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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201410633487.7(22)申请日 2014.11.12B29C 45/42(2006.01)(71)申请人 湖北荆硕自动化设备有限公司地址 444100 湖北省宜昌市当阳市坝陵办事处锦屏大道西段湖北荆硕自动化设备有限公司(72)发明人 张欣荣 西堀勉 驹泽雄一(54) 发明名称多机械臂取出装置(57) 摘要一种多机械臂取出装置 , 包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。本发明提供的一种多机械臂取出装置，通过采用多个机械臂协同工作的方式，使各。
2、个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变的方式，从而抓持机构的自重不需要太大，而且由于各个机械臂所负责的取出区域分散，各个区域就很小，相应地抓持机构也小。因此可以将用于大型成型品的抓持机构标准化。跟成型品的大小无关，多种多样形状不同的成型品可以使用同样的抓持机构，不需要制作专门的抓持机构。另外，由于不需要使进行取出作业的装置大型化，对用户而言可以降低成本。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书1页 说明书3页 附图1页(10)申请公布号 CN 104476740 A(43)申请公布日 2015.04.01CN 104476740。
3、 A1/1 页21.一种多机械臂取出装置 , 其特征是 ：包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。2.根据权利要求1所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是 ：所述的多个机械臂安装在一主轨道（6）上。3.根据权利要求2所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是 ：所述的多个机械臂固定安装在主轨道（6）上。4.根据权利要求2所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是 ：所述的多个机械臂通过滑动小车以沿主轨道（6）滑动的方式安装在主轨道（6）上。5.根据权利要求 4 所述的一种多机械臂取出装置 , 其特征是 ：在主轨道（。
4、6）上设有带齿皮带，各个机械臂的滑动小车与带齿皮带连接。6.根据权利要求 4 所述的一种多机械臂取出装置 , 其特征是 ：在主轨道（6）上并列设有与机械臂数量相对应的带齿皮带，各个机械臂的滑动小车分别与各条带齿皮带连接。7.根据权利要求 4 所述的一种多机械臂取出装置 , 其特征是 ：在主轨道（6）上设有齿条，各个机械臂的滑动小车与齿条啮合连接。8.根据权利要求23任一项所述的一种多机械臂取出装置, 其特征是 ：所述的机械臂中，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。9.根据权利要求47任一项所述的一种多机。
5、械臂取出装置, 其特征是 ：所述的机械臂中，横臂与滑动小车固定连接，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。权 利 要 求 书CN 104476740 A1/3 页3多机械臂取出装置技术领域0001 本发明涉及一种机械臂的取出装置，特别是一种适用于不同型号的大型成型品的抓持并且可以进行取出作业的多机械臂取出装置。背景技术0002 成型品取出作业装置是从成型机，例如注塑机中取出成型品的装置，成型机的成型处理完成后模具会打开，在此期间成型品取出作业装置从成型机的上部进入成型机内部取出成型品，然后离开到成型机外面。
6、进行作业。0003 进行取出成型品作业的装置是由直动装置组成的正交坐标型机械臂 , 在上下运动的竖臂下端安装有抓持机构。抓持机构的大小主要由取出对象的成型品的大小决定，比如要取出汽车的保险杠或者汽车的内饰板等大型成型品的话，需要有大型成型品大小的抓持机构。而抓持机构主要由铁或者铝等金属制造而成，配合成型品的大小抓持机构的重量会发生变化，比起例如塑料材质大型成型品自身的大小和重量变化，相应地抓持机构的大小和重量变化更大。因此，进行大型成型品取出作业的机械臂装置，安装有大型抓持机构的话，对于进行大型成型品取出作业的装置来说，要求有搬送大型重物的性能。因此，进行大型成型品取出作业的装置的刚性，不是按。
7、照大型成型品的重量，而是按照抓持机构的重量来进行构造的，从而该装置构造自身较大而且较重。另外，为了使装置实现上下、前后、左右等正交坐标系移动又需要用较大的电机，电机大的话又重，结果又导致装置自身更重。构成进行成型品的取出作业的装置的部分很重，再加上抓取机构也很重的结果，是该装置在进行取出成型品的作业时，从移动开始到移动终了的动作，会受很大的自身惯性的影响，会产生一个跟预期的取出大型成型品的动作相差甚远的动作。发明内容0004 本发明所要解决的技术问题是提供一种多机械臂取出装置，可以以自重较轻的机械臂实现大型成型品的取出作业，且可以适用于不同规格的大型成型品。0005 为解决上述技术问题，本发明。
8、所采用的技术方案是 ：一种多机械臂取出装置 , 包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。0006 所述的多个机械臂安装在一主轨道上。0007 所述的多个机械臂固定安装在主轨道上。0008 所述的多个机械臂通过滑动小车以沿主轨道滑动的方式安装在主轨道上。0009 在主轨道上设有带齿皮带，各个机械臂的滑动小车与带齿皮带连接。0010 在主轨道上并列设有与机械臂数量相对应的带齿皮带，各个机械臂的滑动小车分别与各条带齿皮带连接。0011 在主轨道上设有齿条，各个机械臂的滑动小车与齿条啮合连接。0012 所述的机械臂。
