导航路径规划方法.pdf

本发明涉及一种导航路径规划方法，其通过搭载于车辆的导航系统来实现。本发明的导航路径规划方法包括以下步骤：判断车辆的使用者输入的目的地是否位于禁行路段；当目的地位于禁行路段时，向车辆的使用者发出警告并询问是否行驶至位于一个公共交通站点附近的一个停车场；若车辆的使用者确定行驶至停车场，则在一定范围内找到停车场并将停车场的位置设为导航目的地；将禁行路段标记为规避路段；根据导航目的地、规避路段、车辆的当前位置及地图数据，进行路径规划。

权利要求书
1.  一种导航路径规划方法，通过搭载于车辆的导航系统来实现， 其特征在于，包括以下步骤：
判断车辆的使用者输入的目的地是否位于禁行路段；
当所述目的地位于所述禁行路段时，向所述车辆的所述使用者发 出警告并询问是否行驶至位于一个公共交通站点附近的一个停车场；
若所述车辆的所述使用者确定行驶至所述停车场，则在一定范围 内找到所述停车场并将所述停车场的位置设为导航目的地；
将所述禁行路段标记为规避路段；
根据所述导航目的地、所述规避路段、所述车辆的当前位置及地 图数据，进行路径规划。

2.  根据权利要求1所述的导航路径规划方法，其特征在于，通 过以下步骤找到所述停车场：
确定用于寻找至少一个公共交通站点的第一搜索半径和用于寻 找至少一个停车场的第二搜索半径；
以所述车辆的所述当前位置为基准，在所述第一搜索半径所确定 的区域内搜索所述至少一个公共交通站点；
以搜索到的所述至少一个公共交通站点为基准，在所述第二搜索 半径所确定的区域内搜索所述至少一个停车场；
显示搜索到的所述至少一个停车场；
接收所述车辆的使用者从所述至少一个停车场中选择的所述停 车场。

3.  根据权利要求1所述的导航路径规划方法，其特征在于，根 据由所述车辆的车牌号、类型、当前位置和当前时间所确定的限行规 则、以及根据临时交通管理措施，判断所述车辆的所述禁行路段。

4.  根据权利要求3所述的导航路径规划方法，其特征在于，所 述限行规则和所述临时交通管理措施通过无线网络在所述车辆的所 述导航系统启动时更新。

5.  根据权利要求1或3所述的导航路径规划方法，其特征在于， 所述车辆的所述当前位置和所述当前时间通过卫星定位系统获得。

6.  根据权利要求2所述的导航路径规划方法，其特征在于，所 述第二搜索半径不超过1500m。

7.  根据权利要求2所述的导航路径规划方法，其特征在于，在 显示搜索到的所述至少一个停车场时，根据偏好向所述车辆的所述使 用者推荐所述停车场附近的公共交通站点。

