具有转动提轨装置之轨枕吊运自动化机械技术领域
本实用新型涉及一种铁路养护机械，特别涉及具有转动提轨装置之轨枕吊运自动
化机械。
背景技术
铁路轨枕在长时间的使用过程中，由于自然沉降和振动的原因，个别轨枕损坏，需
要及时更换，在轨枕更换的过程中，采用人工将已拉出的坏轨枕搬离、好轨枕准确摆到更换
位置上，费时费力，工作效率低，不能在有效的列车通行间隙(俗称：天窗)内完成工作。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供具有转动提轨装置之轨枕吊运自动化机械。
本实用新型是由轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成，轨
道车设有四个脚轮和二个纵梁，轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨
道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引，发电机为油泵和控制系统提供动力，液压系统及
控制系统箱内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；
所述的轨枕吊运装置是由提轨装置、往复运动贮存轨枕装置、刚性吊架起重装置
和CMOS图像传感器组成；
所述的提轨装置是由伸缩组件、伸缩驱动装置、四个连接板、二个转动装置、二个
箱型连接件和二个提轨油缸组成，箱型连接件设有半圆柱孔，提轨油缸缸体设有加力板、活
塞杆自由端设有撑板；
所述的伸缩组件是由第一方筒形固定臂、二个第一方筒形伸缩臂、第一激光位移
传感器和第一测距参照板组成，第一方筒形伸缩臂设有隔板、二个对称凹槽，凹槽设有螺栓
孔；
所述的伸缩驱动装置由第一方筒形伸缩臂、双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、
二个单耳环支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、右旋螺杆、右旋方形螺母、二个方形滑块、四个
螺栓和二个第一六角螺母组成，右旋螺杆设有第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，左旋螺杆和
右旋螺杆结构形式一样，右旋方形螺母设有二个同轴螺纹盲孔，左旋方形螺母和右旋方形
螺母结构形式一样，方形滑块设有轴孔，
将单耳环支座套设于右旋螺杆的第二轴颈上，弹性联轴器将右旋螺杆的第一轴颈
和双输出轴液压马达的右端输出轴固连成一体，右旋方形螺母旋上右旋螺杆适当位置，方
形滑块套设于右旋螺杆第三轴颈上，第一六角螺母预紧，第一方筒形伸缩臂从右旋螺杆右
端套设于其上，使第一方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔与右旋方形螺母螺纹盲孔同轴，二个螺栓
分别旋入预紧，重复前述组装操作，将单耳环支作、左旋螺杆、左旋方形螺母、方形滑块、第
一六角螺母、弹性联轴器、双输出轴液压马达和第一方筒形伸缩臂组装一体，将第一方筒形
固定臂套设于二个第一方筒形伸缩臂上，使双输出轴液压马达对称固连于第一方筒形固定
臂内孔上表面，二个单耳环支座固连于第一方筒形固定臂内孔上表面，组成伸缩驱动装置，
方形滑块与第一方筒形伸缩臂形成移动副，第一激光位移传感器对称固连于第一方筒形固
定臂侧面，第一测距参照板固连于第一方筒形伸缩臂侧面；
所述的转动装置是由第一方筒形伸缩臂、第一螺旋摆动液压马达、悬臂空心阶梯
轴、第一推力轴承、第一箱体、第二推力轴承、第二六角螺母、圆形连接板、第三六角螺母、端
盖和等强度悬臂梁组成，第一螺旋摆动液压马达输出轴设有螺纹段和六棱柱轴段，悬臂空
心阶梯轴设有螺纹段、第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈和连接板，连接板设有限位圆弧槽，第
一箱体设有限位销和悬臂阶梯轴套，悬臂阶梯轴套设有第一轴套、第二轴套和第三轴套，端
盖设有销轴，圆形连接板设有六棱柱轴孔，等强度悬臂梁设有销轴孔和法兰盘；
将第一螺旋摆动液压马达固连于第一方筒形伸缩臂隔板前端底板上，空心悬臂阶
梯轴套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴上，使悬臂空心阶梯轴连接板固连于第一方筒形