9、中，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可说 明 书CN 104476740 A2/3 页4沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。0013 所述的机械臂中，横臂与滑动小车固定连接，横臂通过横动小车与竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。0014 本发明提供的一种多机械臂取出装置，通过采用多个机械臂协同工作的方式，使各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变的方式，从而抓持机构的自重不需要太大，而且由于各个机械臂所负责的取出区域分散，各个区域就很小，相应地抓。
10、持机构也小。因此可以将用于大型成型品的抓持机构标准化。跟成型品的大小无关，多种多样形状不同的成型品可以使用同样的抓持机构，不需要制作专门的抓持机构。另外，由于不需要使进行取出作业的装置大型化，对用户而言可以降低成本。附图说明0015 下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明 ：图 1 为本发明的立体结构示意图。0016 图中 ：第一抓持机构 1，第二抓持机构 1，第一竖臂 2，第二竖臂 2，导轨 3，第一横动小车 4，第二横动小车 4，第一横臂 5，第二横臂 5，主轨道 6，第一带齿皮带 7，第二带齿皮带 7，第一滑动小车 8，第二滑动小车 8。具体实施方式0017 如图1中，一种多机械臂取出。
11、装置,包括多个机械臂和控制机械臂的控制装置，在机械臂的端头设有抓持机构，在各个机械臂在抓持和放下期间，各个抓持机构的相对位置保持不变。由此结构，不用采用体积较大的抓持机构，因此不会出现自重较大和惯性较大的问题。0018 如图 1 中，所述的多个机械臂安装在一主轨道 6 上。由此结构，便于控制运行的精度，例如各个抓持机构之间相对位置的控制精度。图中示出的为两个机械臂，根据工况，采用更多的机械臂也是可行的。0019 可选的示例中，所述的多个机械臂固定安装在主轨道 6 上。由此结构，适用于大型成型品型号较为固定的工况，以降低成本。0020 如图 1 中，所述的机械臂中，横臂通过横动小车与竖臂连接，其。
12、中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。例如上述的齿轮齿条的连接方式或者带齿皮带的连接方式。0021 另一可选的示例如图 1 中，所述的多个机械臂通过滑动小车以沿主轨道 6 滑动的方式安装在主轨道 6 上。由此结构，适用于大型成型品型号较多，规格多变的工况，以便于根据大型成型品的规格进行调整。0022 可选的如图1中，在主轨道6上设有带齿皮带，各个机械臂的滑动小车与带齿皮带连接。通过滑动小车上的驱动装置，驱动各个机械臂沿着带齿皮带滑动，本例中采用的是一条带齿皮带。两台滑动小车第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 均通过带齿皮带驱动。具体。
13、为，带齿皮带固定安装在主轨道 6 上，在滑动小车上设有由驱动装置，例如伺服电机驱动的主动轮，带齿皮带绕过主动轮，通过主动轮的旋转，驱动滑动小车沿带齿皮带行走。可替说 明 书CN 104476740 A3/3 页5换的方案为，在主轨道 6 上设有齿条，在各个机械臂的滑动小车上设有由驱动装置，例如伺服电机驱动的齿轮，齿轮与齿条之间啮合连接。0023 优选的方案如图1中，在主轨道6上并列设有与机械臂数量相对应的带齿皮带，各个机械臂的滑动小车分别与各条带齿皮带连接。由此结构，避免带齿皮带影响滑动小车的运行精度。0024 优选的方案如图 1 中，所述的机械臂中，横臂与滑动小车固定连接，横臂通过横动小车与。
14、竖臂连接，其中竖臂与横动小车之间以可沿竖臂轴线滑动的方式连接，横动小车与横臂之间以可沿横臂轴线滑动的方式连接。例如上述的齿轮齿条的连接方式或者带齿皮带的连接方式。0025 如图 1 中，第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 分别通过第一带齿皮带 7 和第二带齿皮带 7 与主轨道 6 连接，并由第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 上的驱动装置驱动沿主轨道 6 运行。在第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 上的伺服电机分别归零后，由控制装置驱动第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 之间保持固定的相对距离。第一横臂 5 和第二横臂 5 分别与第一滑动小车 8 和第二滑动小车 8 固定连接。在第一滑。
15、动小车 8 和第二滑动小车 8 运行时，第一横臂 5 和第二横臂 5 及其上的机构相应运行。0026 第一横臂 5 通过第一横动小车 4 与第一竖臂 2 连接，其中第一竖臂 2 与第一横动小车 4 之间以可沿第一竖臂 2 轴线滑动的方式连接，第一竖臂 2 与第一横动小车 4 之间设有导轨 3，第一横动小车 4 与第一横臂 5 之间以可沿第一横臂 5 轴线滑动的方式连接。连接方式为上述的齿轮齿条的连接方式或者带齿皮带的连接方式。在横动小车上的驱动伺服电机归零后，由控制装置控制第一抓持机构（1）和第二抓持机构（1）之间的相对空间位置保持不变。0027 上述的实施例仅为便于理解而记载的本发明的优选技术方案，不应视为对于本发明的限制，本发明的保护范围以权利要求书的保护范围，包括在权利要求书中记载的技术特征的等同替换技术特征所涵盖的范围为准。说 明 书CN 104476740 A1/1 页6图1说 明 书 附 图CN 104476740 A。