8.  根据权利要求7所述的导航路径规划方法，其特征在于，所 述偏好包括从所述公共交通站点到达所述车辆的所述使用者的所述 目的地的最短时间以及最少换乘次数。

9.  根据权利要求1～8的任一项所述的导航路径规划方法，其特 征在于，所述公共交通站点包括公交车站、地铁站、城铁站、火车站。

说明书导航路径规划方法
技术领域
本发明涉及一种车辆的导航路径规划方法。
背景技术
在中国，城市的交通拥堵越来越严重，很多城市施行了缓解交通 拥堵的交通限制措施。例如在北京，小汽车根据车牌的尾号，在一周 之内某一天的7时至20时不能驶入五环路以内的道路；四环路以内 道路，6时至23时禁止载货汽车通行；五环路主路，6时至22时， 禁止8吨以上载货汽车通行。违反的车辆将被处以罚款。
针对这样的问题，现有技术在一定程度内给出了解决方案。在专 利文献CN102991415A中公开了一种车辆限行警示方法，其通过摄像 头对车牌号码进行拍摄，获得包括车牌号码的图像信号，然后通过与 摄像头连接的限行信息处理装置对限行信息进行处理以判断当天是 否为限行日，在判断当天是限行日时，警示驾驶员。
另外，专利文献CN102445206A公开了一种导航方法，该导航方 法包括：接收使用者输入的目的地及使用者的牌照的车牌号；接收卫 星定位信号并将其转换成当前时间和当前位置信息；判断所有的禁行 路段中是否存在符合上述车牌号、上述当前时间以及上述当前位置信 息的禁行路段；若是，标识相符合的禁行路段为规避路段，并进行最 佳路径规划。
然而，现有技术并没有从根本上解决车辆限行时车辆的使用者的 出行问题。例如，在车辆的使用者输入的目的地位于禁行路段内时， 车辆无论如何也不能够避免进入禁行路段，车辆的使用者仍旧面临着 被处罚的风险。
发明内容
本发明提供一种导航路径规划方法，该导航路径规划方法能够从 根本上解决限行车辆的使用者的出行问题，从而避免车辆的使用者被 处罚。
本发明的导航路径规划方法通过搭载于车辆的导航系统来实现， 包括以下步骤：判断车辆的使用者输入的目的地是否位于禁行路段； 当目的地位于禁行路段时，向车辆的使用者发出警告并询问是否行驶 至位于一个公共交通站点附近的一个停车场；若车辆的使用者确定行 驶至停车场，则在一定范围内找到停车场并将停车场的位置设为导航 目的地；将禁行路段标记为规避路段；根据导航目的地、规避路段、 车辆的当前位置及地图数据，进行路径规划。
通过本发明，即使在车辆的使用者的出行目的地处于禁行路段时， 也能够为车辆的使用者提供一个可靠的解决方案，即，将导航的目的 地设置为公共交通站点附近的停车场并规划导航路径，由此，车辆的 使用者能够先将车辆驾驶至公共交通站点附近的停车场并停车，然后 乘坐公共交通工具到达目的地，从而避免了被处罚的风险。另外，本 发明的导航路径规划方法仅仅是给车辆的使用者提供了一种能够避 免被处罚的出行方案的选择，在车辆的使用者不同意将车辆驾驶至公 共交通站点附近的停车场时，本发明的导航路径规划方法仍然能够给 车辆的使用者提供常规的路径规划。
优选的是，通过以下步骤找到停车场：确定用于寻找至少一个公 共交通站点的第一搜索半径和用于寻找至少一个停车场的第二搜索 半径；以车辆的当前位置为基准，在第一搜索半径所确定的区域内搜 索至少一个公共交通站点；以搜索到的至少一个公共交通站点为基准， 在第二搜索半径所确定的区域内搜索至少一个停车场；显示搜索到的 至少一个停车场；接收车辆的使用者从至少一个停车场中选择的停车 场。
通过本发明，能够高效率地找到符合要求的停车场。
优选的是，根据由车辆的车牌号、类型、当前位置和当前时间所 确定的限行规则、以及根据临时交通管理措施，判断车辆的禁行路段。
通过本发明，能够结合各地的限行规则和临时交通管理措施，有 效地判断车辆的禁行路段。
优选的是，限行规则和临时交通管理措施通过无线网络在车辆的 导航系统启动时更新。
通过本发明，能够实时地更新限行规则，从而能够最大程度地避 免车辆的使用者被处罚。
优选的是，车辆的当前位置和当前时间通过卫星定位系统获得。
通过本发明，能够准确地获得车辆的位置和当前时间，从而能够 准确地判断禁行路段，最大程度地避免车辆的使用者被处罚。
优选的是，第二搜索半径不超过1500m。
通过本发明，车辆的使用者不需要在停车之后步行太远的距离就 能够到达公共交通站点，为车辆的使用者节省时间和体力。
优选的是，在显示搜索到的至少一个停车场时，根据偏好向车辆 的使用者推荐停车场附近的公共交通站点。
