心被设定在该判断基准图像102内的规定的位置(例如判断基准图像102的图像中心)。
在此，上述上限边界部B1_U是胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1在假设范围内的上限，与由上述运算处理部8a算出的作为突出量X_A的上限值的上限突出量X_AU对应。另一方面，上述下限边界部B1_L是胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1在假设范围内的下限，与由上述运算处理部8a算出的作为突出量X_A的下限值的下限突出量X_AL对应。如图5的斜线部分所示，图像处理部8b将上述上限边界部B1_U与下限边界部B1_L之间的像素区域设定为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1。此外，根据控制部8的控制将表示上述合格范围CR1的判断基准图像102保存到存储部7中，由控制部8适当读出该判断基准图像102。
接着，说明作为检查对象的胶囊型医疗装置10的结构。图6是表示作为检查对象的胶囊型医疗装置的一个结构例的截面示意图。如图6所示，该胶囊型医疗装置10具备：作为外壳的胶囊型壳体11，其形成为容易导入到患者等被检体的脏器内部的大小；照明部12、13，对互不相同的方向的被摄体进行照明；以及摄像部14、15，拍摄互不相同的方向的被摄体的图像。另外，胶囊型医疗装置10具备：无线通信部16，其将由摄像部14、15拍摄的各图像无线发送到外部；控制部17，其对胶囊型医疗装置10的各结构部进行控制；以及电源部18，其对胶囊型医疗装置10的各结构部提供电力。并且，胶囊型医疗装置10具备磁铁19，该磁铁19用于追随从外部施加的磁场而进行动作。
胶囊型壳体11是形成为能够导入到患者等被检体的脏器内部的大小的外壳，通过圆顶形状壳体11b、11c塞住筒状壳体11a的两侧开口端来实现该胶囊型壳体11。圆顶形状壳体11b、11c是对于由照明部12、13发出的可视光等照明光透明的圆顶形状的光学部件。筒状壳体11a是对于可视光大致不透明的有色壳体。如图6所示，由上述筒状壳体11a以及圆顶形状壳体11b、11c形成的胶囊型壳体11不透液体地内装照明部12、13、摄像部14、15、无线通信部16、控制部17、电源部18以及磁铁19。
使用LED等发光元件来实现照明部12、13，该照明部12、13分别对拍摄互不相同的方向的图像的摄像部14、15的各摄像视场A1、A2进行照明。具体地说，照明部12对摄像部14的摄像视场A1照射照明光，透过圆顶形状壳体11b照明摄像部14的被摄体。照明部13对摄像部15的摄像视场A2照射照明光，透过圆顶形状壳体11c照明摄像部15的被摄体。
摄像部14、15拍摄互不相同的方向的图像。具体地说，摄像部14具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件14a以及在固体摄像元件14a的受光面上对摄像视场A1的被摄体图像进行成像的透镜等光学系统14b。上述摄像部14拍摄由照明部12照明的摄像视场A1内的被摄体的图像。另一方面，摄像部15具有CMOS图像传感器或CCD等固体摄像元件15a以及在固体摄像元件15a的受光面上对摄像视场A2的被摄体图像进行成像的透镜等光学系统15b。上述摄像部15拍摄由照明部13照明的摄像视场A2内的被摄体的图像。
此外，在胶囊型医疗装置10如图6所示那样是拍摄长轴方向的前方和后方的双眼型的胶囊型医疗装置的情况下，上述摄像部14、15的各光轴与作为胶囊型壳体11的长度方向的中心轴的长轴大致平行或大致一致。另外，上述摄像部14、15的摄像视场A1、A2的各方向是互为相反的方向。此外，由上述摄像部14、15中的任一个拍摄包含上述边界部B1的实际图像101(参照图2)。
无线通信部16具有天线16a，通过天线16a将由上述摄像部14、15拍摄的各图像依次无线发送到外部。具体地说，无线通信部16从控制部17获取摄像部14或摄像部15所拍摄的图像的图像信号，对所获取的该图像信号进行调制处理等，生成对该图像信号进行调制得到的无线信号。无线通信部16通过天线16a将上述无线信号发送到外部。
控制部17对上述照明部12、13、摄像部14、15以及无线通信部16进行控制，并且控制上述各结构部之间的信号的输入输出。具体地说，控制部17使摄像部14拍摄由照明部12照明的摄像视场A1的被摄体的图像，使摄像部15拍摄由照明部13照明的摄像视场A2的被摄体的图像。另外，控制部17使无线通信部16按时间序列依次无线发送由上述摄像部14、15拍摄的各图像。
另外，控制部17具有信号处理部17a。信号处理部17a从摄像部14获取摄像视场A1的图像数据，并在每次获取上述摄像视场A1的图像数据时对该图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场A1的图像数据的图像信号。与此同样地，信号处理部17a从摄像部15获取摄像视场A2的图像数据，并在每次获取上述摄像视场A2的图像数据时对该图像数据进行规定的信号处理，生成包含摄像视场A2的图像数据的图像信号。由上述信号处理部17a生成的各图像信号被依次发送到上述无线通信部16。
