一种视觉智能数控系统的数据交换方法.pdf

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1、10申请公布号CN104267665A43申请公布日20150107CN104267665A21申请号201410436929922申请日20140829G05B19/1920060171申请人暨南大学地址510632广东省广州市黄埔大道西601号72发明人王高柳宁叶文生74专利代理机构广州市华学知识产权代理有限公司44245代理人陈燕娴54发明名称一种视觉智能数控系统的数据交换方法57摘要本发明公开了一种视觉智能数控系统的数据交换方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括将数控子系统与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共。

2、数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区；每个子系统的公共数据区在控制周期内刷新系统数据及用户数据，并在通信周期内采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，实现数据交换。本发明方法可以解决目前数控系统和机器视觉体系封闭、各自独立、二者集成难度大、开发效率不高的问题，便于行业数控装备应用推广。51INTCL权利要求书1页说明书8页附图4页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书8页附图4页10申请公布号CN104267665ACN104267665A1/1页21一种视觉智能数控系统的数据交换方法，。

3、其特征在于所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统包括相连接的运动控制模块和逻辑控制模块，所述视觉子系统为一台或多台智能相机，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括将数控子系统与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区；每个子系统的公共数据区在控制周期内刷新系统数据及用户数据，并在通信周期内采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，实现数据交换。2根据权利要求1所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述公共数据区由标准传输单元构成。

4、，所述系统数据区所存储的数据包括系统指令数据和系统状态数据，所述用户数据区所存储的数据包括用户指令数据和用户状态数据；在所有的系统数据和用户数据中，位状态和指令数据采用M点数据构成，实数及文本数据采用D点数据构成，其中M点数据是位数据，D点数据是16BIT字数据，若干个D点数据分别表示不同种类数据的传输形式。3根据权利要求2所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述公共数据区所存储的数据，其数据格式采用子系统的单机编号与M/D点数据组合表示，使所有子系统的系统数据和用户数据本地化，并开放给当前子系统应用层编程。4根据权利要求3所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所。

5、述子系统的单机编号通过拨码开关确定。5根据权利要求1所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，具体为将数控子系统或视觉子系统的其中之一作为主机，其他子系统作为从机，采用主机查询并获取所有从机状态，然后向所有从机采用广播形式，使各子系统将其他子系统的系统数据和用户数据同步到本地使用。6根据权利要求1所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述数据交换通过远程读/写实现，所述远程读/写通过MODBUSTCP/IP通信协议读/写数控子系统与视觉子系统的公共数据区，其中远程读用于将数控子系统的数据读取到视觉子系统的公共数据区，。

6、远程写用于将视觉子系统的数据写入数控子系统的公共数据区。7根据权利要求1所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述数控子系统和视觉子系统的公共数据区根据开发情况，由子系统的应用层对系统数据及用户数据实施刷新。8根据权利要求1所述的一种视觉智能数控系统的数据交换方法，其特征在于所述公共数据区的刷新和同步是单向操作，即源端的子系统与目标端的子系统方向是固定的，刷新过程基于控制周期，同步过程基于通信周期；各子系统在通信周期首先扫描互锁信号量SP，若互锁信号量SP处于禁读模式，则当前周期读无效，待下周期读；若互锁信号量SP处于允读模式，则当前周期同步成功，同步后各子系统的公共数据区内数据。

7、同样在互锁信号量SS禁写状态下刷新到本地应用变量。权利要求书CN104267665A1/8页3一种视觉智能数控系统的数据交换方法技术领域0001本发明涉及一种数据交换方法，尤其是一种视觉智能数控系统的数据交换方法，属于装备制造及先进机器人控制领域。背景技术0002视觉智能数控系统是针对有视觉应用需求的自动化专机和机器人装备而产生的新一代数控系统。当前各行业专机控制需求各异，一般数控系统不能或不易完成全部加工流程。特别是某些行业的特殊性，需要配合工业相机进行处理。0003将视觉子系统智能相机与开放式数控子系统集成，即形成了具有视觉智能的数控系统。针对当前数控专机识别、定位、检测工件过程大都依赖工。