优选的是，偏好包括从公共交通站点到达车辆的使用者的目的地 的最短时间以及最少换乘次数。
通过本发明，能够根据使用者的偏好推荐合适的停车场，从而不 需要使用者从若干个候选的停车场中亲自筛选，为使用者提供了便利， 并且节省了时间。
优选的是，所述公共交通站点包括公交车站、地铁站、城铁站、 火车站。
通过本发明，能够给车辆的使用者提供更多的公共交通工具的选 择，从而能够给车辆的使用者提供更多出行路线。
附图说明
图1是表示本实施方式的导航路径规划方法的一例的总流程图。
图2是寻找位于公共交通站点附近的停车场的方法的一例的流程 图。
图3是寻找位于公共交通站点附近的停车场的方法的一例的示意 图。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的优选实施方式。
本实施方式的导航路径规划方法通过搭载于车辆的导航系统来 实现。在车辆的使用者打开车辆的点火开关并起动车辆时，车辆的导 航系统通电，通过导航系统执行本发明的导航路径规划方法。
图1是表示本实施方式的导航路径规划方法的一例的总流程图。 本实施方式的导航路径规划方法包括下面的步骤。
在步骤S1中，导航系统通过GPS接收卫星信号，进行车辆的定 位，并获取当前时间。导航系统在进行车辆的定位时，给出车辆所位 于的城市(当前城市)。
并且，在步骤S1中，导航系统通过无线网络更新用于后述判断 车辆的是否被禁行的限行规则和临时交通管理措施。限行规则可以是 通过车载信息系统以及智能交通系统并通过无线网络，获得的例如公 安局公共交通管理局等官方平台发布的限行规则。临时交通管理措施 可以通过无线网络从实时交通信息中获得。
在步骤S2中，导航系统获取车辆的车牌号和类型。导航系统获 取车辆的车牌号和类型的方法既可以是每次要求车辆的使用者输入 车辆的车牌号和类型，也可以是从车辆ECU的存储单元中获取已经 存储于车辆的车牌号和类型。
在步骤S3中，导航系统根据车辆的车牌号、类型、车辆当前位 置(当前城市)以及当前时间，判断车辆是否根据限行规则和临时交 通管理措施而存在被禁行的路段。
若步骤S3中导航系统的判断结果为“否”、即不存在禁行路段， 则进入步骤S13。
在步骤S13中，导航系统提示车辆的使用者输入车辆行驶的目的 地，并接收该目的地信息。
在步骤S14中，导航系统根据车辆行驶的目的地、车辆的当前位 置以及地图数据进行路径规划。本实施方式中，地图数据预先存储于 车辆或通过无线网络获得。
在步骤S15中，导航系统将规划好的路径显示在导航装置的显示 器上。
若步骤S3中导航系统的判断结果为“是”、即存在禁行路段， 则进入步骤S4。
在步骤S4中，导航系统向车辆的使用者发出警告，提醒车辆的 使用者存在禁行路段。本实施方式中，警告可以基于地图，例如将禁 行路段重叠于地图上，并以特殊的颜色显示给车辆的使用者；警告也 可以以语音的方式进行，即通过语音播报给车辆的使用者。
在步骤S5中，导航系统提示车辆的使用者输入车辆行驶的目的 地，并接收该目的地信息。
在步骤S6中，导航系统根据车辆的使用者输入的目的地，判断 目的地是否位于禁行路段。
若步骤S6中导航系统的判断结果为“否”、即目的地不位于禁 行路段，则进入步骤S16。
在步骤S16中，导航系统将禁行路段标记为规避路段。
在步骤S17中，导航系统根据车辆行驶的目的地、车辆的当前位 置、规避路段以及地图数据进行路径规划。
在步骤S18中，导航系统将规划好的路径显示在导航装置的显示 器上。
若步骤S6中导航系统的判断结果为“是”、即目的地位于禁行 路段，则进入步骤S7。
在步骤S7中，导航系统向车辆的使用者发出警告，提醒车辆的 使用者目的地位于禁行路段，若将车辆驾驶至禁行路段，则面临着被 处罚的风险。同时，导航系统询问车辆的使用者是否行驶至位于公共 交通站点附近的停车场。本实施方式中，公共交通站点包括公交车站、 地铁站、城铁站、火车站。
在步骤S8中，导航系统根据车辆的使用者的选择判断是否行驶 至位于公共交通站点附近的停车场。
若步骤S8中导航系统的判断结果为“否”、即车辆的使用者不 选择行驶至停车场，也就是说，车辆的使用者坚持驾驶车辆至禁行路 段，则进入步骤S19。
在步骤S19中，导航系统根据车辆行驶的目的地、车辆的当前位 置以及地图数据进行路径规划。
在步骤S20中，导航系统将规划好的路径显示在导航装置的显示 器上。
若步骤S8中导航系统的判断结果为“是”、即车辆的使用者选 择行驶至停车场，则进入步骤S9。
