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1、(10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201380033857.7(22)申请日 2013.06.062012-147003 2012.06.29 JPG01C 21/34(2006.01)(71)申请人株式会社电装地址日本爱知县(72)发明人加藤典子(74)专利代理机构永新专利商标代理有限公司 72002代理人王成坤 胡建新(54) 发明名称导航装置以及程序(57) 摘要本发明公开了进行能够极力减轻驾驶者的负担的路径搜索的导航装置。搜索部(10a)根据存储在外部存储器(19)中的信息，搜索包括用户认识的可能性较大的认识道路以外的道路即非认识道路的路径。搜索部(10a)在搜索。
2、出包括非认识道路的多条路径时，通过选择部(10b)根据构成各路径的道路情况来选择路径。在构成路径的道路中的非认识道路变多时，驾驶者的负担通常会增加。因此，在通过搜索部搜索出包括非认识道路的多条路径的情况下，选择部(10b)例如选择非认识道路的距离最小的路径。(30)优先权数据(85)PCT国际申请进入国家阶段日2014.12.25(86)PCT国际申请的申请数据PCT/JP2013/003550 2013.06.06(87)PCT国际申请的公布数据WO2014/002393 JA 2014.01.03(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 。
3、说明书8页 附图8页(10)申请公布号 CN 104412067 A(43)申请公布日 2015.03.11CN 104412067 A1/2页21.一种导航装置，进行沿着路径的路径引导，该导航装置具有：搜索部(10a)，搜索到达所设定的目的地的路径；以及存储装置(19)，将车辆实际行驶了的道路即移动道路以及与该移动道路有连续性的延长道路作为用户认识的可能性大的道路即认识道路而存储，所述搜索部(10a)包括选择部(10b)，在搜索出到达所设定的目的地的多条路径时，该选择部(10b)根据存储在所述存储装置(19)中的认识道路以外的道路即非认识道路的距离、在所述非认识道路上行驶的时间、或所述非认识。
4、道路的连接状况，从多条路径中选择路径。2.根据权利要求1记载的导航装置，所述导航装置还具有判断部(10e)，在搜索出多条路径后，该判断部(10e)判断该多条路径中是否有不包括所述非认识道路的路径，在通过所述判断部(10b)判断为有不包括所述非认识道路的路径时，所述选择部(10b)选择被判定为不包括所述非认识道路的路径。3.根据权利要求1或2记载的导航装置，所述搜索部(10a)搜索从所述目的地到所述本车辆行驶的所述认识道路的连接点、或者搜索从出发地到所述目的地周边的所述认识道路的连接点，并根据该连接点搜索路径。4.根据权利要求13中任一项记载的导航装置，所述选择部(10b)在所述多条路径中选择所。
5、述非认识道路的距离小的路径或在所述非认识道路上行驶的时间短的路径。5.根据权利要求14中任一项记载的导航装置，所述选择部(10b)根据构成各路径的所述非认识道路的连接状况，选择所述非认识道路的道路类别的变更少的路径或交叉点处的左右转弯少的路径。6.根据权利要求13中任一项记载的导航装置，所述导航装置还具有调整部(10c)，该调整部(10c)调整所述认识道路以及所述非认识道路中至少一方的成本，所述选择部(10b)根据构成所述各路径的道路的成本，选择所述成本最小的路径。7.根据权利要求6记载的导航装置，所述调整部(10c)使所述认识道路的成本比所述非认识道路的成本低。8.根据权利要求6或7记载的导。
