车辆通用门锁控制.pdf

公开了门锁控制方法和系统，该系统包括从与H桥电路(204)相关的马达(206)接收功率的门锁(208)。传感器(210)可用于监视门锁，其中，传感器从门锁获取门锁反馈数据。微控制器(212)通过控制H桥电路和马达与门锁的相互作用来根据门锁反馈数据控制门锁。另外，微处理器处理用于控制H桥电路和马达与门锁的相互作用的指令。可以将这些指令实施成比例积分微分(PID)控制指令。

1.  一种门锁控制方法，包含以下步骤：
提供从与H桥电路相关的马达接收功率的门锁；
使用从所述门锁获取门锁反馈数据的传感器监视所述门锁；
利用微控制器根据所述门锁反馈数据来控制所述门锁，该微控制器通过控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的相互作用来控制所述门锁。

2.  如权利要求1所述的方法，还包括以下步骤：
提供微处理器，该微处理器处理用于控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的所述相互作用的指令。

3.  如权利要求1所述的方法，其中，所述指令包含PID控制指令。

4.  如权利要求1所述的方法，还包括配置所述传感器来包括磁阻式传感器的步骤。

5.  如权利要求4所述的方法，其中，所述磁阻式传感器包括速度和方向传感器，该传感器用于提供指明所述门锁的速度和方向的速度和方向数据。

6.  如权利要求5所述的方法，其中，所述门锁包括环形磁铁，该磁铁与所述速度和方向传感器一起提供所述门锁的所述速度和方向。

7.  一种门锁控制系统，包括：
门锁，该门锁从与H桥电路相关的马达接收功率；
用于监视所述门锁的传感器，其中，所述传感器从所述门锁获取门锁反馈数据；以及
微控制器，该微控制器通过控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的相互作用来根据所述门锁反馈数据控制所述门锁。

8.  如权利要求7所述的系统，还包括微处理器，该微处理器处理用于控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的相互作用的指令。

9.  如权利要求7所述的系统，其中，所述指令包括PID控制指令。

10.  如权利要求7所述的系统，其中，所述传感器包括磁阻式传感器。

11.  如权利要求10所述的系统，其中，所述磁阻式传感器包括速度和方向传感器，该传感器用于提供指明所述门锁的速度和方向的速度和方向数据。

12.  如权利要求11所述的系统，其中，所述门锁包括环形磁铁，该磁铁与所述速度和方向传感器一起提供所述门锁的所述速度和方向。

13.  一种驻留在数据处理系统的存储器中的用于控制门锁的程序产品，包括：
驻留在数据处理系统的存储器中的、为门锁提供来自与H桥电路相关的马达的功率的指令媒体；
驻留在数据处理系统的存储器中的、使用从所述门锁获取门锁反馈数据的传感器监视所述门锁的指令媒体；
驻留在数据处理系统的存储器中的、管理微控制器的指令媒体，所述微控制器通过控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的相互作用来根据所述门锁反馈数据控制所述门锁。

14.  如权利要求13所述的程序产品，还包括驻留在数据处理系统的存储器中的、指示微处理器处理用于控制所述H桥电路和所述马达与所述门锁的相互作用的所述指令的指令媒体。