伸缩臂端面，第一推力轴承套设于悬臂空心阶梯轴第三轴颈上，第一箱体悬臂阶梯轴套套
设于第一螺旋摆动液压马达输出轴上，使第一推力轴承置入箱体悬臂阶梯轴套第三轴套
段，悬臂阶梯轴套第二轴套段套设于空心阶梯轴第二轴颈上，第二推力轴承套设于悬臂空
心阶梯轴第一轴颈上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套，第二六角螺母旋上悬臂空心阶梯轴螺
纹段预紧，使第一箱体与悬臂空心阶梯轴铰链连接，圆形连接板套设于第一螺旋摆动液压
马达输出轴六棱柱轴段，使圆形连接板与第一箱体悬臂阶梯轴套自由端固连，第三六角螺
母旋入第一螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段预紧，使第一螺旋摆动液压马达输出轴与第一
箱体固连，端盖固连于第一箱体上，等强度悬臂梁销孔套设于端盖销轴上，等强度悬臂梁法
兰盘固连于第一方筒形伸缩臂上面，组成转动装置，二个第一连接板将第一箱体与箱型连
接件固连一体，将二个提轨油缸缸体分别固连于二个箱型连接件半圆柱孔内，组成提轨装
置，将第一方筒形固定臂对称固连于轨道车的二个纵梁上；
所述的往复运动贮存轨枕装置是由往复运动装置和贮存轨枕箱组成，贮存轨枕箱
设有二个滚轮和数个轨枕仓，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于
贮存坏轨枕。
所述的往复运动装置是由底板、二个串联平行四杆机构、往复运动驱动装置和第
二激光位移传感器组成；
所述的串联平行四杆机构是由固定横梁、二个第一摆杆、连杆、二个第二摆杆和移
动横梁组成，连杆设有单耳环和双耳环，移动横梁设有二个滚轮；
所述的往复运动驱动装置是由双多级伸缩套式双伸出油缸、二连杆和托车组成，
双多级伸缩套式双伸出油缸二个末级伸缩套筒自由端设有单耳环，托车有四个滚轮；
将二个第一摆杆分别与固定横梁铰链连接，第一摆杆双耳环、第二摆杆双耳环和
连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，另一个第一摆杆双耳环、另一个第二摆杆双耳环、第一
连杆双耳环和第一双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环同轴穿入销轴铰链连接，将二个第二
摆杆分别与移动横梁铰链连接，组成串联平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于固定横
梁和移动横梁铅垂对称面组装另一个串联平行四杆机构；
将双多级伸缩套式双伸出油缸对称固连于托车上，将底板固连于固定横梁下面，
使移动横梁的二个滚轮和托车的四个滚轮分别与底板上面接触，第二激光位移传感器对称
固连于固定横梁侧面，组成往复运动装置；
将底板固连于轨道车横梁和第一方筒形固定臂上，贮存轨枕箱固连于移动横梁
上，使贮存轨枕箱的二个滚轮与底板上面接触，组成往复运动贮存轨枕装置；
所述的刚性吊架起重装置是由二个悬臂梁、伸缩横梁装置、起升装置、二个抓放轨
枕装置和第三激光位移传感器组成；
所述的伸缩横梁装置是由阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、第二阶梯
方筒形伸缩臂、多级伸缩套式油缸、端盖和推板组成，阶梯方筒形固定臂设有法兰盘、筒肩
和长槽孔，第一阶梯方筒形伸缩臂设有第一筒肩、第二筒肩和长槽孔，第二阶梯方筒形伸缩
臂设有筒肩和二个单耳环，多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一级伸缩套筒、第二级伸
缩套筒和第二法兰盘；
端盖对称固连于多级伸缩套式油缸第一法兰盘，第二阶梯方筒形伸缩臂套设于多
级伸缩套式油缸上，使多级伸缩套式油缸第二法兰盘与第二阶梯方筒形伸缩臂封闭端固
连，第一阶梯方筒形伸缩臂套设于第二阶梯方筒形伸缩臂上，再将阶梯方筒形固定臂套设
于第一阶梯方筒形伸缩臂上，使端盖与阶梯方筒形固定臂法兰盘固连，推板固连于第二阶
梯方筒形伸缩臂封闭端，将第三激光位移传感器对称固连于阶梯方筒形固定臂侧面，组成
伸缩横梁装置；
所述的起升装置是由上横梁组件、起升驱动装置、二个对称设置的平行四杆机构
和第四激光位移传感器组成；