电源部18具有纽扣型电池或电容器等蓄电部以及磁开关等开关部。上述电源部18利用从外部施加的磁场切换电源的接通断开状态，在接通状态的情况下将蓄电部的电力适当提供给胶囊型医疗装置10的各结构部(照明部12、13、摄像部14、15、无线通信部16以及控制部17)。另外，电源部18在断开状态的情况下停止对上述胶囊型医疗装置10的各结构部提供电力。
磁铁19用于能够利用从外部施加的磁场来引导胶囊型医疗装置10。具体地说，磁铁19被配置在胶囊型壳体11内部的规定位置，形成规定方向(例如胶囊型壳体11的长轴方向或径向)的磁场。上述磁铁19追随从胶囊型壳体11的外部施加的磁场而进行动作，其结果，使胶囊型壳体11进行动作。在这种情况下，胶囊型壳体11通过上述磁铁19的作用进行姿势变更动作和位移动作中的至少一个动作。或者，胶囊型壳体11通过上述磁铁19的作用维持停止在规定的位置的状态。此外，在胶囊型医疗装置10不通过来自外部的磁场被引导的情况下，也可以不内置该磁铁19。
接着，说明本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断方法以及浮起量合格与否判断系统1的动作。图7是例示本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统的处理过程的流程图。图8是用于说明本发明的实施方式1中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断处理的示意图。图9是例示显示了胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果的状态的示意图。
此外，在本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统1中，在开始图7所示的处理过程之前通过输入部5将与上述胶囊型医疗装置10有关的物理信息预先输入到控制部8，并保存到存储部7中。另外，作为准备作业，将适量的液体2注入到容器3内，将作为检查对象的胶囊型医疗装置10投入到该容器3内的液体2中。
在结束了这种准备阶段之后，如图7所示，浮起量合格与否判断系统1的控制部8首先获取由作为检查对象的胶囊型医疗装置10拍摄的实际图像101(步骤S101)。在该步骤S101中，控制部8控制接收部4使其从处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10接收实际图像101的图像信号。控制部8通过该接收部4获取由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101。此外，该液体2内的胶囊型医疗装置10施加由磁铁等产生的磁场来切换为电源接通的状态，由此开始实际图像101的拍摄以及无线发送。
接着，控制部8设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1(步骤S102)。
在该步骤S102中，运算处理部8a根据预先输入的与胶囊型医疗装置10有关的物理信息，基于上述的式(1)～(3)算出胶囊型医疗装置10从液体2的液面2a的上限突出量X_AU和下限突出量X_AL。接着，运算处理部8a根据上述上限突出量X_AU和下限突出量X_AL以及胶囊型医疗装置10的圆顶形状壳体11b、11c的曲率半径r算出胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1的上限半径r_AU和下限半径r_AL。
另一方面，图像处理部8b根据由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101将由上述运算处理部8a算出的上限半径r_AU和下限半径r_AL换算为显示部6所显示的像素数。然后，图像处理部8b设定以该上限半径r_AU为半径的上限边界部B1_U以及以该下限半径r_AL为半径的下限边界部B1_L，将所设定的该上限边界部B1_U与下限边界部B1_L之间的像素区域设定为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1。图像处理部8b生成表示这样设定的合格范围CR1的判断基准图像102。此外，由上述图像处理部8b生成的判断基准图像102的显示刻度与由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101的显示刻度相同。