8、人或者特定传感器，将智能相机和数控专用机床集成可有效解决这一问题。视觉子系统可置于数控装备或机器人末端操作器及固定于工作环境某点，采集全局或局部加工图像。视觉子系统集成到数控装备或工业机器人中，利用机器视觉引导实现有效的动作控制，而不需要预先对工业机器人的运动轨迹进行示教，这就形成了视觉智能装备/机器人。0004集成了视觉系统的工业装备或机器人可以在更大应用范围内执行更加复杂的动作。可以在平面内定位工件位置，坐标变换到机器人坐标后机器人执行抓取动作；机器视觉可以用于喷涂工件边界和质心的定位，进而解决喷涂机器人末端实际位置与期望位置误差过大的问题；视觉也用于产品质量检测，之后可通过工业机器人对次。

9、品良品分类；双目机器视觉可用于三维空间中立体目标的识别，应用于工业机器人可以实现对立体目标的抓取和跟踪等。0005但是，视觉系统与装备数控系统往往相互独立，没有统一数据接口，造成视觉应用于加工过程无比艰难，两类系统一般各成一体，相互间数据共享、交互及处理机制欠灵活，如果集成使用往往通过一台PC作为公共平台。这就增加了系统的复杂程度和运维成本，同时开发难度也大大提升，应用工程师需同时具备数控、机器视觉、计算机软件开发等多方面专业技能及行业经验。0006视觉子系统与开放式数控系统的无缝集成解决了三个层次的信息处理问题第一，两个子系统的数据互相透明，各个子系统可以无障碍地使用对方的数据，即数据交换问。

10、题；第二、机器视觉系统，特别是嵌入式机器视觉系统的检测数据是相机坐标系中的二维坐标，当相机固定在机器人运动构件上时，系统自动地将相机检测数据换算到机器人三维坐标空间中去，以指示机器人的作业目标与运动规划，即数据变换问题；第三，当多个相机检测同一对象时，如何使多相机的检测数据互相校准并抽取关键数据，即数据融合问题。应用开发工程师只关注上层应用开发流程，而无需关心底层的数据交换、数据变换与数据融合的具体实现。0007集成了视觉智能数控系统的数控装备或工业机器人可以在更大工作空间执行更加复杂、细腻的动作，可以在平面内定位工件位置，将工件坐标变换到机器人坐标后由机器人执行抓取动作；机器视觉系统可以用于。

11、喷涂工件边界和质心的定位，进而解决喷涂机器说明书CN104267665A2/8页4人末端实际位置与期望位置误差过大的问题；机器视觉用于产品质量检测，可通过智能数控装备对良/次品进行分类；双目机器视觉可用于三维空间中立体目标的识别和检测，视觉智能工业机器人可以实现对立体目标的抓取和跟踪等动作。0008视觉智能数控系统应用于数控专机/机器人中，在食品包装、电子产品装配、包装、五金件的抛光打磨、机床加工的上下料、生产线上的产品瑕疵检测、分拣、码垛、家具的打磨与喷涂等方面有推广优势。在这些应用中，机器视觉系统用于识别、定位，机器人则根据识别的结果，执行相应的动作。发明内容0009本发明的目的是为了解决。

12、上述现有技术的缺陷，提供了一种视觉智能数控系统的数据交换方法，该方法使用户在使用视觉智能数控系统过程中，无需虑及底层数据交互过程，简化了开发过程。0010本发明的目的可以通过采取如下技术方案达到0011一种视觉智能数控系统的数据交换方法，所述系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统包括相连接的运动控制模块和逻辑控制模块，所述视觉子系统为一台或多台智能相机，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括将数控子系统与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区；每个子系。

13、统的公共数据区在控制周期内刷新系统数据及用户数据，并在通信周期内采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，实现数据交换。0012作为一种实施方案，所述公共数据区由标准传输单元构成，所述系统数据区所存储的数据包括系统指令数据和系统状态数据，所述用户数据区所存储的数据包括用户指令数据和用户状态数据；在所有的系统数据和用户数据中，位状态和指令数据采用M点数据构成，实数及文本数据采用D点数据构成，其中M点数据是位数据，D点数据是16BIT字数据，若干个D点数据分别表示不同种类数据的传输形式。0013作为一种实施方案，所述公共数据区所存储的数据，其数据格式采用子系统的单机编号与M/D点数据组合表。