15.  如权利要求13所述的程序产品，其中，所述指令包括PID控制指令。

16.  如权利要求13所述的程序产品，其中，所述传感器包含磁阻式速度和方向传感器，该传感器用于提供指明所述门锁的速度和方向的速度和方向数据。

17.  如权利要求16所述的程序产品，其中，所述门锁包括环形磁铁，该磁铁与所述磁阻式速度和方向传感器一起提供所述门锁的所述速度和方向。

18.  如权利要求13所述的程序产品，其中，所述各个指令媒体还包括信号承载媒体。

19.  如权利要求18所述的程序产品，其中，所述信号承载媒体还包括可记录媒体。

20.  如权利要求18所述的程序产品，其中，所述信号承载媒体还包括传输媒体。

车辆通用门锁控制
技术领域
各实施例一般涉及门锁组件，包括在汽车和其他车辆中使用的门锁机构。各实施例也涉及用于自动地和远程地控制车辆门锁的技术。
背景技术
在多种商业和工业应用(如车辆、飞机、卡车，等等)中采用了门锁机构(即“门锁”)。例如，通常为汽车乘客室的车门之类的汽车封闭物安装铰链，以使其在打开和关闭位置之间来回切换，并且，上述门通常包括设置在车门内外面板之间的门锁。门锁以众所周知的方式工作，以便在关上门时闩锁该门，并将其锁定在关闭位置，或是解除锁定和打开闩锁，以便能以人工开启门。
可通过控制锁定功能的门槛按钮(sill button)或电气开关和控制闩锁功能的把手这两种不同的操作机构来从乘客室内部远程地操作门锁。也可通过控制闩锁功能的把手或按钮从汽车外部远程地操作门锁。也可提供第二种不同的外部操作机构(如圆柱锁)来控制锁定功能(尤其在前车门的情况下)。可从门结构外侧接入各操作机构，且这些操作机构延伸进入门结构，在所述门结构中，通过位于门结构内的拉索驱动器(cable actuator)组件或连接系统将上述操作机构连接到门锁机构。
因此，客车之类的车辆通常配有将各乘客室门和驾驶员侧的门与车辆固定的各门锁组件。各门锁组件通常配有用于从车辆的内部和外部开启门锁的人工开启机构或操纵杆(如内部和外部的门把手)。另外，许多车辆也包括用于远程地锁定和解锁门锁的电气控制的驱动器。
汽车门锁正趋向于以更少的马达来执行更为复杂的功能。例如，希望仅用一个马达来执行多种门锁功能。在这些情况下，需要更加准确的马达控制系统和方法，以正确地以电气方式驱动门锁和获得所需的运行性能。
发明内容
提供了关于本发明的以下总结，以促进对本发明独有的某些新颖特征的理解，且不期望该总结成为完整的说明。通过整体地阅读说明书、权利要求、附图和摘要，可以完整地理解本发明的各个方面。
因此，本发明的一个方面是提供改进的门锁控制和诊断机构。
本发明的另一个方面是提供在汽车和其他车辆中使用的改进的门锁系统和方法。
如本文所述，现在可以实现本发明的上述方面和其他目标与优点。公开了门锁控制方法和系统，该系统包括从与H桥电路相关的马达接收功率的门锁。另外，提供了用于监视门锁的传感器，其中，该传感器从门锁获得门锁反馈数据。微控制器通过控制H桥电路和马达与门锁的相互作用来根据上述门锁反馈数据控制门锁。另外，微处理器处理用于控制H桥电路和马达与门锁的相互作用的指令。可以将这些指令实施成比例积分微分(PID)控制指令(如PID控制算法或PID控制模块)。
可以将传感器本身实施成用于提供指明门锁速度和方向的速度和方向数据的磁阻式(MR)速度和方向传感器。门锁一般包括环形磁铁或与之相关，后者与速度和方向传感器一起提供了门锁的速度和方向。因此，通过将PID控制算法或PID控制模块与恒速算法结合，可以在重复执行门锁的要求的操作(如开或关门锁)的同时实现位置控制系统。环形磁铁和MR速度和方向传感器为系统反馈提供了定位信息，该信息可作为PID/恒速算法的输入。
附图说明
附图(在各幅图中，相似的附图标记表示相同的或功能相似的元件，且这些图形成了说明书的一部分)进一步说明了本发明，并与本发明的详细描述一起用于解释本发明的原理。
图1示出了安装到客车的车门的透视图，其中，可以实施本发明的一个优选实施例。
图2示出了可根据本发明的优选实施例进行实施的门锁控制系统的框图。
图3示出了图2中所示的H桥电路的高级电路图，其中，根据本发明的一个实施例，所有的开关均处于打开位置。
图4示出了图2中所示的H桥电路的高级电路图，其中，根据本发明的一个实施例，两个开关处于打开位置。
图5示出了图2中所示的H桥电路的高级电路图，其中，根据本发明的一个实施例，三个开关处于打开位置。