在上述步骤S102的处理顺序结束之后，控制部8使用实际图像101来判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否(步骤S103)。在该步骤S103中，合格与否判断部8c对由图像处理部8b生成的判断基准图像102与由胶囊型医疗装置10得到的实际图像101进行比较处理，根据该比较处理的结果判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。
具体地说，如图8所示，合格与否判断部8c使实际图像101中的边界部B1的中心与判断基准图像102中的合格范围CR1的中心一致，将该实际图像101内的边界部B1与判断基准图像102内的合格范围CR1进行比较。在该边界部B1在合格范围CR1之内的情况下，上述合格与否判断部8c判断为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量合格，在该边界部B1在合格范围CR1之外的情况下，判断为胶囊型医疗装置10的浮起量不合格。此外，在图8中，边界部B1位于合格范围CR1的内部，因此判断为胶囊型医疗装置10的浮起量合格。
之后，控制部8控制显示部6使其显示上述胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1与浮起量的合格范围CR1的比较图像(步骤S104)。在该步骤S104中，控制部8控制显示部6使其将在步骤S102中设定的浮起量的合格范围CR1重叠显示在步骤S101中获取的实际图像101上。显示部6根据上述控制部8的控制，如图9所示那样显示输出能够在视觉上对边界部B1与浮起量的合格范围CR1进行比较的比较图像103。此外，通过由上述图像处理部8b对实际图像101与判断基准图像102进行重叠处理来生成上述比较图像103。
接着，控制部8控制显示部6使其显示上述步骤S103中判断出的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断结果(步骤S105)，并结束本处理。在该步骤S105中，显示部6根据上述控制部8的控制，如图9所示那样显示输出表示胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否判断结果的判断结果信息104。用户通过视觉辨认显示在显示部6上的判断结果信息104，能够获知作为检查对象的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否(图9中为合格)。
此外，用户通过视觉辨认显示在显示部6上的比较图像103，能够容易地将胶囊型医疗装置10的边界部B1与浮起量的合格范围CR1进行比较，其结果，能够容易地判断作为检查对象的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否(图9中为合格)。另外，用户通过视觉辨认上述比较图像103，不仅能够判断胶囊型医疗装置10的合格与否，还能够判断在胶囊型医疗装置10的浮起量不合格的情况下的不合格状态。具体地说，在比较图像103中边界部B1偏离到合格范围CR1的外侧的情况下，用户能够知道由于胶囊型医疗装置10过度浮起而不合格的意思。另一方面，在边界部B 1偏离到合格范围CR1的内侧的情况下，用户能够知道由于胶囊型医疗装置10过度下沉而不合格的意思。
如以上说明的那样，本发明的实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法构成为如下：获取由处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置朝向液面拍摄的实际图像，设定作为检查对象的胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，对该实际图像内所示出的胶囊型医疗装置的外壳与液面之间的边界部与所设定的该浮起量的合格范围进行比较，判断胶囊型医疗装置在该液体内的浮起量的合格与否，显示该浮起量的合格与否判断结果。因此，能够容易地将预先假设的浮起量的假设范围与制造后或出厂前的胶囊型医疗装置在液体中的实际的浮起量进行比较，其中，上述预先假设的浮起量的假设范围中追加考虑构成胶囊型医疗装置的各结构部件的质量公差以及尺寸公差等的胶囊型医疗装置在制造上和设计上的质量公差以及尺寸公差。其结果，能够简单地判断处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置的浮起量是否在预先假设的范围内。
(实施方式2)
接着，说明本发明的实施方式2。在上述实施方式1中，通过接收部4获取由处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10朝向液面2a(即、朝向铅垂上方)拍摄的实际图像101，但是，在本实施方式2中，由与胶囊型医疗装置10不同的摄像部从胶囊型医疗装置10的上方向拍摄包含处于漂浮于该液体2的状态的胶囊型医疗装置10和液面2a作为被摄体的实际图像。
