一种新型掘进机器人技术领域
本实用新型涉及一种土中的掘进机构，特别是一种新型掘进机器人。
背景技术
隧道的掘进，市面上已有一种叫盾构机的设备。它的前端是一个类似金属加工用的铣刀盘，中空，后面连接输送设备。挖掘隧道时，铣刀盘在岩土里面旋转和前进，掏出的岩土碎石从刀盘的空隙里流入输送机构，将碎石源源不断送至外部空间。因而实现隧道的掘进。
在岩土工程和采矿的实验室里，教授和科学家们对这方面有着更深入的研究和实验。他们通常模拟地层结构，在实验室做出一个地层的模型，并在不同层次模拟做出采矿的巷道，深入研究其应力、应变的变化规律，从而总结出在外力作用下地质变化规律、地质灾害的成因和采矿安全的必要措施。
在模型上开出模拟的巷道、坑道或空穴，是非常困难的，其尺寸很小，例如20×20mm的方孔，孔深1～2m，目前没有任何机械设备能进行这项工作，几乎全部是用手工来操作，费时、费工，非常艰难，而且质量不稳定（比如巷道方向偏差太大，洞形尺寸不精确等），是实验室一件非常头疼的事。
在城市建设和市政工程，包括煤气、自来水、通讯电缆，电缆、下水道等的敷设、改造与维修，经常需要刨地、挖沟，埋管等工作内容，经常是挖了又填，填了又挖，无穷无尽。这些工程与开挖隧道来比较，尺寸实在是太小了，盾构机派不上用场。所以通常采用小型挖掘机进行施工，而挖掘机又受到地理条件和环境的限制，诸多地方也无法施工，所以，大多情况下都是靠人工来完成的，劳动强度大，效率低下，工程质量不稳定。在城市建设和市政工程施工中是亟待改变和提升的。
有鉴于此，本实用新型的目的在于提供一种新的技术方案以解决现存的技术缺陷。
实用新型内容
为了克服现有技术的不足，本实用新型提供一种新型掘进机器人，解决了现有采用人工挖掘小型隧道存在劳动强度大、效率低下、挖掘质量差等技术缺陷。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种新型掘进机器人，包括进给机构，安装在所述进给机构上的进给台，驱动所述进给台在进给机构上进给的进给驱动机构，所述进给台上设置有中空内腔的盾壳、匹配插入所述盾壳中空内腔的螺旋切削钻头和驱动所述螺旋切削钻头旋转切削的钻头驱动机构，所述进给机构前端和进给台上都设置有用于导向所述盾壳两端的盾壳导向机构。
作为上述技术方案的改进，所述进给台上还设置有盾壳振动机构，所述盾壳振动机构连接在所述盾壳安装在进给台上的一端且用于驱动盾壳振动，所述盾壳振动机构通过盾壳连杆固定安装在进给台上。
作为上述技术方案的进一步改进，所述盾壳为截面呈圆形或正方形的中空构件，盾壳在其位于进给台上的一端设置有便于出料的出料口。
作为上述技术方案的进一步改进，所述出料口出设置有出料刮刀，所述出料刮刀可将输送到出料口处的泥土从盾壳出料口处刮掉。
作为上述技术方案的进一步改进，所述进给机构包括进给导轨，所述进给驱动机构设置在所述进给导轨端部，进给导轨在其远离进给驱动机构的一端设置有链轮，所述链轮与进给驱动机构输出端之间设置有用于驱动进给台在进给导轨上滑动的进给链条。
作为上述技术方案的进一步改进，所述进给台下部设置有配合应用在所述进给导轨上的进给滑轮，进给台通过固定件与进给链条固定连接，所述进给驱动机构通过进给链条可驱动进给台在进给导轨上来回滑动。
作为上述技术方案的进一步改进，所述盾壳导向机构包括盾壳导向架、设置在所述盾壳导向架下部的两个相互配合的V型滚轮和设置在所述盾壳导向架上部且配合所述V型滚轮的圆柱滚轮，所述圆柱滚轮上设置有可调节松紧程度的导向松紧调节螺钉。
作为上述技术方案的进一步改进，所述螺旋切屑钻头在其端部设置有可拆卸切刀。
作为上述技术方案的进一步改进，所述进给驱动机构、钻头驱动机构和盾壳振动机构或电驱动机构。
作为上述技术方案的进一步改进，所述进给机构底部设置有机器升降油缸，所述机器升降油缸可驱动所述掘进机器人上升或下降。