图6示出了图2中所示的H桥电路的高级电路图，其中，根据本发明的一个实施例，两个开关处于打开位置。
图7示出了可根据本发明的另一个实施例进行实施的门锁控制系统的框图。
图8示出了可根据本发明的又一个实施例进行实施的门锁控制系统的框图。
图9示出了关于操作的高级流程图，该图示出了可根据本发明的一个优选实施例进行实施的逻辑操作步骤。
图10的框图示出了可根据本发明的一个备选实施例进行实施的系统。
图11的框图示出了可根据本发明的一个备选实施例进行收集的位置信息的实例。
图12的图表明了根据本发明的一个备选实施例的、用于实现正确的门锁位置的马达驱动算法的复杂度。
具体实施方式
可以改变在这些非限制性实例中讨论的具体值和配置，引用这些值和配置仅是为了说明本发明的至少一个实施例，而并非是限制本发明的范围。
图1示出了安装到客车的车门13的透视图，在其中，可以实施本发明的一个优选实施例。可以为汽车之类的车辆配备一个或多个独立的门锁组件11，这些组件将各个乘客室门和驾驶员侧的门固定到车辆15。通常为各门锁组件11配备用于从车辆的内部和外部开启门锁的人工开启机构或操纵杆(如内部和外部的门把手)。另外，许多车辆还配备了用于远程地关闭和开启门锁的电气控制的驱动器。如图1所示，可以将门锁组件11安装到客车15的驾驶员侧的车门13。根据各种设计约束，可以将门锁组件安装到上述车辆的乘客室前门和乘客室后门，也可将其引入车辆的滑动侧门、后门、后闩锁或手提门(lift gate)。
图2示出了可根据本发明的优选实施例进行实施的门锁控制系统200的框图。可以将系统200实施成允许对马达206进行变量控制的平台，且系统200可以对传感器反馈激励(如箭头220和220所示)作出相应的反应。系统200一般包括与微处理器201一起工作的微控制器212。系统200也包括车辆门锁208，该门锁提供了可被传感器210检测出来的反馈数据。注意，图2中的门锁与图1中的门锁组件11类似，并且，可以在汽车(如图1中的车辆15)中实施该门锁。可以将马达206实施成汽车中的车辆马达，或将其实施成仅与门锁308的运行相关的微型马达或紧凑型马达。
一般可通过单个的计算机芯片或一组一起工作来形成微处理器单元的计算机芯片来将微处理器201实施成中央处理单元(CPU)。因此，微处理器201可作为系统200的计算和控制单元，并解释和执行通过总线202提供给它的指令。微处理器201可以获取、解码和执行指令，并通过总线202将信息传送至系统200的其他资源或从这些资源处获得信息。微控制器212可通过总线202接收指令和数据，并通常为系统200执行仲裁或管理功能。例如，微控制器212可以控制对存储器214的访问，并作为存储器214的控制单元。
存储器214连接总线202，并包括驻留在存储器214中的控制模块216，该模块包含一些指令，当在微处理器201上执行这些指令时，可以执行逻辑操作和命令。例如，控制模块216可包含与图9的流程图900中示出的指令类似的指令。因此，可以将控制模块216实施成计算机程序产品。重要的是，尽管以系统200之类的数据处理系统为背景(并将继续以此为背景)描述了各个实施例，但是，也可以将这些实施例归结为多种形式的程序产品，并且，无论用于实际执行上述归结的信号承载媒体是何种形式，均可以应用这些实施例。
信号承载媒体的实例包含：软盘、硬盘驱动器和CD ROM之类的可记录型媒体、数字和模拟通信链路之类的传输型媒体。传输型媒体的实例包括调制解调器之类的设备。调制解调器是一种能使计算机通过标准电话线发送信息的通信设备。由于计算机是数字的(工作中使用表示二进制1和二进制0的离散的电信号)，而电话线是模拟的(携带可包含许多变化的信号)，因而可以用调制解调器将数字信号转换成模拟信号，反之亦然。本文使用的术语“媒体”是用于物理材料(如纸张、盘、CD-ROM、磁带等用于存储基于计算机的信息的材料)的集合词。
因此，可以将控制模块216实施成“模块”或一组“模块”。在计算机编程领域中，通常将“模块”实施成例程与数据结构的集合，该集合执行特定的任务，或用于实现特定的抽象数据类型。模块通常由两部分组成。首先，软件模块列出可以由其他模块或例程访问的常量、数据类型、变量、例程，等等。第二，可以将软件模块配置成可能为私有的(即仅能由该模块访问)某一实施方式，且该方式包含实际上实施那些该模块所基于的例程或子例程的源代码。