图10是示意性地表示本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。如图10所示，本实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统21具备摄像部24来代替上述实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统1的接收部4，具备控制部28来代替控制部8。其它结构与实施方式1相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
摄像部24作为获取与处于漂浮于容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10有关的实际图像的图像获取单元而发挥功能。具体地说，使用LED等发光元件、CMOS或者CCD等固体摄像元件以及聚光透镜等光学系统等来实现摄像部24。如图10所示，摄像部24被配置在容器3的上方，从上方向拍摄处于漂浮于该容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10。图11是表示从上方向拍摄处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置得到的实际图像的一例的示意图。摄像部24一边从处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10的上方向对被摄体进行照明，一边拍摄(获取)如图11所示的实际图像105。在由上述摄像部24拍摄的实际图像105中，作为被摄体包含有以下内容：处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10、该液体2的液面2a以及该胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1。摄像部24将上述实际图像105的图像信号发送到控制部28。
控制部28具备控制上述摄像部24的动作的摄像控制功能。具体地说，控制部28根据由输入部5输入的指示信息，控制摄像部24使其拍摄液体2内的胶囊型医疗装置10的实际图像105，并从摄像部24获取该实际图像105的图像信号。上述控制部28以由摄像部24拍摄的胶囊型医疗装置10的实际图像105代替由上述胶囊型医疗装置10得到的实际图像101而存储到存储部7中，或者显示在显示部6上。
另外，控制部28具备图像处理部28b来代替上述实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统1的图像处理部8b，具备合格与否判断部28c来代替合格与否判断部8c。此外，上述控制部28所具有的其它功能与上述实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统1的控制部8相同。
图像处理部28b对从摄像部24获取的图像信号进行规定的图像处理，生成利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105(参照图11)。另外，图像处理部28b进行与上述实施方式1中的图像处理部8b大致相同的处理，设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1，生成表示该合格范围CR1的判断基准图像102。在这种情况下，图像处理部28b根据利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105设定浮起量的合格范围CR1，以代替根据由上述胶囊型医疗装置10得到的实际图像101设定浮起量的合格范围CR1。
合格与否判断部28c除了使用利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105来代替由上述胶囊型医疗装置10得到的实际图像101这一点以外，与实施方式1中的合格与否判断部8c相同。即，合格与否判断部28c对利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105与由图像处理部28b生成的判断基准图像102进行比较处理，根据该比较处理的结果判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。
接着，说明本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断方法以及浮起量合格与否判断系统21的动作。图12是例示本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统的处理过程的流程图。
此外，在本发明的实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统21中，在开始图12所示的处理过程之前通过输入部5对控制部28预先输入与上述胶囊型医疗装置10有关的物理信息，并保存到存储部7中。另外，作为准备作业，将适量的液体2注入到容器3内，将作为检查对象的胶囊型医疗装置10投入到该容器3内的液体2中。