14、示，使所有子系统的系统数据和用户数据本地化，并开放给当前子系统应用层编程。0014具体的，所述子系统的单机编号通过拨码开关确定。0015作为一种实施方案，所述采用广播形式对全部子系统或目标子系统进行数据传输，具体为将数控子系统或视觉子系统的其中之一作为主机，其他子系统作为从机，采用主机查询并获取所有从机状态，然后向所有从机采用广播形式，使各子系统将其他子系统的系统数据和用户数据同步到本地使用。0016作为一种实施方案，所述数据交换通过远程读/写实现，所述远程读/写通过MODBUSTCP/IP通信协议读/写数控子系统与视觉子系统的公共数据区，其中远程读用于将数控子系统的数据读取到视觉子系统的公共。

15、数据区，远程写用于将视觉子系统的数据写入数控子系统的公共数据区。0017作为一种实施方案，所述数控子系统和视觉子系统的公共数据区根据开发情况，由子系统的应用层对系统数据及用户数据实施刷新。说明书CN104267665A3/8页50018作为一种实施方案，所述公共数据区的刷新和同步是单向操作，即源端的子系统与目标端的子系统方向是固定的，刷新过程基于控制周期，同步过程基于通信周期；各子系统在通信周期首先扫描互锁信号量SP，若互锁信号量SP处于禁读模式，则当前周期读无效，待下周期读；若互锁信号量SP处于允读模式，则当前周期同步成功，同步后各子系统的公共数据区内数据同样在互锁信号量SS禁写状态下刷新到。

16、本地应用变量。0019本发明相对于现有技术具有如下的有益效果00201、本发明方法通过在视觉子系统和数控子系统中设置公共数据区，并设定同步、刷新参数，实现数据定义、数据同步、实时更新的传输机制，最终完成视觉子系统与数控子系统间的底层状态数据交换任务，解决各子系统间数据实时通信问题。00212、本发明方法所设置的公共数据区可以将数据同步到各子系统，直接开放给应用开发工程师，可解决目前数控系统和机器视觉体系封闭、各自独立，二者集成难度大，开发效率不高的问题，便于行业数控装备应用推广。00223、本发明方法适用于行业专用数控装备及工业机器人，相比目前相互独立的数控系统与机器视觉系统，其数控子系统与视。

17、觉子系统智能相机可通过公共数据区的形式交换数据，实现无缝集成，解决了多机通信底层数据交换问题，方便用户在开发过程中处理多个子系统的数据，有利于数控与机器视觉集成开发，可简化用户开发过程，直接面向生产过程。附图说明0023图1为本发明实施例1的视觉智能数控系统结构模型图。0024图2为本发明实施例1的视觉子系统与数控子系统的通信原理图。0025图3为本发明实施例1的视觉智能数控系统应用在机器人上的示意图。0026图4为本发明实施例1的两台单机通信数据流原理图。0027图5为本发明实施例1的网络内有四台单机时的通信数据流原理图。0028图6为本发明实施例1的各子系统间数据传输及通信机制图示意图。0。

18、029图7为本发明实施例1的视觉智能数控系统内部数据设置示意图。具体实施方式0030实施例10031生产线用的数控专机或机器人是针对具体应用的订制开发与系统集成，机器视觉系统用于识别、定位与检测，作为产品的数控专机/机器人数控系统和机器视觉系统，提供详尽的功能模块和集成开发工具供应用工程师进行项目应用开发。下面结合附图来进一步说明本发明的具体实施方式。0032如图1所示，本实施例的视觉智能数控系统包括数控子系统和视觉子系统，所述数控子系统包括相连接的运动控制模块和逻辑控制模块，所述视觉子系统为一台或多台智能相机，所述数控子系统与视觉子系统之间以通信线路连接；该系统的数据交换方法包括将数控子系统。

19、与视觉子系统的底层数据交互部分设置为公共数据区，每个子系统的公共数据区包含该子系统内部必要状态数据和用户设定数据，并划分为系统数据区和用户数据区，各子系统的公共数据区还可以包含或预置其他子系统的系统数据和用户数据，用于自说明书CN104267665A4/8页6身应用程序开发；所述公共数据区由标准传输单元构成，公共数据区数据同步到各子系统，实现数据交换，可直接开放给应用开发工程师使用，这样就可以降低集成开发成本，并做到两个子系统的无缝集成。0033视觉智能数控系统可有效解决各子系统的底层数据共享问题，在应用层编程时，各子系统可直接使用其他子系统状态数据，并可将系统配置的其他子系统用户区数据刷新到。