在步骤S9中，导航系统根据地图数据在一定的范围内找到符合 要求的停车场、即位于公共交通站点附近的停车场，并将该停车场的 位置设为导航目的地。导航系统寻找符合要求的停车场的方法，将在 接下来的图2和图3中详细说明。
在步骤S10中，导航系统将禁行路段标记为规避路段。
在步骤S11中，导航系统根据导航目的地(符合要求的停车场的 位置)、车辆的当前位置、规避路段以及地图数据进行路径规划，确 保车辆在行驶至停车场的路径中，不会进入禁行路段。
在步骤S12中，导航系统将规划好的路径显示在导航装置的显示 器上。
下面，参照图2和图3说明导航系统寻找位于公共交通站点附近 的停车场的方法。图2是寻找位于公共交通站点附近的停车场的方法 的一例的流程图。图3是寻找位于公共交通站点附近的停车场的方法 的一例的示意图。
在步骤S91中，分别确定用于寻找公共交通站点和停车场的搜索 半径a和搜索半径b。具体来说，参照图3，搜索范围A是以车辆V 的当前位置为中心的、搜索半径a所确定的圆形区域。导航系统在搜 索半径a所确定的搜索区域A之内，寻找至少一个公共交通站点。搜 索范围B是以寻找到的至少一个公共交通站点为中心的、搜索半径b 所确定的圆形区域。导航系统在搜索半径b所确定的搜索区域B之内， 寻找至少一个停车场。
在步骤S91中，搜索半径a和搜索半径b可以是车辆的使用者每 次自行输入的数值，也可以是由导航系统根据预设且存储于车辆的参 数向车辆的使用者推荐的数值。若由导航系统向车辆的使用者推荐， 则推荐的搜索区域的半径a应在合理的范围内，且首次推荐最好从较 小的搜索半径a的数值开始，例如0～2000m；首次推荐的搜索半径b 最好在不需要车辆的使用者长时间步行的合理范围内，例如不超过 0～800m。
在步骤S92中，导航系统以车辆V的当前位置为基准，搜索半径 a所确定的搜索区域A之内搜索存在的公共交通站点。
在步骤S93中，导航系统根据步骤S92中的搜索结果，判断搜索 区域A内是否存在公共交通站点。若判断结果为“是”、即存在公共 交通站点，则进入步骤S94；若判断结果为“否”、即不存在公共交 通站点，则回到步骤S91，重新设定搜索半径a的数值。重新设定搜 索半径a的数值可以由车辆的使用者自行输入一个更大的搜索半径a 的数值，或者由导航系统根据预设且存储于车辆的参数向车辆的使用 者推荐一个更大的搜索半径a的数值，例如2000～4000m。若在接下 来进行的步骤S92～S93中，仍然没有找到公共交通站点，则返回步骤 S91设定进一步大的搜索半径a的数值。
本实施方式中，例如找到四个公共交通站点1、2、3、4，如图3 所示。
在步骤S94中，导航系统分别以搜索到的公共交通站点1、2、3、 4为基准，在搜索半径b所确定的搜索区域B之内搜索存在的停车场。
在步骤S95中，导航系统根据步骤S94中的搜索结果，判断搜索 区域B内是否存在停车场。若判断结果为“是”、即存在停车场，则 进入步骤S96；若判断结果为“否”、即不存在停车场，则回到步骤 S91，重新设定搜索半径a和/或搜索半径b的数值。重新设定的搜索 半径a和/或搜索半径b的数值可以是由车辆的使用者自行输入一个更 大的搜索半径a和/或搜索半径b的数值，也可以由导航系统根据预设 且存储于车辆的参数向车辆的使用者推荐一个更大的搜索半径a和/ 或搜索半径b的数值，若在接下来进行的步骤S94～S95中，仍然没有 找到停车场，则返回步骤S91设定进一步大的搜索半径a和/或搜索半 径b的数值。优选由导航系统推荐的搜索半径b的数值最大不超过 1500m。
在本实施方式中，例如总共找到六个停车场u、v、w、x、y、z， 如图3所示。
在步骤S96中，导航系统将找到的停车场u、v、w、x、y、z重 叠于地图上，并以特殊的颜色显示给车辆的使用者。
另外，导航系统能够在显示找到的停车场u、v、w、x、y、z的 时候，计算每一个候选的停车场u、v、w、x、y、z附近的公共交通 站点1、3、4到达车辆的使用者的实际目的地的时间及换乘次数，并 显示给车辆的使用者。导航系统能够根据车辆的使用者的偏好，例如 “最短时间”、“最少换乘”来筛选候选的公共交通站点。
在步骤S97中，导航系统接收车辆的使用者对停车场的、根据偏 好或不根据偏好的选择。
这样，车辆的使用者即使在目的地处于禁行路段的情况下，也能 够先将车辆驾驶至一个停车场，再通过公共交通工具到达目的地。
以上对本发明的优选实施实施方式进行了说明，但本发明不限于 上述实施方式，在不脱离本发明的思想的范围内，可做出若干变形和 修改。