所述的上横梁组件由第二方筒形固定臂和二个第二方筒形伸缩臂组成，第二方筒
形固定臂设有对称的二个长槽孔和二个双耳环，第二方筒形伸缩臂设有封闭端和二个单耳
环；
所述的起升驱动装置和伸缩驱动装置的组成一样，除前述第二方筒形固定臂和第
一方筒形固定臂结构形式不一样、第二方筒形伸缩臂和第一方筒形伸缩臂结构形式不一
样，其余所有零部件结构形式一样；
所述的平行四杆机构由第二方筒伸缩臂、二个第三摆杆和下横梁组成，下横梁设
有二个圆孔；
进行与伸缩驱动装置相同的组装操作，组成起升驱动装置，将二个第三摆杆的一
端分别与第二方筒形伸缩臂铰链连接，二个第三摆杆的另一端分别与下横梁铰链连接，组
成平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于第二方筒形固定臂和下横梁的铅垂对称面组
装另一个平行四杆机构，将第四激光位移传感器对称固连于第二方筒形固定臂下面，组成
起升装置；
所述的抓放轨枕装置是由第二螺旋摆动液压马达、弹性联轴器和内广口螺母组
成,第二螺旋摆动马达设有法兰盘和输出轴，内广口螺母设有轴颈；
将第二螺旋摆动液压马达穿入下横梁圆孔内，第二螺旋摆动马达法兰盘固连于下
横梁上面，弹性联轴器使第二螺旋摆动马达输出轴与内广口螺母轴颈固连，组成抓放轨枕
装置；
将二个悬臂梁对称固连于轨道车二个纵梁上，伸缩横梁装置阶梯方筒形固定臂固
连于二个悬臂梁悬臂下面，第二方筒形固定臂的二个双耳环分别与第二阶梯方筒形伸缩臂
的二个单耳环同轴螺栓连接，CMOS图像传感器固连于轨道车纵梁外侧，组成轨枕吊运装置。
本实用新型的有益效果是：
1.能够快速将工作装置自动对准工作位置；
2.能够适应直线和曲线铁轨路段吊运和摆放轨枕工作；
3.能够自动控制，操作方便，吊运和摆放轨枕工作效率高。
附图说明
图1是本实用新型之非工作状态立体示意图。
图2是本实用新型之提轨装置工作状态立体示意图。
图3是本实用新型之提轨装置侧壁剖开非工作状态立体示意图。
图4是本实用新型之驱动装置分解立体示意图。
图5是本实用新型之转动装置分解立体示意图。
图6是本实用新型二个连接板、箱型连接件和提轨液压油缸立体示意图。
图7是本实用新型之往复运动装置立体示意图。
图8是本实用新型之贮存轨枕箱立体示意图。
图9是本实用新型之工作状态立体示意图。
图10是本实用新型之伸缩横梁装置分解立体示意图。
图11是本实用新型之起升驱动装置分解立体示意图。
图12是图1的左视图。
图13是图12中的D处局部放大示意图。
具体实施方式
请参阅图1所示，本实用新型是由轨枕吊运装置15、发电机18、液压系统及控制系
统箱19和轨道车20组成，轨道车20设有四个脚轮201和二个纵梁202，轨枕吊运装置15、发电
机18和液压系统及控制系统箱19设置在轨道车的二个纵梁202上，轨道车20由工程车牵引，
发电机18为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱19内设有油箱、油泵、液压控
制系统和自动控制系统；
所述的轨枕吊运装置15是由提轨装置150、往复运动贮存轨枕装置160、刚性吊架
起重装置168和CMOS图像传感器175组成；
请参阅图2至图6所示，所述的提轨装置150是由伸缩组件151、伸缩驱动装置152、
四个连接板153、二个转动装置154、二个箱型连接件155和二个提轨油缸156组成，箱型连接
件155设有半圆柱孔1551，提轨油缸156缸体设有加力板1561、活塞杆自由端设有撑板1562；
所述的伸缩组件151是由第一方筒形固定臂1511、二个第一方筒形伸缩臂1512、第
一激光位移传感器1513和第一测距参照板1514组成，第一方筒形伸缩臂1512设有隔板
15121、二个对称凹槽15122，凹槽15122设有螺栓孔15123；
所述的伸缩驱动装置152由第一方筒形伸缩臂1512、双输出轴液压马达1521、二个
弹性联轴器1522、二个单耳环支座1523、左旋螺杆1524、左旋方形螺母1525、右旋螺杆1526、
右旋方形螺母1527、二个方形滑块1528、四个螺栓1529和二个第一六角螺母1530组成，右旋
螺杆1526设有第一轴颈15261、第二轴颈15262和第三轴颈15263，左旋螺杆1524和右旋螺杆
1526结构形式一样，右旋方形螺母1527设有二个同轴螺纹盲孔15271，左旋方形螺母1525和
