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1、10申请公布号CN101994893A43申请公布日20110330CN101994893ACN101994893A21申请号200910023619322申请日20090818F16M11/00200601G05D3/2020060171申请人中国科学院西安光学精密机械研究所地址710119陕西省西安市高新区新型工业园信息大道17号72发明人王晨梁雁冰马彩文74专利代理机构西安智邦专利商标代理有限公司61211代理人徐平54发明名称随动转台装置57摘要本发明涉及一种精密控制系统用随动转台装置，主要解决了精密控制系统用随动转台装置成本高，精度低的问题。该随动转台装置包括设置于主转动台基座上的主。
2、转动台，主转动台有驱动其转动的主转台驱动装置，随动外转台装置设置有与主转动台同心的随动外转台，随动外转台设置于随动外转台基座上，随动外转台连接有驱动其转动的随动外传台驱动装置；主转动台和随动外转台之间设有控制两者同步转动的控制装置。该结构控制方式容易实现随动转台的技术要求，并能有效降低整体设备成本；易于驱动控制，提高了控制精度；随动外转台与主转动设备可以各自独立转动工作互不影响，使整体设备的灵活性大大增加。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书3页附图2页CN101994898A1/1页21一种随动转台装置，包括设置于主转动台基座上的主转动台，主转动。
3、台有驱动其转动的主驱动装置，其特征在于所述随动外转台装置设置有与主转动台同心的随动外转台，随动外转台设置于随动外转台基座上，随动外转台连接有驱动其转动的随动外传台驱动装置；所述主转动台和随动外转台之间设有控制两者同步转动的控制装置。2根据权利要求1所述的随动转台装置，其特征在于所述主转动台台面与随动外转台台面设于同一平面上。3根据权利要求2所述的随动转台装置，其特征在于所述主转动台台面与随动外转台台面设于不同平面上。4根据权利要求2或3所述的随动转台装置，其特征在于所述同步装置包括同步探针、同步位置传感器和位置传感器支架；所述位置传感器支架设置于随动外转台上，同步位置传感器设置于位置传感器支架。
4、与随动外转台和主转动台转动轴垂直方向上，同步探针设置于主转动台上，同步探针与同步位置传感器相配合。5根据权利要求4所述的随动转台装置，其特征在于所述位置传感器上设置有用于误差过大时切断驱动的限位开关机构。6根据权利要求5所述的随动转台装置，其特征在于所述主转台驱动装置包括主转动台驱动电机和主转动台测速电机；所述随动外传台驱动装置包括随动外转台驱动电机、随动外转台测速电机、随动外转台控制器、齿轮箱和齿形带。7根据权利要求6所述的随动转台装置，其特征在于所述随动外传台驱动电机通过齿轮箱和齿形带与随动外转台连接；所述主转台测速电机和随动外传台测速电机设置于主转动台和随动外转台的旋转轴上。8根据权利要。
5、求7所述的随动转台装置，其特征在于所述随动外转台基座是设于地基上的随动外转台三角支架。权利要求书CN101994893ACN101994898A1/3页3随动转台装置技术领域0001本发明涉及一种随动装置，具体涉及一种精密控制系统用随动转台装置。背景技术0002对于许多需要精密控制旋转的设备，一般是将该设备放置于转台装置上，通过控制转台装置的转动，来达到对设备旋转精密控制的目的。但在实际工作中，该类设备在旋转的同时，往往还需带动一些超大超重负荷与其同步转动。为了解决上述问题，设计人员提供了一种大型转台装置，该转台装置通过增大自身驱动负载能力，来实现超大超重负荷的同步转动，但该类随动转台装置却存。
6、在以下问题00031、成本高0004单纯增大转台装置自身的驱动负载能力，使转台装置加工工艺复杂，并增加了制造成本；同时，需提供高功率驱动装置驱动其工作，应用场合受到限制；在许多情况下，同步转动的超大超重负荷无需受到同样精密控制，而只需随着转台装置的转动，在允许的误差范围内同步转动，这样的一体化转台提高了控制系统成本。00052、精度低0006由于负载增加，导致转台装置自身重量增加；当转台装置需要运动状态发生改变，产生速度或加速度变化，自身重量的增加导致了惯量的增加，难于制动，降低了控制精度。00073、不适宜特殊情况0008由于转台装置同时负载精密控制设备和超大超重负荷，特殊情况下，需要精密控。
7、制设备和超大超重负荷非同步运转，或者只需运转一个时，现有转台装置将无法完成。发明内容0009本发明提供一种随动转台装置，主要解决了精密控制系统用随动转台装置成本高，精度低的问题。0010本发明的技术方案如下0011该随动转台装置包括设置于主转动台基座上的主转动台，主转动台有驱动其转动的主转台驱动装置，随动外转台装置设置有与主转动台同心的随动外转台，随动外转台设置于随动外转台基座上，随动外转台连接有驱动其转动的随动外传台驱动装置；主转动台和随动外转台之间设有控制两者同步转动的控制装置。0012以上所述主转动台台面与随动外转台台面设于同一平面上，也可以设于不同平面上，根据具体承载物选择。0013以。