20、本地编程使用，简化开发过程；各子系统的数据交换通过远程读/写实现，所述远程读/写通过MODBUSTCP/IP通信协议读/写数控子系统与视觉子系统的公共数据区，其中远程读用于将数控子系统的数据读取到视觉子系统的公共数据区，远程写用于将视觉子系统的数据写入数控子系统的公共数据区，视觉子系统与数控子系统的通信原理如图2所示；视觉智能数控系统数据信息处理具体实现为视觉子系统和数控子系统都有各自的状态数据，这些状态数据有系统固有的，也有用户自定义的，建立这些数据的描述与交换模型，由软件通过开放的现场总线实现数据交换。0034基于DSP的嵌入式机器视觉系统智能相机硬件平台、图像处理算法库、调试工具IDE三。

21、个部分已经解决了机器人专用智能机器视觉系统的成本与编程工具问题，在此基础上解决机器视觉系统与数控专机/机器人系统的数据交互问题，多相机数据通信与数据交换的具体技术方案如下0035基于MODBUSTCP/IP通信协议，支持视觉系统与数控子系统控制之间的数据共享和多相机之间的数据共享，而且应用层开发简单可靠，这在多相机系统中有很高的实用价值，视觉子系统或数控子系统通称为单机；单机与单机之间的通信可以分为两部分系统数据存放于公共数据区中的系统数据区和用户数据存放于公共数据区中的用户数据区，每类数据又可以分为指令数据和状态数据，指令数据是写入的数据，状态数据是读出的数据。在所有的系统数据和用户数据中，。

22、位状态和指令数据采用M点数据构成，实数及文本数据采用D点数据构成，也就是说位状态和指令数据存储在指令寄存器M该寄存器一般用于存储指令标志位，实数及文本数据存储在数据寄存器D该寄存器一般用于存储图像输入、输出以及处理结果参数值，其中M点数据是位数据，D点数据是16BIT字数据，若干个D点数据分别表示不同种类数据的传输形式，如两个D点可以组成32BIT整型数据或者单精度浮点，四个D点可以组成64BIT整型数据或者双精度浮点，D点内容按哪种数据类型读取由应用层决定。此外，所有M、D点统称为软元件，M、D分别编址，从0开始到65535结束，通过拨码开关为每个单机配置好硬件地址，之后通过上位机系统配置软。

23、件指定系统中所有单机，以及单机刷新到其他单机的用户数据存储范围、刷新方向和刷新机制。在应用层编程时，系统配置的其他单机的软元件自动刷新到本地，所有其他单机的软元件的数据可以作为自身数据随时使用，无数据搬运，实现实时更新。0036共享内存中的系统数据自动同步到其他单机的共享内存中，这样每台单机都有当前网络中所有单机的系统数据，方便随时调用，根据系统配置，本地用户数据同步到所有需要本机数据的其他单机的共享内存。共享内存刷新、同步、实时更新对特定数据区是单向操作，读写过程单用独立控制周期，避免发生读写访问拥塞。0037本实施例采用安装于机器人工作空间内的智能相机对传送带工件的视觉定位夹取、分拣，整体。

24、构成如图3所示。其中，数控子系统305包括运动控制模块306和逻辑控制模块307，视觉子系统312安装于机器人511末端夹持TCP偏置部位，光源部件313提供视说明书CN104267665A5/8页7觉子系统工作照明；PC终端501、服务器502及监视器503是离线外围设备，数控子系统305支持USB及以太网通信，由PC终端301的IDE实现应用层运动程序和逻辑程序的开发、调测，服务器302可实现对生产数据的集成、分析和必要的视觉运算支持，监视器303是视觉子系统312视频端子输出显示器，如配接可实时观察相机工作视频；数控子系统305与交换机/路由器304相连，并可扩展多机工作，其运动控制模块。

25、306与逻辑控制模块307通过双端口RAM实现数据信息交互；运动控制模块306与机器人关节电机驱动器308以位置模式或总线模式连接，机器人逻辑动作I/O点309与逻辑控制模块307相连，组成机器人控制器；视觉子系统312与交换机/路由器304相连，实现与数控子系统305的物理连接，视觉I/O点310与逻辑控制模块307相连接，实现对相机启/停、拍照、完成、故障等信息。0038数控子系统305与视觉子系统312共同构成视觉智能数控系统，由位于机器人末端的视觉子系统312对位于工作台314上的同一工作目标315进行连续2次不同位姿的拍摄，将所拍摄的工件特征点P1、P2的2D像素坐标与两次拍摄相机位。