右旋方形螺母1527结构形式一样，方形滑块15215设有轴孔152151，
将单耳环支座1523套设于右旋螺杆的第二轴颈15262上，弹性联轴器1522将右旋
螺杆的第一轴颈15261和双输出轴液压马达1521的右端输出轴固连成一体，右旋方形螺母
1527旋上右旋螺杆1526适当位置，方形滑块1528套设于右旋螺杆第三轴颈15263上，第一六
角螺母1530预紧，第一方筒形伸缩臂1512从右旋螺杆1526右端套设于其上，使第一方筒形
伸缩臂凹槽螺栓孔15123与右旋方形螺母螺纹盲孔15271同轴，二个螺栓1529分别旋入预
紧，重复前述组装操作，将单耳环支作1523、左旋螺杆1524、左旋方形螺母1525、方形滑块
15215、第一六角螺母1530、弹性联轴器1522、双输出轴液压马达1521和第一方筒形伸缩臂
1512组装一体，将第一方筒形固定臂1511套设于二个第一方筒形伸缩臂1512上，使双输出
轴液压马达1521对称固连于第一方筒形固定臂1511内孔上表面，二个单耳环支座1523固连
于第一方筒形固定臂1511内孔上表面，组成伸缩驱动装置152，方形滑块1528与第一方筒形
伸缩臂1512形成移动副，第一激光位移传感器1513对称固连于第一方筒形固定臂1511侧
面，第一测距参照板1514固连于第一方筒形伸缩臂1512侧面；
所述的转动装置154是由第一方筒形伸缩臂1512、第一螺旋摆动液压马达1541、悬
臂空心阶梯轴1542、第一推力轴承1543、第一箱体1544、第二推力轴承1545、第二六角螺母
1546、圆形连接板1547、第三六角螺母1548、端盖1549和等强度悬臂梁1550组成，第一螺旋
摆动液压马达1541输出轴设有螺纹段15411和六棱柱轴段15412，悬臂空心阶梯轴1542设有
螺纹段15421、第一轴颈15422、第二轴颈15423、第三轴颈15424和连接板15425，连接板
15425设有限位圆弧槽15426，第一箱体1544设有限位销15441和悬臂阶梯轴套15442，悬臂
阶梯轴套15442设有第一轴套15443、第二轴套15444和第三轴套15445，端盖1549设有销轴
15491，圆形连接板1547设有六棱柱轴孔15471，等强度悬臂梁1550设有销轴孔15501和法兰
盘15502；
将第一螺旋摆动液压马达1541固连于第一方筒形伸缩臂隔板15121前端底板上，
空心悬臂阶梯轴1542套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴1541上，使悬臂空心阶梯轴连接
板15425固连于第一方筒形伸缩臂1512端面，第一推力轴承1543套设于悬臂空心阶梯轴第
三轴颈15424上，第一箱体悬臂阶梯轴套15442套设于第一螺旋摆动液压马达1541输出轴
上，使第一推力轴承1543置入箱体悬臂阶梯轴套第三轴套段15445，悬臂阶梯轴套第二轴套
段15444套设于空心阶梯轴第二轴颈15423上，第二推力轴承1545套设于悬臂空心阶梯轴第
一轴颈15422上，置入悬臂阶梯轴套第一轴套15443，第二六角螺母1546旋上悬臂空心阶梯
轴螺纹段15421预紧，使第一箱体1544与悬臂空心阶梯轴1542铰链连接，圆形连接板1547套
设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段15412，使圆形连接板1547与第一箱体悬臂
阶梯轴套15442自由端固连，第三六角螺母1548旋入第一螺旋摆动液压马达输出轴螺纹段
15411预紧，使第一螺旋摆动液压马达1541输出轴与第一箱体1544固连，端盖1549固连于第
一箱体1544上，等强度悬臂梁销孔15501套设于端盖销轴15491上，等强度悬臂梁法兰盘
15502固连于第一方筒形伸缩臂1512上面，组成转动装置154，二个第一连接板153将第一箱
体1544与箱型连接件155固连一体，将二个提轨油缸156缸体分别固连于二个箱型连接件半
圆柱孔1551内，组成提轨装置150，将第一方筒形固定臂1511对称固连于轨道车的二个纵梁
202上；
请参阅图7和图8所示，所述的往复运动贮存轨枕装置160是由往复运动装置161和
贮存轨枕箱167组成，贮存轨枕箱167设有二个滚轮1671和数个轨枕仓1672，其中左侧一半
轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。
所述的往复运动装置161是由底板162、二个串联平行四杆机构163、往复运动驱动
装置165和第二激光位移传感器166组成；
所述的串联平行四杆机构163是由固定横梁1631、二个第一摆杆1632、连杆1633、
二个第二摆杆1634和移动横梁1635组成，连杆1633设有单耳环16331和双耳环16332，移动
横梁1635设有二个滚轮16351；
所述的往复运动驱动装置165是由双多级伸缩套式双伸出油缸1651、二连杆1633
和托车1652组成，双多级伸缩套式双伸出油缸1651二个末级伸缩套筒自由端设有单耳环
16511，托车1652有四个滚轮16521；
将二个第一摆杆1632分别与固定横梁1631铰链连接，第一摆杆1632双耳环、第二
摆杆1634双耳环和连杆单耳环16331同轴穿入销轴铰链连接，另一个第一摆杆1632双耳环、
另一个第二摆杆1634双耳环、第一连杆双耳环6332和第一双多级伸缩套式双伸出油缸单耳
环16511同轴穿入销轴铰链连接，将二个第二摆杆1634分别与移动横梁1635铰链连接，组成
串联平行四杆机构163，重复前述组装操作，对称于固定横梁和移动横梁铅垂对称面组装另
一个串联平行四杆机构163；
将双多级伸缩套式双伸出油缸1651对称固连于托车1652上，将底板162固连于固
定横梁1631下面，使移动横梁的二个滚轮16351和托车的四个滚轮16521分别与底板162上
面接触，第二激光位移传感器166对称固连于固定横梁1631侧面，组成往复运动装置165；
将底板162固连于轨道车20横梁和第一方筒形固定臂1511上，贮存轨枕箱167固连
于移动横梁1635上，使贮存轨枕箱的二个滚轮1671与底板162上面接触，组成往复运动贮存
轨枕装置160；
请参阅图9至图13所示，所述的刚性吊架起重装置168是由二个悬臂梁169、伸缩横
梁装置170、起升装置171、二个抓放轨枕装置172和第三激光位移传感器173组成；
所述的伸缩横梁装置170是由阶梯方筒形固定臂1701、第一阶梯方筒形伸缩臂
1702、第二阶梯方筒形伸缩臂1703、多级伸缩套式油缸1704、端盖1705和推板1706组成，阶
梯方筒形固定臂1701设有法兰盘17011、筒肩17012和长槽孔17013，第一阶梯方筒形伸缩臂
1702设有第一筒肩17021、第二筒肩17022和长槽孔17023，第二阶梯方筒形伸缩臂1703设有
筒肩17031和二个单耳环17032，多级伸缩套式油缸1704设有第一法兰盘17041、第一级伸缩
套筒17042、第二级伸缩套筒17043和第二法兰盘17044；
端盖1705对称固连于多级伸缩套式油缸第一法兰盘17041，第二阶梯方筒形伸缩
臂1703套设于多级伸缩套式油缸1704上，使多级伸缩套式油缸第二法兰盘17044与第二阶
梯方筒形伸缩臂1703封闭端固连，第一阶梯方筒形伸缩臂1702套设于第二阶梯方筒形伸缩
臂1703上，再将阶梯方筒形固定臂1701套设于第一阶梯方筒形伸缩臂1702上，使端盖1705
与阶梯方筒形固定臂法兰盘17011固连，推板1706固连于第二阶梯方筒形伸缩臂1703封闭
端，将第三激光位移传感器173对称固连于阶梯方筒形固定臂1701侧面，组成伸缩横梁装置
170；
所述的起升装置171是由上横梁组件1711、起升驱动装置1712、二个对称设置的平
行四杆机构1713和第四激光位移传感器1714组成；
所述的上横梁组件1711由第二方筒形固定臂17111和二个第二方筒形伸缩臂
17114组成，第二方筒形固定臂17111设有对称的二个长槽孔17112和二个双耳环17113，第
二方筒形伸缩臂17114设有封闭端17115和二个单耳环17116；
所述的起升驱动装置1712和伸缩驱动装置152的组成一样，除前述第二方筒形固
定臂17111和第一方筒形固定臂1511结构形式不一样、第二方筒形伸缩臂17114和第一方筒
形伸缩臂1512结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；
所述的平行四杆机构1713由第二方筒伸缩臂17114、二个第三摆杆17131和下横梁
17132组成，下横梁17132设有二个圆孔17133；