因此，本文所用的术语“模块”一般指软件模块或其实施方式。可以独立地或一起使用这些模块，以形成可通过信号承载媒体(包括传输媒体和可记录媒体)实施的程序产品。模块可以由执行特定指令或用户命令(用于控制H桥电路204、马达206、门锁208、微控制器212与门锁208的相互作用)的指令媒体218组成。可以将控制模块216实施成用于控制各个环路的比例积分微分(PID)控制算法。在本文公开的实施例中，该PID控制算法也可用作恒速算法。从而，控制模块216提供了用于实现门锁208的位置控制的组合的PID算法和恒速算法。为使其各个控制环正常工作，必须正确地调整PID环。可以用调整各个环的标准方法和评判环调整的标准来实施控制模块216，且该模块基于如箭头220和222所示的传感器210与车辆208之间的反馈。
为将控制模块216实施成PID控制算法或控制模块，可假设马达206移动到某一特定位置，且传感器210和车辆208一起形成了实时反馈机构。另外，系统200应当能控制馈入系统206中的功率，该功率是从马达206获取的。此外，系统200的“比例”方面的属性应当存在。例如，微控制器212的输出应当与从传感器210和门锁208得出的测量中的任何误差或变化成比例。系统200也应当具有“积分”属性。换言之，微控制器212的输出应当与误差存在的时间长短成比例。例如，积分操作可以消除偏移。可修改系统和加入积分控制，以消除任何稳态误差。最后，系统200应当具有“微分”属性，其中，微控制器212的输出与测量或误差的变化率成比例，其中，该误差实际上是系统300当前所在位置和其理想位置之间的差。微控制器212实际上运行PID软件(即控制程序216)。
马达206一般由H桥电路204进行管理。注意，已开发出专门电路(马达驱动器)来为马达供电，并将其他IC电路与各种电气问题进行隔离。一种用于驱动DC马达(普通的或齿轮头的)的有用电路是所谓的“H桥”电路，在许多简图中，它形似大写字母“H”。H桥电路204的一个重要优点在于，任选地使用完全独立的电源，可以以任意速度向前或向后驱动马达206。可使用普通的双极晶体管、FET晶体管、MOSFET晶体管、功率MOSFET和计算机芯片等各种类型的电气和电子元件来实施H桥电路204。
图3示出了图2中所示的H桥电路204的高级电路图，根据本发明的一个实施例，该图中所有开关均处于打开位置。图4示出了图2中所示的H桥电路204的高级电路图，根据本发明的一个实施例，该图中两个开关处于打开位置。图5示出了图2中所示的H桥电路204的高级电路图，根据本发明的一个实施例，该图中三个开关处于打开位置。图6示出了图2中所示的H桥电路204的高级电路图，根据本发明的一个实施例，该图中两个开关处于打开位置。
注意，在图2至图6中，一般用相同的附图标记表示相同或相似的部分。图3至图6中所示的H桥电路204仅用于说明目的，不应将其视为本发明的限制性特征。根据设计考虑，可以实施各种其他的H桥实施例。H桥电路204一般包括多个开关S1、S2、S3和S4。开关S1、S2处于与马达206并联的位置，而马达206也处于与开关S3、S4并联的位置。开关S1、S2和S3、S4不仅与马达206并联，也与电压源Vs并联，从而形成了“H桥”配置。以下提供了关于图3至图6中所示的H桥操作的总结。
1.马达关闭＝S1、S2、S3、S4打开(如图3所示)；
2.马达以方向A旋转＝S1&S4关闭，S2&S3打开；
3.马达以方向B旋转＝S1&S4打开，S2&S3关闭；
4.马达动态制动＝S1&S3关闭，S2&S4打开；
图7示出了可根据本发明的备选实施例进行实施的门锁控制系统700的框图。注意，除采用与门锁208相关的磁阻(MR)式速度和方向传感器(包括环形磁铁702)而非传感器210这一点外，图7中的系统700类似于图2中所示的系统200。一般用箭头720和722表示传感器反馈。注意，在图2和图7中，一般用相同的附图标记表示相同的部分和部件。系统700也包括具有指令媒体718的PID控制模块716。PID控制模块716存储在存储器214中。
可以用各种类型的MR传感器来实施MR速度和方向传感器710。在美国专利6445171(名为“主动使偏移归零的闭环磁阻式电流传感器系统(“Closed Loop Magnetoresistive Current Sensor System Having Active Offset Nulling”)”，于2003年9月3日授予Sandquist等人，并转让给总部设在新泽西州的莫里森镇的霍尼韦尔公司。)中公开了可用于本发明的备选实施例的磁阻式传感器的一个实例。在美国专利5820924(名为“制造磁阻式传感器的方法(“Method of Fabricating a Magnetoresistive Sensor”)”，于1998年10月13日授予Witcraft等人，并转让给总部设在新泽西州的莫里森镇的霍尼韦尔公司)中公开了可用于本发明的备选实施例的磁阻式传感器的另一个实例。
