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1、10申请公布号CN104097790A43申请公布日20141015CN104097790A21申请号201410362769822申请日20140728B64F5/0020060171申请人贵州航天风华精密设备有限公司地址550009贵州省贵阳市小河区红河路7号航天园72发明人田华莫应强74专利代理机构北京路浩知识产权代理有限公司11002代理人谷庆红54发明名称一种航天器操纵机构调试方法57摘要本发明公开了一种航天器操纵机构调试方法，其包括机械调试和电气调试，主要用于解决现有技术中的机械调试工艺复杂、操作难度大，操作时间长，电气调试的精度不高，效率低的技术问题。使用本发明的调试方法后，机械。
2、调试方面调试工艺简单易懂，且操作简单。，不用连接电缆，给舵机加电，节省了操作时间，调整一步到位，无需反复调整，大大缩短了调试时间。电气调整方面将舵面稳定在一定角度上，不需偏转，反馈电压稳定，精度高。不需给电机供电，所以不仅不存在电机超过调试时间不能立即进行调节问题，而且还可以延长舵机使用寿命。51INTCL权利要求书1页说明书4页附图1页19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书4页附图1页10申请公布号CN104097790ACN104097790A1/1页21一种航天器操纵机构调试方法，其特征在于包括机械调试和电气调试，所述机械调试包括以下步骤S1、用手分别向正方。
3、向和负方向扳动舵面扳至最大机械偏角，分别读取正向舵偏角MAX和负向舵偏角MAX，S2、调节舵机活塞杆长度，使所述活塞杆运行至最大限位处满足|MAX|MAX|MAX|/2，S3、依次循环执行步骤S1、步骤S2，直至检查最大正、负机械舵偏角满足对称性条件，S4、用手将舵面扳至零位，紧固所述活塞杆连接头处的锁紧螺母，S5、返回步骤S1，检查正、负最大机械舵偏角是否满足对称性条件，如果不满足，则松开所述锁紧螺母，返回步骤S2继续调整；所述电气调试包括以下步骤S10、用手将舵面扳至零位，接通舵机调试台，调节反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，S11、由舵机调试台给舵机输入0V电压，S12、察。
4、看舵偏角,若为0,不需调整；若舵偏角为，则手动将舵面扳至，若舵偏角为，将手动将舵面扳至，然后调节所述反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，S13、给所述舵机供电，并给舵机输入1V、0V和1V控制电压，察看1V和1V时的舵偏角和，当/202时，调整结束，否则返回步骤S10。2如权利要求1所述的航天器操纵机构调试方法，其特征在于所述步骤S3中，最大正、负机械舵偏角满足对称性条件为02|MAX|MAX|02。权利要求书CN104097790A1/4页3一种航天器操纵机构调试方法技术领域0001本发明涉及航天器技术领域，尤其涉及一种航天器操纵机构调试方法。背景技术0002航天器操纵机构的作用。
5、是执行航天器的稳定和控制指令，确保航天器按预定的弹道飞行。操纵机构的调试是指在操纵机构装弹后，给舵机输入控制指令，通过调整舵机的执行机构，使舵面偏转角度满足技术指标的要求。0003操纵机构的运动原理为舵通过摇臂1及接杆2与舵机作动筒3中的活塞杆4相连，当弹载计算机把控制信号传给相应的制导回路，舵机上的伺服机构动作，液体压力推动舵机作动筒3中的活塞杆4平移，带动接杆2、摇臂1、使舵面偏转，将舵机作动筒3的活塞杆4的线位移转变为舵面的偏转运动，形成航天器运动的控制力。参阅图1所示，点A、B、C为活塞杆4接头与接杆2的连接点，AC为活塞杆4运动轨迹；点D、E、F为接杆2与摇臂1的连接点，弧DF为舵偏。
6、角运动轨迹；MAX与MAX为正负最大舵偏角。当活塞杆4接头依次运动到A、B、C三点时，接杆2与摇臂1的连接点分别运动到D、E、F，对应的舵偏角为“MAX”、“0”、“MAX”。0004现有技术中的操纵机构调试包括机械调试和电气调试两部分，机械调试过程参阅图2所示，1、用专用电缆将舵机调试台5、舵机6、大功率开关电源7连接好，设置好舵机调试台5的初始开关。2、接通大功率开关电源7和舵机调试台5，给舵机6提供调试电源电压和正的最大控制信号输入电压，舵面偏转直至不动为止，断开大功率开关电源7和舵机调试台5，用手向转角增大方向扳动舵面到最大机械偏角，读取舵面偏转角度。3、接通大功率开关电源7和舵机调试。