8、上所述同步装置包括同步探针、同步位置传感器和位置传感器支架；位置传感器支架设置于随动外转台上，同步位置传感器设置于位置传感器支架上与随动外转台和主转动台转动轴垂直方向，同步探针设置于主转动台上，同步探针与同步位置传感器相配合。0014以上所述位置传感器上设置有用于误差过大时切断驱动的限位开关机构。0015以上所述主转台驱动装置包括主转动台驱动电机和主转动台测速电机；随动外传说明书CN101994893ACN101994898A2/3页4台驱动装置包括随动外转台驱动电机、随动外转台测速电机、随动外转台控制器、齿轮箱和齿形带。0016以上所述随动外传台驱动电机通过齿轮箱和齿形带与随动外转台连接；所。
9、述主转台测速电机和随动外传台测速电机设置于主转动台和随动外转台的旋转轴上。0017以上所述随动外转台基座是设于地基上的随动外转台三角支架。0018本发明的优点在于00191、成本低0020超大超重负荷可设于随动外转台之上，由随动外转台的驱动装置驱动，同时，同步位置控制装置使随动外转台在允许的误差范围内与主转动台同步转动，且随动外转台的重量小于单纯增大转台装置自身负载；选用此种结构控制方式容易实现随动转台的技术要求，并能有效降低整体设备成本。00212、精度高0022随动外转台和主转动设备为两件分离设备，单个设备重量减轻，并由单独适用于各自负载特点的驱动装置分别驱动二者同步运转，易于驱动控制，提。
10、高了控制精度。00233、非同步转动0024由于本发明随动外转台与主转动设备间只有位置传感器和同步探针活动连接，拆下同步探针即使随动外转台与主转动设备分离，随动外转台与主转动设备可以各自独立转动工作互不影响，使整体设备的灵活性大大增加。附图说明0025图1为本发明的结构示意图；0026图2为转台同步传感器连接图；0027图3为同步传感器及限位机构；0028图4为驱动装置连接图；0029图5为控制系统信号框图。具体实施方式0030以下结合图1、图2、图3、图4和图5对本发明进行详述0031如图1所示，该随动转台装置包括主转动台1、主转动台基座2、随动外转台3、齿形带4、随动外转台驱动装置5、同步。
11、探针6、同步位置传感器7、随动外转台三角支架8、地基9和主转动台驱动装置。0032主转动台1通过主转动台基座2安装在地基9上，随动外转台3与主转动台1同心安装；随动外转台3通过随动外转台三角支架8安装在地面。主转动台1的台面与随动外转台3的台面可以设于同一平面上或不同平面上。0033主转动台驱动装置包括主转动台驱动电机和主转动台测速电机10。随动外传台驱动装置5包括随动外转台驱动电机51、随动外转台测速电机52和随动外转台控制器53、齿轮箱54和齿形带4。0034随动外转台驱动电机51、齿轮箱54、随动外转台控制器53安装在随动外转台三角支架8上，随动外转台驱动电机51通过齿轮箱54和齿形带4。
12、带动随动外转台3转动。同说明书CN101994893ACN101994898A3/3页5时，由齿轮箱54及齿形带4共同完成减速器的作用。0035主转动台测速电机10安装在主转动台1的旋转轴上，产生与主转动台1转速成正比的电压，此电压信号作为控制量输入给随动外转台控制器53。在随动外转台3上安装随动外转台测速电机52，以随动外转台测速电机52的输出电压作为控制器的反馈。0036随动外转台3上安装有位置传感器支架11，位置传感器支架11上在与随动外转台3和主转动台1转动轴垂直方向上安装同步位置传感器7，安装在主转动台1上的同步探针6在主转动台1转动时拨动同步位置传感器7。同步位置传感器7通过同步探。
13、针6与主转动台1连接。0037当主转动台1与随动外转台3不同步时，与主转动台1连接的同步探针6带动同步位置传感器7产生移动，从而测量出同步误差，产生与随动外转台3、主转动台1间位置误差成比例的电压，作为控制反馈输入随动外转台控制器53，进行PID闭环控制。随动外转台控制器53将这些信号调制、运算、功率放大后作为随动外转台驱动电机51控制信号输出给随动外转台3，随动外转台驱动电机51驱动随动外转台3与主转动台1同步转动。0038同步位置传感器7上安装有限位开关机构12，保证当系统非正常运行时主转动台1与随动外转台3同步误差过大情况下，用来切断系统电源，保护设备安全。0039工作状态描述0040随。
14、动外转台3需要同步转动时，将同步探针6与同步位置传感器7连接。系统加电后随动外转台控制器通过同步探针与同步位置传感器7使随动外转台3与主转动台1同步，两转台相对位置固定。当主转动台1发生转动后，主转动台测速电机10产生与主转动台1转速成正比的电压，它作为随动外转台控制器53的输入信号，随动外转台控制器53将其与作为反馈信号的随动转台测速机52和同步位置传感器7信号调制后进行闭环控制。0041随动外转台控制器53输出信号由随动外转台驱动电机51经过带动齿轮箱54、及齿形带4后驱动随动外转台3跟随主转动台1同步转动。如系统发生故障，主转动台1与随动外转台3产生转速差导致位置同步误差过大时，同步探针6会触碰到限位开关机构12，切断系统电源。说明书CN101994893ACN101994898A1/2页6图1图2图3图4说明书附图CN101994893ACN101994898A2/2页7图5说明书附图CN101994893A。