在结束了这种准备阶段之后，如图12所示，浮起量合格与否判断系统21的控制部28首先获取拍摄作为检查对象的胶囊型医疗装置10得到的实际图像105(步骤S201)。在该步骤S201中，控制部28根据由输入部5输入的指示信息对摄像部24进行控制。摄像部24根据上述控制部28的控制，从上方向拍摄液体2内的胶囊型医疗装置10，并将所得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105的图像信号发送到控制部28。控制部28从该摄像部24获取胶囊型医疗装置10的实际图像105。
接着，控制部28设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1(步骤S202)。
在该步骤S202中，图像处理部28b根据利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105将由上述运算处理部8a算出的上限半径r_AU和下限半径r_AL换算为显示部6所显示的像素数。之后，图像处理部28b进行与实施方式1中的图像处理部8b相同的处理，设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR1，生成表示所设定的该合格范围CR1的判断基准图像102。由上述图像处理部28b生成的判断基准图像102的刻度与利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105的刻度相同。
接着，控制部28使用实际图像105来判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否(步骤S203)。在该步骤S203中，合格与否判断部28c对由图像处理部28b生成的判断基准图像102与利用摄像部24得到的胶囊型医疗装置10的实际图像105进行比较处理，根据该比较处理的结果判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。
具体地说，合格与否判断部28c使实际图像105中的边界部B1的中心与判断基准图像102中的合格范围CR1的中心一致，将该实际图像105内的边界部B1与判断基准图像102内的合格范围CR1进行比较。在该边界部B1在合格范围CR1之内的情况下，上述合格与否判断部28c判断为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量合格，在该边界部B1在合格范围CR1之外的情况下，判断为胶囊型医疗装置10的浮起量不合格。
之后，控制部28控制显示部6使其显示上述胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1与浮起量的合格范围CR1的比较图像(步骤S204)。在该步骤S204中，控制部28控制显示部6使其将在步骤S202中设定的浮起量的合格范围CR1重叠显示在步骤S201中获取的实际图像105上。显示部6根据上述控制部28的控制，与实施方式1的情况同样地显示输出能够在视觉上对边界部B1与浮起量的合格范围CR1进行比较的比较图像103。此外，在本实施方式2中，通过由上述图像处理部28b对实际图像105与判断基准图像102进行重叠处理来生成上述比较图像103。
接着，控制部28与实施方式1中的步骤S105(参照图7)同样地，控制显示部6使其显示上述步骤S203中判断出的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否判断结果(步骤S205)，并结束本处理。在该步骤S205中，显示部6根据上述控制部28的控制，与实施方式1的情况同样地显示输出表示胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否判断结果的判断结果信息104(参照图9)。
如以上所说明的那样，在本发明的实施方式2中，构成为如下：从胶囊型医疗装置的上方向拍摄包含处于漂浮于液体的状态的该胶囊型医疗装置和液面的实际图像，根据所拍摄的该实际图像设定作为检查对象的胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，其它结构与实施方式1相同。因此，能够实现如下的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法：享受与上述实施方式1的情况相同的作用效果，并且能够不消耗内置于作为检查对象的胶囊型医疗装置中的电池的电力而简单地判断胶囊型医疗装置在液体内的浮起量的合格与否。
(实施方式3)
接着，说明本发明的实施方式3。在上述实施方式2中，从胶囊型医疗装置10的上方向拍摄包含处于漂浮于液体2的状态的该胶囊型医疗装置10和液面2a作为被摄体的实际图像，但是在本实施方式3中，从胶囊型医疗装置10的横方向拍摄包含处于漂浮于该液体2的状态的胶囊型医疗装置10和液面2a作为被摄体的实际图像。