26、姿数据传送到数控子系统505，完成坐标数据变换，统一到机器人坐标系下，获得目标工件315的空间位姿。0039视觉智能数控系统在工作过程中的数据交换过程，即视觉子系统512与数控子系统505内部数据通信是基于MODBUSTCP协议的以太网传输机制。单机通信如图3所示，系统中有两台单机时，1号机要把M0M1F的数据刷新到2号机，同时也作为2号机的M0M1F，这样2号机的M0M1F就可以作为1号机的指令使用。同时2号机的M20M3F同步到1号机的M20M3F，这样1号机可以把M20M3F作为2号机的状态使用；多机通信如图4所示，网络内有4台单机时的通信数据流动，图中可以看到1号机根据系统配置中的设置。

27、1设置4分别从2号机4号机读取数据到本地软元件的过程，而对于2号机4号机读取数据的过程类推即可；多机通信所采用的数据传输机制为1号机首先查询其他单机公共数据区内容，获得系统内所有单机系统数据和用户数据，然后采用一对多广播方式将数据同步到其他所有单机公共数据区，完成系统及用户数据共享。数据通信及传输机制如图6所示。在PC端的具体设置如图7所示，处理机制如下在各子系统中505，512分条设置公共数据区，在PC终端501的数控及机器视觉IDE中可将此设置打包下载到相应目标机中，各目标机中有自身的系统数据和用户数据，且开辟出相应内存作为公共数据区，用于同步、刷新系统内其他目标机数据；各目标机内部采用控。

28、制周期刷新方式，保证整周期公共数据区的数据一致性，同步机制则是在确保各目标机数据完整刷新后，在通信周期内将数据广播到其他单机或传送设定目标机；这种通信机制的实施需要在各目标机内部设置刷新和同步的互锁信号量SS禁写/允写、SP禁读/允读，刷新过程基于控制周期，同步过程基于通信周期；刷新时在控制周期内不能被通信周期所干扰，只有在控制周期内完成对共享数据刷新之后，才能系统间解锁互锁信号量SS的禁写，开启系统间互锁信号量SP的允读；同样，在数据同步的通信周期内，各单机系统内部即使有控制数据改变，也不能实时刷新公共数据区数据；各单机在通信周期首先扫描互锁信号量SP，若互锁信号量SP处于禁读模式，则当前周。

29、期读无效，待下周期读；若互锁信号量SP处于允读模式，则当前周期同步成功，同步后各单机的公共数据区内数据同样在互锁信号量SS禁写状态下刷新到本地应用变量。0040各单机公共数据区的设定，分寄存器M和寄存器D，其中系统配置M/D点是固定地址、长度和内容的，而用户配置M/D点是根据应用需求设定起始地址、长度和内容的，单机间M/D点不统一编址，点号前加分单机号码，如1M12，表示1号机M12状态点。单机间同说明书CN104267665A6/8页8步完成后，应用层开发可直接使用状态点和寄存器内容。单机内部公共数据区M/D点系统、用户数据区分配，如下表1所示。00410042表1公共数据区M/D点系统、用。

30、户数据区分配0043本实施例将视觉智能数控系统应用于机器人夹取、分拣工件时，设定1为视觉子系统主机，2为数控子系统从机，则具体M/D点配置如下00441M1监控任务启动指令；00451M2译码任务启动/停止指令；00461M3图像传送任务启动/停止指令；00471M8视频后端输出指令；00481M9网速测试启动指令；00491M1000初始化正常标志；00501M1001监控任务启动标志；00511M1002译码任务启动/停止标志；00521M1003图像传送任务启动/停止标志；00531M1008视频后端输出状态；00541M1009网速测试中标志；00551M12010口逻辑输入状态；00。

31、561M12020口逻辑输出状态；00571M12031口逻辑输入状态；00581M12041口逻辑输出状态；00591D0000D0001ID号；00601D0002D0005MAC地址；00611D0006D0127传感器参数设置；00621D1000D1005末端执行中心点TCP坐标X0，Y0，Z0；00631D1006D1011末端执行中心点TCP夹持姿态0，0，0；00641D1012D1017相机安装点相对TCP坐标偏置X，Y，Z；00651D1018D1023相机安装点相对TCP姿态偏置，；00661D1048D1053相机固定中心点FCP坐标XF，YF，ZF；00671D105。