6、航装置，所述调整部(10c)使所述非认识道路的成本比所述认识道路的成本高。9.根据权利要求18中任一项记载的导航装置，所述导航装置还具有学习部(10d)，该学习部(10d)将车辆实际行驶了的道路即移动道路作为所述认识道路并存储在所述存储装置(19)中。10.根据权利要求9记载的导航装置，所述学习部(10d)将与所述移动道路有连续性的延长道路作为所述认识道路而存储在所述存储装置(19)中。11.一种导航装置，进行沿着路径的路径引导，该导航装置具有：搜索部(10a)，搜索到达所设定的目的地的路径；以及存储装置(19)，将车辆实际行驶了的道路即移动道路或与所述移动道路有连续性的延权 利 要 求 书C。
7、N 104412067 A2/2页3长道路作为用户认识的可能性大的道路即认识道路而存储，所述搜索部(10a)搜索从所述目的地到所述本车辆行驶的所述认识道路的连接点、或者搜索从出发地到所述目的地周边的所述认识道路的连接点，并根据该连接点搜索路径。12.根据权利要求11的记载的导航装置，所述导航装置还具有选择部(10b)，该选择部(10b)在所述多条路径中选择存储在所述存储装置(19)中的认识道路以外的道路即非认识道路的距离小的路径、或选择在所述非认识道路上行驶的时间短的路径。13.根据权利要求11的导航装置，所述选择部(10b)根据构成各路径的所述非认识道路的连接状况，选择所述非认识道路的道路类。
8、别的变更少的路径，或交叉点处的左右转弯少的路径。14.一种程序，用于实现作为权利要求113中任一项记载的导航装置的各部发挥功能的程序。15.一种非暂时性的有形的存储介质，具有权利要求14记载的程序。权 利 要 求 书CN 104412067 A1/8页4导航装置以及程序0001 关联申请的相互参照0002 本申请以2012年6月29日提出申请的日本国专利申请2012147003号为基础，这里通过参照来引用其记载内容。技术领域0003 本申请涉及搜索到达所设定的目的地的路径并进行沿着该路径的路径引导的导航装置。背景技术0004 搜索路径并进行沿着该路径的路径引导的导航装置正在普及。在这种导航装置。
9、中，将当前地作为起点并将目的地作为终点，来搜索将起点和终点连接的成本最小的路径。0005 成本包括各种，以移动距离、移动所需时间为主，左右转弯等驾驶负荷增加的任务点(task point)也作为成本。也就是说，选择最优的路径的技术包括如何能够减轻驾驶者的负担的观点。0006 因此，以往，提出了将与去过一次的道路相同的道路作为路径而设定的导航装置(例如，参照专利文献1)。该装置事先存储到目的地的轨迹数据，并根据轨迹数据来设定从目的地的回程路线。0007 在先技术文献0008 专利文献0009 专利文献1：日本国公开专利公报平1089996号发明内容0010 但是，在上述专利文献1所记载的技术中，。
10、虽然就从已到达的目的地的回程路线而言能够减轻驾驶者的负担，但就最初的到达目的地的行驶而言，没有什么帮助。其结果是，只能说在减轻驾驶者的负担的意义上是不够的。0011 本申请是鉴于上述情况而做出的，其目的在于提供一种导航装置，进行在沿着路径行驶到目的地时能够极力减轻驾驶者的负担的路径搜索。0012 本申请的一例所涉及的导航装置，进行沿着路径的路径引导，该导航装置具有搜索到达所设定的目的地的路径的搜索部。另外，导航装置的存储装置将车辆实际行驶了的道路即移动道路以及与移动道路有连续性的延长道路，作为用户认识的可能性较大的道路即认识道路而存储。0013 在此，特别地，搜索部包括选择部，在搜索到达所设定。
11、的目的地的多条路径时，该选择部根据存储在存储装置中的认识道路以外的道路即非认识道路的距离、在非认识道路上行驶的时间、或非认识道路的连接状况，从多条路径中选择路径。0014 在构成路径的道路中的非认识道路变多时，驾驶者的负担通常会增加。因此，在搜索出到达所设定的目的地的多条路径的情况下，选择部根据存储在存储装置中的认识道路说 明 书CN 104412067 A2/8页5以外的道路即非认识道路的距离、在非认识道路上行驶的时间、或非认识道路的连接状况，从多条路径中选择路径。例如，是选择构成各路径的非认识道路的距离最小的路径的情形。0015 这样的话，在沿着路径行驶到目的地时，能够极力减轻驾驶者的负担。