本实用新型的有益效果是：本实用新型提供了一种新型掘进机器人，该种掘进机器人采用盾壳、进给机构、螺旋切削钻头以及各种驱动机构配合实现对隧道的自动挖掘工作。整个设备结构简单、应用方便、实用灵活，可适应在各种小型隧道的挖掘工作，能够满足城市建设中的各种小型隧道的自动挖掘，效率比起人工挖掘大为提升，同时亦能提升挖掘隧道的质量，方便隧道后续进一步的工作，可节省大量的人力成本。该种新型掘进机器人解决了现有采用人工挖掘小型隧道存在劳动强度大、效率低下、挖掘质量差等技术缺陷。
附图说明
下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。
图1是本实用新型装配示意图；
图2是本实用新型侧视局部剖视图；
图3是图1中C-C方向的剖视图。
具体实施方式
以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，专利中涉及到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本实用新型创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合，参照图1-3。
一种新型掘进机器人，包括进给机构1，安装在所述进给机构1上的进给台2，驱动所述进给台2在进给机构1上进给的进给驱动机构3，所述进给台2上设置有中空内腔的盾壳4、匹配插入所述盾壳4中空内腔的螺旋切削钻头5和驱动所述螺旋切削钻头5旋转切削的钻头驱动机构6，所述进给机构1前端和进给台2上都设置有用于导向所述盾壳4两端的盾壳导向机构7。
在本实施例中，所述钻头驱动机构6通过切削动力箱61与螺旋切削钻头5连接并为螺旋切削钻头5提供动力。
优选地，所述螺旋切屑钻头5在其端部设置有可拆卸切刀，所述可拆卸切刀为切削泥土、石块等物质的直接工作部件。在长时间使用切刀后，可将钝了的切刀拆卸打磨或更换，保持设备具有稳定、高效的工作速度。
优选地，所述进给台2上还设置有盾壳振动机构8，所述盾壳振动机构8连接在所述盾壳4安装在进给台2上的一端且用于驱动盾壳4振动，所述盾壳振动机构8通过盾壳连杆81固定安装在进给台2上。
优选地，所述盾壳4为截面呈圆形或正方形的中空构件，盾壳4在其位于进给台2上的一端设置有便于出料的出料口。
优选地，所述出料口出设置有出料刮刀，所述出料刮刀可将输送到出料口处的泥土从盾壳4出料口处刮掉，刮除的泥土通过料斗41出料并供后续进一步处理。
所述盾壳振动机构8在设备工作过程中将泥土从出来口中振动掉落，形成一个持续的振动出料的过程，实现不间断工作。
优选地，所述进给机构1包括进给导轨11，所述进给驱动机构3设置在所述进给导轨11端部，进给导轨11在其远离进给驱动机构3的一端设置有链轮12，所述链轮12与进给驱动机构3输出端之间设置有用于驱动进给台2在进给导轨11上滑动的进给链条13。优选地，所述进给台2下部设置有配合应用在所述进给导轨11上的进给滑轮14，进给台2通过固定件与进给链条13固定连接，所述进给驱动机构3通过进给链条13可驱动进给台2在进给导轨11上来回滑动。
所述进给驱动机构3驱动进给链条13绕着链轮12转动，固定进给进给链轮13上的进给台2在进给滑轮14与进给导轨11的配合下可实现顺着进给导轨11方向前行或后退
优选地，所述盾壳导向机构7包括盾壳导向架71、设置在所述盾壳导向架71下部的两个相互配合的V型滚轮72和设置在所述盾壳导向架71上部且配合所述V型滚轮72的圆柱滚轮73，所述圆柱滚轮73上设置有可调节松紧程度的导向松紧调节螺钉74。
优选地，所述进给驱动机构3、钻头驱动机构6和盾壳振动机构8或电驱动机构。
优选地，所述进给机构1底部设置有机器升降油缸9，所述机器升降油缸9可驱动所述掘进机器人上升或下降。
以上是对本实用新型的较佳实施进行了具体说明，但本实用新型创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可做出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。