32、4D1059相机固定中心点FCP夹持姿态F，F，F；00681D2024D2027相机像素范围L，W；00691D2028D2031相机尺度变换XL，XW；00701D2032D2033相机焦距F；00711D8000D9999作业程序下载缓冲区；00721D10000D10005第一次拍摄末端TCP坐标X1，Y1，Z1；说明书CN104267665A7/8页900731D10006D10011第一次拍摄末端TCP姿态1，1，1；00741D10012D10017第二次拍摄末端TCP坐标X2，Y2，Z2；00751D10018D10023第二次拍摄末端TCP姿态2，2，2；00761D1002。

33、4D10027目标工件P1点像素坐标XP1，YP1；00771D10028D10031目标工件P2点像素坐标XP2，YP2；00782M0000M008F通用运动模块及PLC模块状态；00792M0090M00CF机器人特殊设置位状态；00802M00D0M017F伺服轴或关节电机状态；00812M0390M043F伺服轴或关节电机指令；00822M0350M036F通用机器人运动模块指令；00832M0620M062F机器人末端轨迹功能标志；00842M0630M06AF运动或逻辑出错标志；00852M1000M103F系统安全状态标志，包括空间限位及运动范围限制；00862M2000M20。

34、3F机器人抓取、对位、拾放动作I/O点，对应气动继电器；00872M2040M206F机器人配置与传送带工件安全限位标志点；00882D0000D0011关节电机停机位标称位置X0，Y0，Z0，单位脉冲；00892D0012D0023各关节电机当前指令位置X1，Y1，Z1，单位脉冲；00902D0024D0035各关节电机当前实际位置XE，YE，ZE，单位脉冲；00912D0036D0047各关节电机进给移动位置X，Y，Z，单位脉冲；00922D0048D0059各关节电机位置偏差计数EX，EY，EZ，单位脉冲；00932D0060D0071各关节电机当前错误代码；00942D0100D011。

35、1各关节电机使用JOG模式速度；00952D0112D0123各关节电机速度，不含减速机折算；00962D0124D0127JOG同时启动及正反启动轴设定；00972D0128D0143JOG运动过程错误代码信息16B；00982D0150D0151MPG脉冲倍率设定；00992D0152D0153MPG模式下对应控制轴组合设定；01002D0154D0161MPG输入倍率对应各关节设定；01012D0162D0177MPG运动模式错误代码信息16B；01022D0200D0215轨迹功能速度、加速度、加加速度设置；01032D0216D0231轨迹功能过程错误代码信息16B；01042D80。

36、00D8031记录MOTION及PLC模块固件版本信息；01052D9000D9065记录数控系统错误履历，不超过16条；01062D10000D10023当前末端TCP的世界坐标位姿XW，YW，ZW，W，W，W；01072D10024D10047相对TCP的视觉偏置位姿XW，YW，ZW，W，W，W；01082D10048D10059用户坐标系原点位姿XU，YU，ZU，U，U，U；01092D10060D10071夹持手相对TCP偏置位姿XW，YW，ZW，W，W，W；说明书CN104267665A8/8页1001102D10072D10083工作台坐标系原点位姿XO，YO，ZO，O，O，O；0。

37、1112D10084D10095工件经过计算获得空间位姿XP，YP，ZP，P，P，P。0112综上所述，本发明方法通过在视觉子系统和数控子系统中设置公共数据区，并设定同步、刷新参数，实现数据定义、数据同步、实时更新的传输机制，最终完成视觉子系统与数控子系统间的底层状态数据交换任务，解决各子系统间数据实时通信问题。0113以上所述，仅为本发明专利较佳的实施例，但本发明专利的保护范围并不局限于此，如数控子系统也可以作为主机，视觉子系统也可以作为从机，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明专利所公开的范围内，根据本发明专利的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都属于本发明专利的保护范围。说明书CN104267665A101/4页11图1图2说明书附图CN104267665A112/4页12图3图4说明书附图CN104267665A123/4页13图5说明书附图CN104267665A134/4页14图6图7说明书附图CN104267665A14。