一种双臂旋转机械手.pdf

本发明提供了一种双臂旋转机械手，包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构；所述主轴固定于底座上，主轴上错位铰接2个旋转机构，所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动，旋转机构的中摆气缸通过固定板安装于主轴上；每个旋转机构分别连接挟持机构，所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸，可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。此种双臂旋转机械手以Z向主轴为中心旋转和Z向上下移动，两个挟持机构分别用于产品的排料和取件；本发明自动化程度高，定位精确、运输稳定，实现了产品工件的自动排料和取件，降低了生产成本，提高了经济效益。

权利要求书
1.  一种双臂旋转机械手，包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构；其特征在于所述主轴固定于底座上，主轴上错位铰接2个旋转机构，所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动，每个旋转机构分别连接挟持机构。

2.  根据权利要求1所述双臂旋转机械手，其特征在于所述主轴上设有2个旋转限位块，旋转限位块用于定位旋转机构的旋转角度。

3.  根据权利要求2所述双臂旋转机械手，其特征在于所述每个旋转限位块分别安装于旋转机构的下方，限位块设有缓冲器。

4.  根据权利要求1所述双臂旋转机械手，其特征在于所述旋转机构由轴承端盖、加长臂、气缸推件和中摆气缸组成；其中轴承端盖固定于主轴上，中摆气缸通过固定板安装于主轴上，中摆气缸通过气缸推件驱动轴承端盖围绕主轴旋转，加长臂连接于轴承端盖。

5.  根据权利要求1所述双臂旋转机械手，其特征在于所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸；其中可调气缸通过防旋定位块固定于加长臂，可调气缸通过导杆连接挟持治具，可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。

说明书一种双臂旋转机械手
技术领域
本发明涉及一种取件和排料装置，具体指一种用于产品取件和排料的双臂旋转机械手。
技术背景
橡胶密封圈或平垫圈的生产是把橡胶原料移动到硫化设备中，等原料加工完成后，再把加工成型的产品取出的过程；平板硫化设备上面有加热功能，橡胶原料需要经过约180°的高温才能制作成密封圈、平垫圈等产品。
目前橡胶密封圈或平垫圈生产都为纯人工作业，由人工把原料放置于硫化设备中和把成型产品取出，人工作业时需要靠近硫化设备，容易烫伤，炎热的工作环境对操作人员挑战大，特别容易产生安全事故。
发明内容
为了填补和改善现有技术中的不足，本发明的目的在于提供一双臂旋转机械手，自动化程度高，能够对硫化设备进行排料和取件，排料和取件稳定可靠，
降低了人工劳动强度，提高了生产效益。
本发明所提供的技术方案为：一种双臂旋转机械手，包括底座、主轴、旋转机构和挟持机构；所述主轴固定于底座上，主轴上错位铰接2个旋转机构，所述旋转机构以主轴为中心作圆弧摆动，每个旋转机构分别连接挟持机构。
所述主轴上设有2个旋转限位块，旋转限位块用于定位旋转机构的旋转角度。
所述每个旋转限位块分别安装于旋转机构的下方，限位块设有缓冲器。
所述旋转机构由轴承端盖、加长臂、气缸推件和中摆气缸组成；其中轴承端盖固定于主轴上，中摆气缸通过固定板安装于主轴上，中摆气缸通过气缸推件驱动轴承端盖围绕主轴旋转，加长臂连接于轴承端盖。
所述挟持机构包括挟持治具和可调气缸；其中可调气缸通过防旋定位块固定于加长臂，可调气缸通过导杆连接挟持治具，可调气缸驱动挟持治具做Z向上下移动。
本发明中2个 旋转机构连接的挟持机构分别用于排料和取件，通过PLC控制中摆气缸和可调气缸，实现排料和取件自动化的目的；本发明解决了橡胶密封件生产采用纯手工的问题，开拓了橡胶密封件行业的自动化生产。
附图说明
图1为本发明的结构示意图。
图2为旋转机构和挟持机构连接示意图。
图3为旋转限位块的结构示意图。
其中：1-底座；2-主轴；3-旋转机构；4-挟持机构；5-旋转限位块；31-轴承端盖；32-加长臂；33-气缸推件；34-中摆气缸；35-固定板；41-挟持治具；42-可调气缸；43-防旋定位块；44-导杆；51-缓冲器。
具体实施方式
下面结合附图说明和具体实施例对本发明作进一步说明。
如图所示，一种双臂旋转机械手，包括底座1、主轴2、旋转机构3和挟持机构4；所述主轴2固定于底座1上，主轴2上错位铰接2个旋转机构3，所述旋转机构3以主轴2为中心作圆弧摆动，每个旋转机构3分别连接挟持机构4。所述主轴2上设有2个旋转限位块5，旋转限位块5用于定位旋转机构3的旋转角度，本实例中旋转机构3旋转范围为90°。所述每个旋转限位块5分别安装于旋转机构3的下方，限位块5设有缓冲器51，旋转机构3在缓冲器51的作用下缓慢停留在指定位置。所述旋转机构3由轴承端盖31、加长臂32、气缸推件33和中摆气缸34组成；其中轴承端盖31固定于主轴2上，中摆气缸34通过固定板35安装于主轴2上，中摆气缸34通过气缸推件33驱动轴承端盖31围绕主轴2旋转，加长臂32连接于轴承端盖31，可改变加长臂32的长度适用于对于不同模具进行作业。所述挟持机构4包括挟持治具41和可调气缸42；其中可调气缸42通过防旋定位块43固定于加长臂32，可调气缸42通过导杆44连接挟持治具41，可调气缸42驱动挟持治具41做Z向上下移动。
具体使用时，根据不同模具或产品选择安装对应的挟持治具，分别用于排料和取件，通过PLC控制，中摆气缸和可调气缸按程序运行。具体运行步骤如下：(1)排料：用于排料的挟持治具夹持橡胶原料模具，用于排料的旋转机构旋转到硫化设备的对应位置，挟持治具下行把橡胶原料模具放置于硫化设备中，挟持治具上行，旋转机构恢复至初始位置；等待硫化成型后，(2)取件：用于取件的旋转机构旋转至硫化设备的对应位置，挟持治具下行并挟持橡胶成型产品，挟持治具上行，旋转机构恢复至初始位置，挟持治具下行并释放橡胶成型产品。本发明的排料和取件机械手装置，利用PLC编程控制，气缸精确定位，机械手的旋转、取件和排料根据设定程序可反复动作，实现全自动运行。