12、。附图说明0016 有本申请有关的上述以及其他的目的、特征及优点因参照了附图的下述的详细的说明而更加明确。在附图中0017 图1是表示导航装置的概略构成的框图。0018 图2是表示移动履历存储处理的流程图。0019 图3表示移动履历信息的说明图。0020 图4是表示延长道路设定处理的流程图。0021 图5A是表示延长道路设定处理的一个具体的例子的说明图。0022 图5B是表示延长道路设定处理的其他的具体的例子的说明图。0023 图6是表示第一实施方式的路径搜索处理的流程图。0024 图7是具体地表示路径搜索处理的说明图。0025 图8是表示第一实施方式的路径搜索处理的变形例的流程图。0026 。
13、图9A是表示第二实施方式的路径搜索处理的流程图。0027 图9B是表示第二实施方式的路径搜索处理的变形例的流程图。具体实施方式0028 (第一实施方式)0029 下面，根据附图对本申请的实施方式进行说明。0030 图1所示的导航装置1搭载于车辆，以控制装置10为中心而构成。控制装置10作为所谓的计算机系统而构成，该控制装置10具有CPU、ROM、RAM、I/O以及将它们连接的总线。控制装置10能够执行各种处理。例如，控制装置10按照程序来执行移动履历存储处理、延长道路设定处理、或路径搜索处理的全部或一部分。程序既可以预安装于导航装置1，也可以通过电气通信线路来提供。另外，程序也可以存储在非暂时。
14、性的有形的存储介质中来提供。0031 控制装置10上连接有地磁传感器11、陀螺仪12、距离传感器13、GPS接收器14、地图数据输入部15、操作开关组16、速度传感器17、G传感器18、外部存储器19(存储装置的一例)、显示装置20、声音控制器21、遥控传感器22、摄影机23以及扫描器24。0032 地磁传感器11是通过地磁来检测车辆的方位的构成。另外，陀螺仪12输出与施加于车辆的转动运动的角速度相应的检测信号。另外，距离传感器13输出车辆的行驶距离。另外，GPS接收器14接收来自GPS(Global Positioning System)用人造卫星的发送信号，检测车辆的位置坐标和高度。通过该。
15、构成，控制装置10能够算出车辆的当前地、方位、速度等。另外，根据来自GPS接收器14的输出信号求出当前位置的方式可以是单独测位方式、相对测位方式的任一方式。0033 另外，地图数据输入部15是用于对控制装置10输入地图数据的构成。地图数据存储在DVDROM15a中，并经由地图数据输入部15输入到控制装置10中。当然，除了DVD说 明 书CN 104412067 A3/8页6ROM15a以外，还可以使用HDD、CDROM等。地图数据中包括道路数据、描绘数据、地图匹配用数据、路径引导用数据等。0034 操作开关组16是用于输入来自用户的各种指示的构成，被具体化为物理上的按钮开关等。或者，也可以具体。
16、化为与显示装置20构成为一体的触摸面板。0035 速度传感器17是用于检测车辆的速度的构成。另外，G传感器18是用于检测车辆的加速度的构成。外部存储器19被具体化为例如HDD等。在本实施方式中，该外部存储器19中存储移动履历。0036 显示装置20是用于进行地图、各种信息的显示的构成。具体地说，使用液晶等的显示器装置而构成。显示装置20以地图画像的显示为主，还用于引导路径的显示、车辆的当前地的显示、除此以外的引导信息等的显示。0037 声音控制器21是用于控制声音的构成，该声音控制器21与输出引导声音的扬声器26连接。由此，与显示装置20一起进行对用户的信息提供。另外，该声音控制器21还与声音。