进行与伸缩驱动装置1522相同的组装操作，组成起升驱动装置1712，将二个第三
摆杆17131的一端分别与第二方筒形伸缩臂17114铰链连接，二个第三摆杆17131的另一端
分别与下横梁17132铰链连接，组成平行四杆机构1713，重复前述组装操作，对称于第二方
筒形固定臂17111和下横梁17132的铅垂对称面组装另一个平行四杆机构1713，将第四激光
位移传感器1714对称固连于第二方筒形固定臂17111下面，组成起升装置171；
所述的抓放轨枕装置172是由第二螺旋摆动液压马达1721、弹性联轴器1722和内
广口螺母1723组成,第二螺旋摆动马达1721设有法兰盘17211和输出轴17212，内广口螺母
1723设有轴颈17231；
将第二螺旋摆动液压马达1721穿入下横梁圆孔17133内，第二螺旋摆动马达法兰
盘17211固连于下横梁17132上面，弹性联轴器1722使第二螺旋摆动马达输出轴17212与内
广口螺母轴颈17231固连，组成抓放轨枕装置172；
将二个悬臂梁169对称固连于轨道车二个纵梁202上，伸缩横梁装置阶梯方筒形固
定臂1701固连于二个悬臂梁169悬臂下面，第二方筒形固定臂的二个双耳环17113分别与第
二阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环17032同轴螺栓连接，CMOS图像传感器175固连于轨道车
纵梁202外侧，组成轨枕吊运装置15。
本实用新型的工作过程和原理如下：
1.吊运坏轨枕工作：采用人工或机械将坏轨枕拉出钢轨间，坏轨枕左侧相邻轨枕
钢轨外侧螺栓用机油标记好，工程车牵引轨道车运行至待换轨枕附近时，CMOS图像传感器
采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别，使工程车停在CMOS图像传感器与机油标记
螺栓同轴的位置，提轨装置位于坏轨枕右侧相邻轨枕间正上方，图1所示位置，油泵开始工
作，高压油使伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆正向同
步转动，使方形左旋螺母和方形右旋螺母分别推动与其固连的二个第一方筒形伸缩臂同步
伸出，通过第一激光位移传感器测量其与第一测距参照板的位移信号，来控制伸缩驱动双
输出轴液压马达和第一螺旋摆动液压马达工作，二个第一方筒形伸缩臂分别托带二个转动
装置及提轨油缸向外运动至适当位置，伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，其开始
反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆反向同步转动，使方形左旋螺母和方形右旋螺母分别
拉动与其固连的二个第一方筒形伸缩臂同步缩回，二个第一方筒形伸缩臂分别托带二个转
动装置及提轨油缸向内运动，同时高压油使第一螺旋摆动液压马达开始正向转动，驱动第
一箱体正向转动，第一箱体托带与其固连的提轨油缸正向转动，当第一箱体正向转动至其
限位销与悬臂空心阶梯轴连接板限位圆弧槽一端接触时，提轨油缸正向转动90°，第一螺旋
摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压，当提轨油
缸向内运动至其缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，其加力板上表面与钢轨下面接触，伸缩驱
动双输出轴液压马达停止反向转动；
高压油使双多级伸缩套式双伸出油缸的套筒开始伸出，两侧依次同步伸出的多级
套筒推动二个连杆平动，使对称设置的二个串联平行四杆机构的左右各二对摆杆同步背向
摆动，使二对第二摆杆拉动移动横梁向左运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向左运动，通过第
二激光位移传感器测量其与双多级伸缩套式双伸出油缸的位移信号，来控制双多级伸缩套
式双伸出油缸工作，当贮存轨枕箱向左运动至贮存坏轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，
双多级伸缩套式双伸出油缸的末级套筒停止伸出，往复运动驱动装置由托车支撑左右自如
运动；