图13是示意性地表示本发明的实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断系统的一个结构例的框图。如图13所示，本实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断系统31具备摄像部34来代替上述实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统21的摄像部24，具备控制部38来代替控制部28。此外，在本实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断系统31中，为了能够利用摄像部34从胶囊型医疗装置10的横方向进行拍摄，容器3是透明的容器。其它结构与实施方式2相同，对同一结构部分附加同一附图标记。
摄像部34作为获取与处于漂浮于容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10有关的实际图像的图像获取单元而发挥功能。具体地说，使用LED等发光元件、CMOS或者CCD等固体摄像元件以及聚光透镜等光学系统来实现摄像部34。如图13所示，摄像部34被配置在容器3的侧方，从横方向拍摄处于漂浮于该容器3内的液体2的状态的胶囊型医疗装置10。图14是表示从横方向拍摄处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置得到的实际图像的一例的示意图。摄像部34一边从处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10的横方向对被摄体进行照明，一边拍摄(获取)如图14所示的实际图像106。在由上述摄像部34拍摄的实际图像106中，作为被摄体包含有以下内容：处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10、该液体2的液面2a以及该胶囊型医疗装置10的边界部B2。此外，该胶囊型医疗装置10的边界部B2是在液体2中采取直立姿势的胶囊型医疗装置10的形成圆顶形状的上端部侧的外壳表面。在如图14所示那样胶囊型医疗装置10的突出部分10a突出到液面2a的上方的情况下，上述边界部B2为胶囊型医疗装置10的外壳与空气之间的边界部。摄像部34将上述实际图像106的图像信号发送到控制部38。
控制部38具备控制摄像部34的动作的摄像控制功能来代替实施方式2中的摄像部24的摄像控制功能。具体地说，控制部38根据由输入部5输入的指示信息，控制摄像部34使其拍摄液体2内的胶囊型医疗装置10的实际图像106，并从摄像部34获取该实际图像106的图像信号。上述控制部38将由摄像部34拍摄的胶囊型医疗装置10的实际图像106代替上述胶囊型医疗装置10的实际图像105而存储到存储部7中，或者显示在显示部6上。
另外，控制部38具备图像处理部38b来代替上述实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统21的图像处理部28b，具备合格与否判断部38c来代替合格与否判断部28c。此外，上述控制部38所具有的其它功能与上述实施方式2所涉及的浮起量合格与否判断系统21的控制部28相同。
图像处理部38b对从摄像部34获取的图像信号进行规定的图像处理，生成利用摄像部34得到的胶囊型医疗装置10的实际图像106(参照图14)。另外，图像处理部38b设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR2，生成表示该合格范围CR2的判断基准图像。在这种情况下，图像处理部38b将由上述运算处理部8a算出的上限突出量X_AU和下限突出量X_AL换算为实际图像106中的像素数，将夹在这些上限突出量X_AU和下限突出量X_AL之间的图像区域设定为浮起量的合格范围CR2。根据控制部38的控制将由上述图像处理部38b处理后的实际图像106或判断基准图像保存到存储部7中，由控制部38适当读出该实际图像106或判断基准图像。
此外，在本实施方式3中，运算处理部8a只要根据与上述胶囊型医疗装置10有关的物理信息来最终算出胶囊型医疗装置10从液体2的液面2a突出的上限突出量X_AU和下限突出量X_AL即可。即、控制部38的运算处理部8a也可以不算出上述胶囊型医疗装置10的外壳与液面2a之间的边界部B1的上限半径r_AU和下限半径r_AL。
合格与否判断部38c对由图像处理部38b生成的判断基准图像与利用摄像部34得到的胶囊型医疗装置10的实际图像106进行比较处理，根据该比较处理的结果判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。具体地说，合格与否判断部38c将上述判断基准图像内的合格范围CR2与实际图像106内的边界部B2进行比较。在该边界部B2在合格范围CR2之内的情况下，合格与否判断部38c判断为边界部B2相对于液面2a的相对位置、即胶囊型医疗装置10的浮起量合格。另一方面，在该边界部B2在合格范围CR2之外的情况下，合格与否判断部38c判断为胶囊型医疗装置10的浮起量不合格。