17、识别装置27连接，被输入经由麦克28输入并通过声音识别装置27进行声音识别后的声音信号。由此，能够通过声音来输入来自用户的各种指示。0038 遥控传感器22接收来自远距离控制终端(遥控)29的信号，并向控制装置10送出该信号。由此，能够通过远程操作来输入来自用户的各种指示。0039 摄影机23通过CCD摄影机等构成，是用于取得车辆的周边影像的构成。另外，扫描器24是用于扫描车辆周边的构成。另外，收发器25是用于与外部的中心30进行数据通信的构成。0040 外部存储器19中存储移动履历已在上面叙述过。下面，基于图2的流程图对移动履历存储处理进行说明。该处理在车辆的行驶中重复执行。0041 在最初。
18、的S100，取得车辆的当前位置。在该处理中，使用图1的地磁传感器11、陀螺仪12、距离传感器13以及GPS接收器14等取得车辆的当前位置。0042 在接下来的S110，确定当前位置的路段(link)。在该处理中，确定与在S100所取得的当前位置对应的路段ID。另外，仅说成路段取得或路段确定的情况下，意味着利用路段ID的取得及确定。下面也是同样的。0043 在接下来的S120，判断是否有移动履历。该处理是基于在外部存储器19中存储的移动履历信息的处理，对于行驶过一次的路段，存储“1：有实绩”作为移动履历信息。在存储有“1：有实绩”作为移动履历信息的情况下，在此做出肯定判断。在判断为有移动履历的情。
19、况下(S120中为是)，不执行以后的处理，而结束移动履历存储处理。另一方面，在判断为没有移动实绩的情况下(S120中为否)，转移到S130。0044 在S130，存储移动履历信息。在该处理中，对于在S110取得的路段，存储作为移动履历信息的“1：有实绩”。0045 在接下来的S140，存储路段。在该处理是存储S130中新存储了作为移动履历信息的“1：有实绩”的路段的处理，存储新行驶了的路段。0046 通过这种移动履历存储处理，与路段对应地存储如图3所示的移动履历信息。对实际行驶了的路段L1、L2、L3存储有“1：有实绩”，还未行驶过的路段Ln成为“0：没有实绩”。另外，与被设为“1：有实绩”的。
20、路段关联的路段Lm被设为“2：延长道路”。0047 因此，接下来，根据图4的流程图对延长道路设定处理进行说明。该延长道路设定说 明 书CN 104412067 A4/8页7处理在点火(IG)开关接通的定时执行。当然，处理执行定时不限定于此。0048 在最初的S200，取得路段。在该处理中，取得在图2中的S140所存储的多条路段中的一条路段。0049 在接下来的S210，取得与路段端点连接的路段。在该处理中，以在S200取得的路段为基础，取得与该路段的端点连接的路段之一。0050 在接下来的S220，判断是否需要连接点处的引导。在该处理中，判断在成为基础的路段与在S210取得的路段的连接点处是否。
21、需要引导。一般而言，两条路段成为沿直路(allows straight travel)的情况下设为不需要引导，做出否定判断。但是，对于分支数较多的交叉点等、不规则的交叉点而且是具有专用的引导数据的交叉点(下面称为“复杂交叉点”)，即使是沿直路也设为需要引导，做出肯定判断。在此在判断为需要引导的情况下(S220中为是)，转移到S270。另一方面，在判断为不需要引导的情况下(S220中为否)，转移到S230。0051 在S230，取得道路名称。在该处理中，取得在S200取得的路段的道路名称和在S210取得的路段的道路名称。0052 在接下来的S240，判断道路名称是否一致。例如就日本国内的道路而言。
22、，是判断“国道”、“县道”等的道路类别与“1号”、“10号”等的编号这双方是否一致的情形。在此判断为道路名称一致的情况下(S240中为是)，通过S250设定延长道路，并通过S260取得与该延长道路的路段端点连接的路段，之后，重复进行从S220起的处理。通过S250的处理，与符合的路段对应地存储作为移动履历信息的“2：延长道路”。另一方面，在判断为道路名称不一致的情况下(S240中为否)，转移到S270。另外，在道路名称不存在的情况下，看作一致。0053 在S270，判断是否有其他的连接路段。在该处理中，判断是否有与在S200取得的路段连接的其他的路段。在此判断为有其他的连接路段的情况下(S27。