高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒开始伸出，推动第
二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂托带升降装置向外运动，当第二阶梯方
筒形伸缩臂伸出至其筒肩与第一阶梯方筒形伸缩臂第二筒肩接触时，多级伸缩套式油缸第
二级伸缩套筒开始伸出，推动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂拉动第
一阶梯方筒形伸缩臂伸出，通过第三激光位移传感器测量其与推板的位移信号，来控制多
级伸缩套式油缸工作，当抓放轨枕装置二个内广口螺母与已拉出轨枕间的坏轨枕上面内侧
二个螺栓同轴时，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；
高压油使起升驱动双输出轴液压马达开始反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆同
步反向转动，使方形左旋螺母和方形右旋螺母分别拉动与其固连的二个第二方筒形伸缩臂
同步缩回，使对称设置的二个平行四杆机构的二对摆杆相对于下横梁相向同步摆动，起升
装置托带抓放轨枕装置下降，通过第四激光位移传感器测量其与下横梁的位移信号，来控
制起升驱动双输出轴液压马达和二个第二螺旋摆动液压马达工作，当二个内广口螺母与轨
枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，分别使
二个内广口螺母正向同步转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上内侧二个螺栓，二个第二螺
旋摆动液压马达正向转动至最大转角，图9所示位置，二个第二螺旋摆动液压马达停止正向
转动，起升驱动双输出轴液压马达停止反向转动；
高压油使提轨油缸活塞杆开始伸出，当固连于提轨油缸活塞杆的撑板接触道床石
碴并将其压实后，随着提轨油缸活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，
使钢轨顶起，提轨油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压，提轨油缸活塞
杆停止伸出；
高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒又开始伸出，推动第二阶梯方筒形伸
缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，第二阶梯方筒形伸缩
臂托带起升装置向外运动，当起升装置将坏轨枕从钢轨下抽出时，多级伸缩套式油缸第二
级伸缩套筒停止伸出；
高压油使起升驱动双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆正
向同步转动，使方形左旋螺母和方形右旋螺母分别推动与其固连的二个第二方筒形伸缩臂
同步输出，使对称设置的二个平行四杆机构的二对摆杆相对于下横梁背向同步摆动，起升
装置托带坏轨枕上升至适当高度，起升驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使多
级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，拉动第二阶梯方筒形伸缩臂缩回，当推板与第
一阶梯方筒形伸缩臂接触时，第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒缩回，第二阶梯方筒形伸
缩臂拉推板缩回，推板推动第一阶梯方筒形伸缩臂缩回，第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升
装置向内运动，当起升装置托带坏轨枕向内运动至贮存坏轨枕仓正上方时，多级伸缩套式
油缸第一级伸缩套筒停止缩回，高压油使起升驱动双输出轴液压马达开始反向转动，起升
装置托带坏轨枕下降，当坏轨枕下降接近轨枕仓底或先前放入的坏轨枕时，高压油使二个
第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，分别使二个内广口螺母反向同步转动，当坏轨枕释