接着，说明本发明的实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断方法以及浮起量合格与否判断系统31的动作。图15是用于说明实施方式3中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围的设定的示意图。图16是用于说明实施方式3中的胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断处理的示意图。
此外，本实施方式3所涉及的浮起量合格与否判断方法以及浮起量合格与否判断系统31的动作与实施方式2的不同之处在于：从处于漂浮于液体2的状态的胶囊型医疗装置10的横方向拍摄实际图像106；设定胶囊型医疗装置10的浮起量的合格范围CR2；以及使用实际图像106来对胶囊型医疗装置10的浮起量进行合格与否判断处理。其它动作以及方法，包括上述准备阶段在内，都与实施方式2相同。即，浮起量合格与否判断系统31的控制部38进行与图12所示的步骤S201～S205大致相同的处理过程。
在这种情况下，在步骤S201中，控制部38根据由输入部5输入的指示信息对摄像部34进行控制。摄像部34根据上述控制部38的控制，从横方向拍摄液体2内的胶囊型医疗装置10，并将所得到的胶囊型医疗装置10的实际图像106的图像信号发送到控制部38。控制部38从该摄像部34获取胶囊型医疗装置10的实际图像106。
另外，在步骤S202中，运算处理部8a基于上述的式(1)～(3)算出胶囊型医疗装置10从液面2a突出的上限突出量X_AU和下限突出量X_AL。图像处理部38b使用由运算处理部8a算出的上限突出量X_AU和下限突出量X_AL来设定胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR2。具体地说，图像处理部38b根据利用摄像部34得到的胶囊型医疗装置10的实际图像106将上述上限突出量X_AU和下限突出量X_AL换算为显示部6所显示的像素数。然后，图像处理部38b生成判断基准图像107，该判断基准图像107如图15所示那样包含边界部B2的上限、即与上限突出量X_AU对应的上限边界部B2_U以及边界部B2的下限、即与下限突出量X_AL对应的下限边界部B2_L。此外，在上述判断基准图像107中，描绘出使胶囊型医疗装置10漂浮的液体2的液面2a。
在此，上述上限边界部B2_U 是作为胶囊型医疗装置10的边界部B2相对于液面2a的相对位置而假设的范围内的上限。另一方面，上述下限边界部B2_L是作为胶囊型医疗装置10的边界部B2相对于液面2a的相对位置而假设的范围内的下限。如图15的斜线部分所示，图像处理部38b将上述上限边界部B2_U与下限边界部B2_L之间的像素区域设定为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格范围CR2。此外，根据控制部38的控制将表示上述合格范围CR2的判断基准图像107保存到存储部7中，由控制部38适当读出该判断基准图像107。
另一方面，在步骤S203中，控制部38使用由摄像部34从胶囊型医疗装置10的横方向拍摄的实际图像106代替从上方向拍摄的上述实际图像105，来判断胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量的合格与否。在这种情况下，如图16所示，合格与否判断部38c根据实际图像106中的液面2a的位置与判断基准图像107中的液面2a的位置，将该实际图像106内的边界部B2与判断基准图像107内的合格范围CR2进行比较。在该边界部B2在合格范围CR2之内的情况下，上述合格与否判断部38c判断为胶囊型医疗装置10在液体2内的浮起量合格，在该边界部B2在合格范围CR2之外的情况下，判断为胶囊型医疗装置10的浮起量不合格。此外，在图16中，边界部B2位于合格范围CR2的内部，因此判断为胶囊型医疗装置10的浮起量合格。
另外，在步骤S204中，控制部38控制显示部6使其显示上述胶囊型医疗装置10的边界部B2与浮起量的合格范围CR2的比较图像。在这种情况下，控制部38控制显示部6使其将胶囊型医疗装置10的浮起量的合格范围CR2重叠显示在从摄像部34获取的实际图像106上。显示部6根据上述控制部38的控制，显示输出能够在视觉上对边界部B2与浮起量的合格范围CR2进行比较的比较图像。此外，在本实施方式3中，通过由图像处理部38b对实际图像106与判断基准图像107进行重叠处理来生成上述比较图像。