7、台5，给舵机6提供调试电源电压和负的最大控制信号输入电压，舵面偏转直至不动为止，断开大功率开关电源和舵机调试台，用手向转角增大方向扳动舵面到最大机械偏角，读取舵面偏转角度。4、用专用扳手调节舵机6的活塞杆，然后重复步骤2、3，使调整后的最大机械舵偏角满足02025、接通大功率开关电源7和舵机调试台5，给舵机6提供调试电源电压和零控制信号电压，使舵机偏角为002。断开大功率开关电源和舵机调试台，紧固活塞杆连接头处的锁紧螺母。6重复步骤2、3条，再一次检查正负最大机械偏角的对称性，如果不满足要求，先松开连接头处的锁紧螺母，然后重复上述操作继续调整。0005现在技术中的机械调试的缺点在于使舵面偏转到。
8、最大机械角方面A调试工艺复杂、操作难度大。B需要连接电缆，给舵机加电，操作时间长。C安全性差，当机构有阻滞时，不能对舵机起到预防保护作用。调整方面没有最大机械角参考值，需反复调整，调试时间长。0006电气调试过程为1用专用电缆将舵机调试台、舵机、大功率开关电源连接好，设置好舵机调试台的初始开关。2接通大功率开关电源和舵机调试台，查看舵偏角是否为“0”，如果不为“0”，调整舵机电位计的调整螺钉，使舵偏角为“0”。3给舵机供电并输说明书CN104097790A2/4页4入正负1V控制电压，察看舵偏角和，当/202时，调整结束。4重复3条，再检查一次电气零位，如果不满足要求，重复步骤2操作直到满足要。
9、求为止。5调整结束，断开舵机调试台电源和舵机电源。0007现在技术中的电气调试方法的缺点在于1在调节过程中察看舵偏角的变化，当舵偏角为零时停止调节。但由于在舵机供电情况下，舵面偏转有微小振幅，本身舵偏角又是微调，所以调节比较费时，一时很难到位，精度不高。2必须是一人调节电位计，一人报舵偏角，对调节电位计的人员来说，不直观，不方便。3在给舵机的电机供电的情况下进行，电机有一次通电时间要求，且比较短，一般为100S。当调试超过这个时间，需停止电机供电，休息20MIN后才能继续进行调节,这大大降低了调试效率。发明内容0008本发明主要是解决现有技术中所存在的技术问题，从而提供一种调试效率高、精度高的。
10、航天器操纵机构调试方法。0009本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的0010本发明提供的航天器操纵机构调试方法，其包括机械调试和电气调试，0011所述机械调试包括以下步骤0012S1、用手分别向正方向和负方向扳动舵面扳至最大机械偏角，分别读取正向舵偏角MAX和负向舵偏角MAX，0013S2、调节舵机活塞杆长度，使所述活塞杆运行至最大限位处满足|MAX|MAX|MAX|/2，0014S3、依次循环执行步骤S1、步骤S2，直至检查最大正、负机械舵偏角满足对称性条件，0015S4、用手将舵面扳至零位，紧固所述活塞杆连接头处的锁紧螺母，0016S5、返回步骤S1，检查正、负最大机械舵偏。
11、角是否满足对称性条件，如果不满足，则松开所述锁紧螺母，返回步骤S2继续调整；0017所述电气调试包括以下步骤0018S10、用手将舵面扳至零位，接通舵机调试台，调节反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，0019S11、由舵机调试台给舵机输入0V电压，0020S12、察看舵偏角,若为0,不需调整；若舵偏角为，则手动将舵面扳至，若舵偏角为，将手动将舵面扳至，然后调节所述反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，0021S13、给所述舵机供电，并给舵机输入1V、0V和1V控制电压，察看1V和1V时的舵偏角和，当/202时，调整结束，否则返回步骤S10。0022进一步地，所述步骤S3中。
12、，最大正、负机械舵偏角满足对称性条件为02|MAX|MAX|02。0023本发明的机械调试方法优点1使舵面偏转到最大机械角方面A调试工艺简单易懂，操作者容易掌握，且操作简单。B不用连接电缆，给舵机加电，节省了操作时间。C安全可靠，当机构有阻滞时，对舵机能起到预防保护作用，同时又大大减少舵机的供电次说明书CN104097790A3/4页5数。2、调整方面有最大机械角参考值，调整一步到位，无需反复调整，大大缩短了调试时间。0024本发明的电气调试方法优点1该调试方法是将舵面稳定在一定角度上，不需偏转，则不会产生振幅，反馈电压稳定，将反馈电压调节至零很容易做到，精度也高。2、该调试方法是调节电位计人。