在美国专利5351028(名为“磁阻式接近传感器(“Magnetoresistive Proximity Sensor”)”，于1994年9月27日授予Donald R.Krahn，并转让给总部设在新泽西州的莫里森镇的霍尼韦尔公司)中公开了可用于本发明的备选实施例的磁阻式传感器的又一个实例。此处通过引用将美国专利6445171、5820924和5351028包含于本文之中。本文引用的美国专利6445171、5820924和5351028中公开的材料仅用于示范和说明的目的，不应将它们视为本文公开的任何实施例的限制性特征。
图8示出了可根据本发明的又一实施例进行实施的门锁控制系统800的框图。在图7和图8中，用相同的附图标记表示相似或相同的部分。除可以修改微控制器812而使存储器814、PID控制模块816和指令媒体818被包含在系统800之中这一点外，系统800与系统700相似。从而，传感器710从门锁208接收数据和向门锁208发送数据(包括反馈数据)，如箭头820和822所示。
图9示出了关于操作的高级流程图900，该图示出了可根据本发明的优选实施例进行实施的逻辑操作步骤。流程图900表示了存储在图2所示的系统200的存储器214中的、可实施成控制程序216的指令媒体218的逻辑指令。类似地，可以将流程图900实施成图7所示的PID控制模块716的指令媒体718。可通过系统200或系统700中的微处理器201处理图9所示的指令。
如框902所示，开始了该过程。此后，如框904所示，传感器(如传感器210、710)可监视门锁208之类的门锁。环形磁铁(如环形磁铁702)和传感器(如MR速度和方向传感器)能提供与门锁208的位置相关的系统反馈信息。如框906所示，可通过传感器从门锁获得这些信息。此后，如框908所示，可以处理这些反馈数据，并将它们作为PID/恒速算法(如控制模块216、816)的输入。接下来，如框910所示，可以控制H桥和马达(参看H桥电路204和马达206)，并指示它们向门锁提供一定数量的功率，以启动特定的门锁功能。然后，如框912所示，可以指示门锁执行特定的行动过程(如关闭或打开门锁)。最后，如框914所示，结束该过程。因此，通过将PID算法和恒速算法结合，可以在重复执行门锁的所要求操作的同时实现门锁的位置控制。
基于以上描述，可以懂得，多个实施例涉及包括程序产品的门锁控制方法和系统。该门锁一般从与H桥电路相关的马达接收功率。另外，提供了用于监视门锁的传感器，其中该传感器从门锁获取门锁反馈数据。微控制器通过控制H桥电路和马达与门锁的相互作用来根据门锁反馈数据控制门锁。另外，微处理器处理用于控制H桥电路和马达与门锁的相互作用的指令。可以将这些指令实施成PID控制指令。可以将传感器本身实施成用于提供指明门锁的速度和方向的速度和方向数据的磁阻式速度和方向传感器。该门锁一般可包括环形磁铁或与之相关，后者与速度和方向传感器一起提供了门锁的速度和方向。
图10示出了可根据本发明的备选实施例实施的系统1000的框图。系统1000包括机械门锁1008之类的多种元件，该机械门锁1008与图1所示的门锁组件11相似和/或类似。机械门锁1008包括独立于机械门锁1008的机械驱动器1006的杠杆臂和爪功能1004。这样的配置使得机械门锁1008无需任何电气输入或接口便可发挥作用。然而，也可以提供一组齿轮形式的用户机械接口1002，这些齿轮允许单个马达1012驱动通过电气输入激励的门锁，如线1026所示。
系统1000还包含从确定马达1012的旋转方向的微控制器1016接收逻辑电平的H桥电路1014。也可以操纵如线1030所示的H桥输入来向马达1012提供动态制动，以通过机械驱动器1006实现更大范围的门锁位置控制。微控制器1016可以向H桥电路1014提供PWM(脉宽调制)信号，如线1030所示。如线1028所示，PWM信号实际上是为到达马达1012的功率提供选通的逻辑电平。再次如线1028所示，H桥电路1014也可连接到电池1020(12V)，以由此作为将传送到马达1012的功率的“门”。PWM作为功率“门”，其中，PWM百分比越大，传送到马达的功率便越多，反之亦然。