此外，在本实施方式3中，用户通过视觉辨认显示在显示部6上的比较图像，能够容易地将胶囊型医疗装置10的边界部B2与浮起量的合格范围CR2进行比较。其结果，用户能够容易地判断作为检查对象的胶囊型医疗装置10的浮起量的合格与否。另外，在上述比较图像中，在边界部B2偏离到合格范围CR2的上方侧的情况下，用户能够知道由于胶囊型医疗装置10过度浮起而不合格的意思。另一方面，在边界部B2偏离到合格范围CR2的下方侧的情况下，用户能够知道由于胶囊型医疗装置10过度下沉而不合格的意思。
如以上说明的那样，在本发明的实施方式3中，构成为如下：从胶囊型医疗装置的横方向拍摄包含处于漂浮于液体的状态的该胶囊型医疗装置和液面的实际图像，根据所拍摄的该实际图像设定作为检查对象的胶囊型医疗装置的浮起量的合格范围，其它结构与实施方式2相同。因此，能够享受与上述实施方式2的情况相同的作用效果，并且能够直接判断胶囊型医疗装置从液面的突出量(即，浮起量)的合格与否，其结果，能够实现可简化合格与否判断的运算处理的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。
此外，在上述实施方式1～3中，将作为检查对象的胶囊型医疗装置的边界部与浮起量的合格范围的比较图像显示在显示部上，但是不限于此，浮起量合格与否判断系统也可以显示胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果而不显示上述比较图像，其中，上述浮起量合格与否判断系统具备判断胶囊型医疗装置在液体中的浮起量的合格与否的合格与否判断功能。即，也可以不执行上述步骤S101～S105的处理过程中的步骤S104，还可以不执行上述步骤S201～S205的处理过程中的步骤S204。
另外，在上述实施方式1～3中，例示了判断胶囊型医疗装置在液体中的浮起量的合格与否并将所判断出的该胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断结果显示在显示部上的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法，但是不限于此，也可以是不进行胶囊型医疗装置的浮起量的合格与否判断而将能够在视觉上对作为检查对象的胶囊型医疗装置的边界部与浮起量的合格范围进行比较的比较图像显示在显示部上的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法。
具体地说，实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法也可以不执行上述步骤S101～S105的处理过程中的步骤S103以及步骤S105，而依次执行步骤S101、步骤S102、步骤S104的各处理过程。在这种情况下，实施方式1所涉及的浮起量合格与否判断系统也可以不具备上述合格与否判断部。同样地，实施方式2、3所涉及的浮起量合格与否判断系统以及浮起量合格与否判断方法也可以不执行上述步骤S201～S205的处理过程中的步骤S203以及步骤S205，而依次执行步骤S201、步骤S202、步骤S204的各处理过程。在这种情况下，实施方式2、3所涉及的浮起量合格与否判断系统也可以不具备上述合格与否判断部。
另外，在上述实施方式1～3中，将胶囊型医疗装置在液体中的浮起量的合格与否判断结果显示在显示部上，但是不限于此，也可以利用语音或者哔哔(beep)声等声音信息输出上述浮起量的合格与否判断结果。在这种情况下，实施方式1～3所涉及的浮起量合格与否判断系统也可以具备扬声器等声音输出部，将表示上述浮起量的合格与否判断结果的语音或者哔哔声等的声音信息输出到外部，向用户通知浮起量的合格与否判断结果。
并且，在上述实施方式1～3中，例示了在处于漂浮于液体的状态下采取直立姿势的胶囊型医疗装置，但是不限于此，处于漂浮于液体的状态的胶囊型医疗装置所采取的姿势也可以是直立姿势以外的姿势，例如可以是胶囊型医疗装置的长轴方向与水平方向大致平行的水平姿势，也可以是胶囊型医疗装置的长轴方向相对于铅垂方向倾斜的倾斜姿势。
另外，在上述实施方式2、3中，使用了内径尺寸比作为检查对象的胶囊型医疗装置的外径尺寸大的容器3，但是不限于此，也可以使用内径尺寸比该胶囊型医疗装置的外径尺寸略大的容器，通过容器的内壁抑制处于漂浮于该容器内的液体的状态的胶囊型医疗装置的浮动。在这种情况下，容器的形状并不限于圆筒形状，也可以是矩形形状等所期望的形状。另外，也可以在容器3附近配置磁铁，利用该磁铁的磁场来抑制液体内的胶囊型医疗装置的浮动。不论是哪一种情况，都抑制处于漂浮于上述液体的状态的胶囊型医疗装置的浮动，由此能够容易地拍摄包含该胶囊型医疗装置作为被摄体的实际图像。
并且，在上述实施方式1～3中，例示了具备两个摄像部的双眼型胶囊型医疗装置，但是不限于此，作为检查对象的胶囊型医疗装置可以是内置有单一摄像部的单眼型胶囊型医疗装置，也可以是内置有三个以上摄像部的复眼型胶囊型医疗装置。另外，上述实施方式2、3中的作为检查对象的胶囊型医疗装置也可以是未内置摄像部的胶囊型医疗装置。