放到仓内时，二个第二螺旋摆动液压马达停止反向转动，起升驱动双输出轴液压马达停止
反向转动，其开始正向转动，起升装置上升至图1所示位置，起升驱动双输出轴液压马达停
止正向转动，吊运坏轨枕工作结束；
2.吊运摆放好轨枕工作：高压油使双多级伸缩套式双伸出油缸的套筒开始缩回，
两侧依次同步缩回的多级套筒拉动二个连杆平动，使对称设置的二个串联平行四杆机构的
左右各二对摆杆相向同步摆动，使二对第二摆杆拉动移动横梁向右运动，移动横梁托带贮
存轨枕箱向右运动，当贮存轨枕箱向右运动至贮存好轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，
双多级伸缩套式双伸出油缸的首级套筒停止缩回；
高压油使起升驱动双输出轴液压马达开始反向转动，起升装置托带抓放轨枕装置
下降，当二个内广口螺母与好轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第二螺旋摆动
液压马达开始正向转动，当二个内广口螺母旋上好轨枕上面内侧二个螺栓，二个第二螺旋
摆动液压马达正向转动至最大转角，二个第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，起升驱动
双输出轴液压马达停止反向转动，其开始正向转动，起升装置托带好轨枕上升至适当高度，
起升驱动双输出轴液压马达停止正向转动；
高压油使多级伸缩套式油缸的伸缩套筒逐级伸出，使第二阶梯方筒形伸缩臂托带
起升装置向外运动，当起升装置托带好轨枕向外运动至适当位置，高压油使起升驱动双输
出轴液压马达开始反向转动，起升降装置托带好轨枕下降至其与道床接触时，起升驱动双
输出轴液压马达停止反向转动；
高压油使多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，第二阶梯方筒形伸缩臂托
带起升装置向内运动，使轨枕穿入钢轨下，使好轨枕后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面
时，图9所示位置，多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止缩回；
高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原
位置，将待换好轨枕压住使其上表面与二个钢轨下表面平行，提轨油缸活塞杆缩回至止点，
高压油使伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使二个第一方筒形伸缩臂托带转动装
置及提轨油缸向外运动至适当位置，伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使
第一螺旋摆动液压马达开始反向转动，驱动第一箱体反向转动，二个第一箱体分别托带与
其固连的二个提轨油缸反向转动，当第一箱体反向转动至其限位销与悬臂空心阶梯轴连接
板限位圆弧槽另一端接触时，提轨油缸反向转动90°，第一螺旋摆动液压马达停止反向转
动，电磁换向阀的中位使第一螺旋摆动液压马达保压；伸缩驱动双输出轴液压马达开始反
向转动，使二个转动装置及提轨油缸向内运动至图1所示位置，伸缩驱动双输出轴液压马达
停止反向转动；
高压油使第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，当第二螺旋摆动液压马达反向转
动至最大转角时，释放好轨枕，第二螺旋摆动液压马达停止反向转动，起升驱动双输出轴液
压马达开始正向转动，起升装置托带抓放轨枕装置上升至适当高度，高压油使多级伸缩套
式油缸的伸缩套筒逐级缩回，使第二阶梯方筒形伸缩臂托带起升装置向内运动，起升装置
运动至图1所示位置，起升驱动双输出轴液压马达停止正向转动，多级伸缩套式油缸的第一
级伸缩套筒停止缩回，吊运摆放好轨枕工作完成。
往复运动装置对称设置的二个串联平行四杆机构，确保移动横梁往复移动过程中
始终与固定横梁平行；弹性联轴器和内广口螺母能有效适应轨枕螺栓位置偏差，使内广口
螺母容易旋上轨枕螺栓；起升装置对称设置的二个平行四杆机构，使第二方筒形伸缩臂与
下横梁始终平行，以适应直线和曲线铁轨路段抓放轨枕工作；起升装置对称设置的二个平
行四杆机构构成刚性吊架，避免吊运中轨枕的摆动，提高吊运轨枕速度。