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本发明公开了一种高密度软质三聚氰胺泡沫,包括以下原料:水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体、固体羟甲基三聚氰胺、极性溶剂、表面活性剂、发泡剂、固化剂、添加剂。本发明还公开了一种高密度软质三聚氰胺泡沫的制备方法,包括以下步骤:制备水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体;将水性三聚氰胺甲醛树脂初聚体、极性溶剂、表面活性剂和添加剂混合均匀得到混合物A;将混合物A与固体羟甲基三聚氰胺混合均匀得到混合物B;将混合物B与发泡剂混合。