系统1000也包括环形磁铁传感器1010，根据设计考虑，可以将其实施成霍尔传感器配置或AMR(各向异性磁阻)传感器配置。可以将环形磁铁(在系统1000中未示出)固定到机械驱动器1006。可以将AMR传感器用于系统1000，以实现传感器定位和增强气隙性能。传感器1010作为微控制器1016的反馈机构，并可作为控制算法的主要输入。从而，如果没有这样的反馈，系统1000将不能工作。
微控制器1016实际上是系统1000的电气驱动的“大脑”。微控制器1016可通过传感器1010监视机械输入(门把手、门槛按钮、爪等等)。例如，如线1023所示，通常可通过机械输入启动来自杠杆臂和/或爪形霍尔传感器的激励。也可以用微控制器1016监视任何电气激励(如电气激励功能模块1018生成的激励)，以确定是否需要进行适当的电气动作。如线1034所示，可通过来自密钥卡、被动输入、门开关(锁定/解锁)、应急按钮或任何汽车总线(CAN、LIN等)、命令等的电子输入来提供电子激励。
如果需要执行动作，则微控制器1016向H桥电路1014提供合适的逻辑输入，后者将功率传送到马达1012，而马达1012再通过机械驱动器1006驱动机械门锁1008的机械部件。注意，从H桥电路1014至微控制器1016的电流反馈一般用线1032表示。在整个马达驱动操作过程中，微控制器1016通过传感器1010(如环形磁铁传感器)来监视进展。这样的进展可基于从传感器1010获得的反馈改变PWM。可以将反馈数据馈入PID算法或功能模块(如图8所示的PID控制模块816)，以确定正确的PWM。取决于当前的门锁位置和其将要被驱动到的位置，PID控制模块(如图8的PID控制模块816)包括若干常量。
图11中的框图1100示出了可根据本发明的备选实施例采集的位置信息的实例。基本上，PID控制模块或算法基于三个因素-比例、积分、微分(PID)。比例项通常提供基于当前位置的信息，而积分项可提供基于系统之前所在位置的信息。微分项则提供了基于系统将到达的位置的信息。使用诸如图10的机械门锁1008的门锁，各功能需要不同的马达驱动。为了能执行这些功能，可以为各功能定制上述PID项，以根据功率需求和系统的位置要求提供最佳的门锁性能。因此，框图1100提供了各功能的位置信息的实例和PID常数。例如，P_Gain是比例常数，D_Gain是微分常数。注意，对每个操作，均存在新的P和D。
图12的曲线图1200示出了根据本发明的备选实施例的、为实现正确的门锁位置的马达驱动算法的复杂度。曲线图1200示出了对门锁进行功率关闭的例程(门依靠它自己从半关闭位置变为全关闭位置)。此后，如曲线图1200的部分1204所示，门锁立即被“超级闭锁”。“功率关闭”功能如曲线图1200的部分1206所示。可根据位置/PWM与时间(以秒为单位)的关系图生成曲线图1200。曲线图1200的部分1202指明了马达功率的PWM％，而部分1203指明了马达(如系统1000的马达1012)的动态制动。图例1208提供了具体的曲线图信息。
从而，可以将PID作为门锁功能的基础，但是，在某些情况下，可以用其他技术来更好地控制门锁。例如，在功率关闭操作期间，可以用恒速算法来限制噪声和在上述运行条件下适当地驱动门锁。该算法可监视系统速度(通过环形磁铁传感器反馈)，并基于该反馈改变到达马达的功率(PWM)。在极少的情况下，可以仅根据时间来驱动门锁，但是，仅在紧密监视位置反馈系统的情况下才能出现这种情形。已经证明，仅根据时间来控制门锁在这样复杂的控制系统中是无效的。从而，可以在主要由PID和恒速算法组成的复杂控制算法的基础上采取全面的控制策略。然而，应当懂得，根据备选实施例，也可以实施不同于基于PID的系统的其他系统。可以利用多个补偿网络的组合。
本文阐述了一些实施例和实例，以更好地说明本发明和它的实际应用，从而使本领域技术人员实现和利用本发明。然而，本领域技术人员将认识到，以上说明和实例仅用于说明和举例的目的。对本领域技术人员而言，本发明的其他变更和修改将是显而易见的，且附录的权利要求意在覆盖这些变更和修改。
不期望以上说明是穷尽的或用于限制本发明的范围。根据上述教导，在不背离以下权利要求的情况下，可以存在许多修改和变更。我们认为，使用本发明可包括使用具有不同特性的部件。我们期望，在充分认识所附权利要求的等同物的情况下，由这些权利要求确定本发明的范围。