13、员一人完成，一边调节电位计，一边观察反馈电压，方便直观。3、该调试方法不需给电机供电，所以不仅不存在电机超过调试时间不能立即进行调节问题，而且还可以延长舵机使用寿命。附图说明0025为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0026图1是现有技术的操纵机构的运动原理图；0027图2是现有技术的操纵机构机械、电气调试电缆连接图；0028图3是本发明的航天器操纵机构调试方法的电气调试原理。
14、图。具体实施方式0029下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。0030本发明的航天器操纵机构调试方法，其包括机械调试和电气调试，机械调试包括以下步骤S1、用手分别向正方向和负方向扳动舵面扳至最大机械偏角，分别读取正向舵偏角MAX和负向舵偏角MAX，S2、调节舵机活塞杆长度，使活塞杆运行至最大限位处满足|MAX|MAX|MAX|/2，S3、依次循环执行步骤S1、步骤S2，直至检查最大正、负机械舵偏角满足对称性条件，S4、用手将舵面扳至零位，紧固活塞杆连接头处的锁紧螺母，S5、返回执行步骤S1。
15、，检查正、负最大机械舵偏角是否满足对称性条件，最大正、负机械舵偏角满足对称性条件为02|MAX|MAX|02，如果不满足，则松开锁紧螺母，返回步骤S2继续调整；0031电气调试包括以下步骤S10、用手将舵面扳至零位，接通舵机调试台，调节反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，S11、由舵机调试台给舵机输入0V电压，S12、察看舵偏角,若为0,不需调整；若舵偏角为，则手动将舵面扳至，若舵偏角为，将手动将舵面扳至，然后调节反馈电位计，使舵机调试台上的舵机反馈电压为0V，S13、给舵机供电，并给舵机输入1V、0V和1V控制电压，察看1V和1V时的舵偏角和，当/202时，调整结束，否则返回步骤。
16、S10。0032参阅图3所示，本发明的电气调试的原理如下舵偏角经反馈电位计1形成的反馈电压UF，舵机输入指令UI与反馈电压UF叠加后，经放大器4形成控制指令传给电液伺服阀2，使活塞杆3的位移随UI的变化而变化，从而控制舵面偏转角度。当控制指令为零时，活塞杆3停止移动，舵面停止偏转。对于同一个舵机的同一个控制回路，舵机输入指令UI，当舵面停止偏转时，将会对应一个UF值，且不同的UI值对应不同的UF值。在理想状态下，当UI说明书CN104097790A4/4页6为零时，其对应的反馈电压UF也为零。0033本发明的电气调试方法的调整过程为将舵面扳至零，调节反馈电位计，使零舵偏角的反馈电压UF0“0”。
17、。然后给舵机供电，输入零指令即UI为零。若舵面不偏转即为零，说明UF0“0”UIO调整结束。若舵面偏转即不为零，需继续调整。此时舵偏角的反馈电压为UF，断开舵机电源供电，将舵面扳至，则此时的反馈电压UFUFUI0。调节反馈电位计，使UF“0”，则舵偏角为零时的反馈电压UF0“0”“UI0”UI0，调整结束。再给舵机供电，输入零及1V指令确认调整结果。0034综上，本发明的机械调试方法优点在于1使舵面偏转到最大机械角方面A调试工艺简单易懂，操作者容易掌握，且操作简单。B不用连接电缆，给舵机加电，节省了操作时间。C安全可靠，当机构有阻滞时，对舵机能起到预防保护作用，同时又大大减少舵机的供电次数。2。
18、、调整方面有最大机械角参考值，调整一步到位，无需反复调整，大大缩短了调试时间。0035本发明的电气调试方法优点1该调试方法是将舵面稳定在一定角度上，不需偏转，则不会产生振幅，反馈电压稳定，将反馈电压调节至零很容易做到，精度也高。2、该调试方法是调节电位计人员一人完成，一边调节电位计，一边观察反馈电压，方便直观。3、该调试方法不需给电机供电，所以不仅不存在电机超过调试时间不能立即进行调节问题，而且还可以延长舵机使用寿命。0036以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。说明书CN104097790A1/1页7图1图2图3说明书附图CN104097790A。