23、0中为是)，重复从S210起的处理。由此，取得与在S200取得的路段连接的其他的路段。另一方面，在判断为没有其他的连接路段的情况下(S270中为否)，转移到S280。0054 在S280中，判断是否有未处理的路段。在该处理中，判断在图2中的S140存储的路段中是否有未处理的路段。在此判断为有未处理的路段的情况下(S280中为是)，重复从S200起的处理。另一方面，在判断为没有未处理的路段的情况下(S280中为否)，使延长道路设定处理结束。0055 这里，对延长道路设定处理加以具体的说明。0056 如图5A中以实线所示那样，将实际行驶了的路段设为路段L1、L2、L3。这时，对于路段L1、L2、L。
24、3，存储有移动履历信息“1：有实绩”(图2中的S130)。另外，路段L1、L2、L3作为新行驶过的路段来存储(S140)。0057 在延长道路设定处理中，判断在连接点处是否需要引导(图4中的S220)，在判断为不需要引导的情况下(S220中为否)，例如是沿直路的情况下，取得道路名称(S230)，在道路名称一致的情况下(S240中为是)，设定延长道路(S250)。然后对于与延长道路连接的路段进行同样的处理(S260)。因此，在图5A中，如虚线所示，对路段L1以是沿直路而且道路名称一致为条件，设定延长道路E11、E12、E13、。另外，对路段L2以是沿直路而且道路名称一致为条件，设定延长道路E21。
25、、E22、。另外，对路段L3以是沿直路而且说 明 书CN 104412067 A5/8页8道路名称一致为条件，设定延长道路E31、E32、E33、。0058 具体地说，如图5B所示，取得有移动实绩的路段L4(图4中的S200)，并取得与路段端点T4连接的路段L5、L6、L7的任一路段(S210)。在取得路段L6、L7的任一路段的情况下，由于不是沿直路因此判断为需要引导(S220中为是)后，重新取得其他的路段。在取得了路段L5的情况下，由于是沿直路因此判断为不需要引导(S220中为否)，取得路段L5的道路名称(S230)，在道路名称与路段L4一致的情况下(S240中为是)，如虚线所示，路段L5被。
26、设定为延长道路(S250)。这时，进一步取得与被作为延长道路的路段L5的端点T5连接的路段L8、L9、L10的任一路段(S260)，并进行同样的处理。0059 在此，在路段L8被设定为延长道路的情况下，取得与路段L8的端点T8连接的路段L11、L12、L13、L14、L15、L16的任一路段(S260)。在此，对于任一路段L11L16都判断为需要引导的情况下(S220中为是)、或者尽管不需要引导但判断为道路名称不一致的情况下(S240中为否)，使以路段L4为基础的延长道路的设定结束。0060 另外，在判断为需要引导的情况下，包括虽然是沿直路但由于是复杂交叉点因此该交叉点有专用的引导数据的情况。。
27、例如如图5B所示那样，即使路段L11与路段L8连接成沿直路，但与端点T8连接的路段有多条(L11L16)，在担心沿直路道路的判断发生混乱的可能性的情况下而对端点T8准备了专用的引导数据的情况就符合这种。0061 这样，存储移动履历。另外，下面，将通过实际行驶而被设为“1：有实绩”的道路即“移动道路”和从移动道路延长而被设为“2：延长道路”的道路即“延长道路”合起来叫做“认识道路”。另外，将认识道路以外的用户认识的可能性小的道路叫做“非认识道路”。0062 在本实施方式中，导航装置1的路径搜索具有特征。因此接下来，基于图6的流程图对路径搜索处理进行说明。该路径搜索处理在设定目的地后执行。0063。
28、 在最初的S300，搜索从当前地(出发地)到目的地的路径成本为规定成本以下的多条路径。成本被设定为构成路径的路段的距离、限制速度、车线数、交叉点处的分支数等。在此，搜索规定成本以下的路径是为了预先将特别绕道的路径排除在外。0064 在接下来的S310，判断是否有不包含非认识道路的路径。所谓的不包含非认识道路的路径，是由认识道路构成的路径。在此判断为有不包含非认识道路的路径的情况下(S310中为是)，通过S320选择不包含非认识道路的路径、即仅由认识道路构成的路径，之后，结束路径搜索处理。另一方面，在判断为没有不包含非认识道路的路径的情况下(S310中为否)，转移到S330。0065 在S330。
29、，对于各路径算出非认识道路的距离。在该处理中，算出在各路径中非认识道路所占的距离。在接下来的S340，选择在S330算出的距离最小的路径。0066 例如考虑如图7所示那样在移动道路I上行驶的本车辆J进行到达目的地G的路径搜索的情况。另外，在此，用粗实线表示移动道路I，用虚线表示延长道路E1、E2，用细实线表示非认识道路H1、H2。0067 这时，搜索从当前地(出发地)到目的地的路径成本为规定成本以下的路径(图6中的S300)。在此，设为搜索到两条路径R1、R2。一条路径R1是从交叉点K经由交叉点S1后到达目的地G的路径。另一条路径R2是从交叉点K经由交叉点S2后到达目的地G的路径。0068 观。
30、察路径R1，从交叉点K到交叉点S1的道路为延长道路E1的一部分，从交叉点说 明 书CN 104412067 A6/8页9S1到目的地G的道路为非认识道路H1的一部分。另外，观察路径R2，从交叉点K到交叉点S2的道路为延长道路E2的一部分，从交叉点S2到目的地G的道路为非认识道路H2的一部分。0069 因此，判断为没有不包含非认识道路的路径(图6中的S310中为否)，对两条路径R1、R2算出非认识道路的距离(S330)。然后，选择非认识道路的距离较小的路径R1(S340)。0070 另外，在去往不知道的地方等状况下，考虑设定从认识道路(移动道路或延长道路)起经过非认识道路并到达目的地的路径。00。
31、71 因此，也可以进行如图8所示的路径搜索处理。0072 在最初的S400，判断是否正在认识道路上行驶。在此判断为正在认识道路上行驶的情况下(S400中为是)，转移到S410。另一方面，在判断为不是正在认识道路上行驶的情况下(S400中为否)，即正在非认识道路上行驶的情况下，使路径搜索处理结束。0073 在S410，搜索从目的地到认识道路的连接点。在该处理中，在目的地的周边搜索针对本车辆正在行驶的认识道路的连接点。具体地说，搜索以目的地为中心的半径Lm以内的连接点。0074 在接下来的S420，判断是否有连接点。在此在判断为有连接点的情况下(S420中为是)，转移到S430。另一方面，在判断为。
32、没有连接点的情况下(S420中为否)，不执行以后的处理，而使路径搜索处理结束。0075 在S430，算出到连接点的距离。在该处理中，算出从目的地到连接点的路程距离。在接下来的S440中，选择到连接点的距离最小的路径。另外，在搜索到仅一个连接点的情况下，选择包括该连接点的路径。0076 另外，在S400以及S420中做出否定判断的情况下，也可以执行图6所示的路径搜索处理。0077 在图7的例子中，本车辆J正在认识道路即移动道路I上行驶(图8中的S400中为是)，因此搜索针对认识道路(该情况下，与移动道路I连续的延长道路E1、E2)的连接点(S410)。这时，设为作为连接点而搜索到交叉点S1、S2。
33、来继续进行说明。接下来，判断为有连接点(S420中为是)，算出到连接点的距离(S430)。即，算出从目的地G到交叉点S1的距离。另外，算出从目的地G到交叉点S2的距离。然后，选择到连接点的距离较小的路径R1(S440)。0078 接下来，对本实施方式的导航装置1发挥的效果进行说明。0079 在本实施方式中，搜索部(相当于搜索单元的一例)10a根据存储在外部存储器19中的信息，搜索包括认识道路以外的道路即非认识道路的路径(图6中的S300、S310，图8中的S400、S410)。在通过搜索部10a搜索到包括非认识道路的多条路径时(S310中为否，S420中为是)，通过选择部(相当于选择手段的一例。
34、)10b，根据构成各路径的道路情况，来选择路径(S340、S440)。0080 在构成路径的道路中的非认识道路变多时，驾驶者的负担通常会增加。因此，在搜索部10a搜索到包括非认识道路的多条路径的情况下，选择部10b根据构成各路径的道路情况来选择路径。由此，在沿着路径行驶到目的地时，能够极力减轻驾驶者的负担。0081 具体地说，搜索从当前地(出发地)到目的地的路径成本为规定成本以下的多条路径(图6中的S300)，判断部(相当于判断单元的一例)10e判断在该多条路径中是否有说 明 书CN 104412067 A7/8页10不包括非认识道路的路径(S310)，搜索包括非认识道路的多条路径。即，搜索部。
35、10a在搜索到多条路径后，判断是否有不包括非认识道路的路径。由此，能够比较简单地搜索包括非认识道路的路径。0082 另外，本车辆正在认识道路上行驶的情况下(图8中的S400中为是)，搜索针对该认识道路的连接点(S410)，并搜索包括非认识道路的多条路径。即，搜索部10a通过搜索从目的地到本车辆行驶的认识道路的连接点，来搜索包括非认识道路的路径。由此，能够比较简单地搜索包括非认识道路的路径。0083 另外，在本实施方式中，算出非认识道路的距离(图6中的S330、图8中的S430)，选择该非认识道路的距离最小的路径(S340、S440)。即，选择部10b选择构成各路径的非认识道路的距离最小的路径。。
36、由此，由于非认识道路的行驶距离变小，因此在沿着路径行驶到目的地时，能够极力减轻驾驶者的负担。0084 另外，在本实施方式中，确定车辆实际行驶了的道路即移动道路，并作为移动履历信息存储在外部存储器19中(参照图2)。即，还具有学习部(相当于学习单元的一例)10d，该学习部10d将车辆实际行驶了的道路即移动道路作为认识道路存储在外部存储器19中。由此，认识道路是用户认识的道路的可能性变高。0085 另外，将相对于移动道路连续的道路设定为延长道路(参照图4)。即，学习部10d将与移动道路有连续性的延长道路作为认识道路存储在外部存储器19中。由此，认识道路成为用户可能认识的概率高的道路。0086 (第。
37、二实施方式)0087 在本实施方式中，路径搜索处理与上述实施方式的路径搜索处理不同。因此，对路径搜索处理进行说明。0088 如图9A所示，在最初的S500，降低认识道路的成本。如上所述，成本被设定为构成路径的路段的距离、限制速度、车线数、交叉点处的分支数等。因此，通过降低认识道路的成本，容易选择出包括认识道路的路径。在接下来的S510中，执行路径搜索处理。在下面的S520，选择成本最小的路径。0089 作为这种路径搜索处理的变形例，也可以执行如图9B所示的路径搜索处理。0090 即，在图9B中，在最初的S600，提高非认识道路的成本。通过提高非认识道路的成本，容易选择出不包括非认识道路的路径。。
38、在接下来的S610，与S510同样地，执行路径搜索处理。在接下来的S620，与S520同样地，选择成本最小的路径。0091 在本实施方式中，也起到与上述实施方式同样的效果。0092 在本实施方式中，特别地，活用算出每条路径的成本并搜索成本最小的路径的方法，调整认识道路或非认识道路的成本(图9A中的S500，图9B中的S600)后，执行路径搜索处理(S510、S610)，选择成本最小的路径(S520、S620)。即，还包括调整认识道路以及非认识道路中至少一方的成本的调整部(相当于调整单元的一例)10c，选择部10b根据构成各路径的道路的成本，选择成本最小的路径。由此，路径的选择处理变得复杂。0093 具体地说，调整部10c使认识道路的成本比非认识道路的成本低(图9A中的S500)。或者，使非认识道路的成本比认识道路高(图9B中的S600)。由此，搜索处理之前的处理也不会变得复杂。当然，也可以调整认识道路以及非认识道路这双方的成本。0094 本申请的实施方式并不限定于上述的实施方式，能够采取各种方式。说 明 书CN 104412067 A10。