冲压机.pdf

本发明提供一种冲压机，该冲压机可使电机和曲柄机构的布置长度减小，从而该电机可安装成不从侧面伸出很远的状态，该冲压机避免偏置可能作为热源的电机，以降低由框架左右侧之间热膨胀差异所导致的变形量。该冲压机包括伺服电机、驱动冲压刀具的冲头和把传递到曲柄轴的旋转运动转化成冲头的上升和下降操作的曲柄机构。该冲压机带有驱动传递机构，用于把伺服电机的旋转传递到曲柄轴上，同时降低旋转速度。该伺服电机位于曲柄机构侧面，使其旋转轴O1与曲柄轴的轴O平行。该驱动传递机构包括齿轮机构，在该结构中，伺服电机侧齿轮与伺服电机的相应输出轴连接，同时该伺服电机侧齿轮直接或经由中间齿轮分别与连接到曲柄轴上的曲柄轴侧齿轮配合。

1.  一种冲压机，其特征在于，包括一伺服电机、一安装成可自由上升和下降并驱动冲压刀具的冲头、一个传递到曲柄轴上的旋转运动转换成所述冲头上升和下降操作的曲柄机构和一个驱动传递机构，该驱动传递机构设置在所述伺服电机和所述曲柄轴之间，以把伺服电机的旋转传递到所述曲柄轴上，同时降低旋转速度，从而所述冲头的上升和下降操作可通过控制伺服电机的旋转来被控制，所述伺服电机位于所述曲柄机构的侧面，使所述伺服电机的旋转轴与所述曲柄轴的轴平行，所述驱动传递机构包括一个齿轮机构，其中连接到所述伺服电机的输出轴上的一个伺服电机侧齿轮与连接到所述曲柄轴上的一个曲柄侧齿轮直接或者经由中间齿轮相互配合。

2.  根据权利要求1所述的冲压机，其特征在于，所述伺服电机侧齿轮和所述曲柄侧齿轮为斜齿轮。

3.  一种冲压机，其特征在于，包括一电机、一安装成可自由上升和下降并驱动冲压刀具的冲头、一个把传递到曲柄轴上的旋转运动转换成所述冲头上升和下降操作的曲柄机构和一个驱动传递机构，该驱动传递机构把电机的旋转传递到所述曲柄轴上，同时降低旋转速度，所述电机位于所述曲柄机构的侧面，使所述电机的旋转轴与所述曲柄轴的轴平行，所述电机具有从电机相应侧面伸出的同心的第一和第二输出轴部，所述曲柄轴的相反端部分别为第一和第二输出轴部，所述驱动传递机构具有第一驱动传递段和一个第二驱动传递段，其中所述第一传递段把来自所述第一输出轴部的旋转传递到所述曲柄轴的第一输入轴部，而所述第二驱动传递段把来自所述第二输出轴部的旋转传递到所述曲柄轴的第二输入轴部。

4.  根据权利要求3所述的冲压机，其特征在于，所述第一驱动传递段和所述第二驱动传递段中的每个均包括一个齿轮机构，其中连接到电机输出轴的电机侧齿轮和与所述曲柄轴的输入轴部相连接的曲柄侧齿轮直接或经由中间齿轮彼此配合。

5.  根据权利要求4所述的冲压机，其特征在于，所述第一、第二驱动传递段的所述电机侧齿轮和曲柄侧齿轮的齿是倾斜的，使第一驱动传递段的齿与第二驱动传递段的齿横向对称。

6.  根据权利要求4的冲压机，其特征在于，该驱动传递机构具有所述中间齿轮，所述曲柄轴带有第一配重，而在所述中间齿轮上或者在与中间齿轮一起旋转的轴上设置有第二配重。

冲压机
技术领域
本发明涉及一种由伺服电机或类似装置驱动的电机驱动冲压机。
背景技术
机械冲压机通常采用一个曲柄机构作为滑动驱动机构，该机构把电机的旋转操作转化成一个冲头的上升和下降操作。在这种冲压机中，一个飞轮通常连接到一个曲柄轴上，从而该电机的转动可经由飞轮传递到曲柄机构上(例如，在第6-344059号未审查日本专利申请公开文件(Tokkai-Hei)公开的那种)。
在最近提出的机械冲压机中，在不需要飞轮的情况下，经由曲柄机构，伺服电机的旋转操作转换成冲头的上升和下降操作。利用伺服电机驱动可以控制冲头在一个行程中上升和下降速度。例如，该冲压刀具可通过在冲头与板材接触前的一瞬间降低该冲头的速度来使操作平静。图7到10示出了一个实例。在该冲压机中，一个伺服电机42、一个行星齿轮型减速器45和一个曲柄轴46串联布置。该减速器45使来自伺服电机42的旋转输出速度降低，并把该旋转输出经由一个联轴器47传递到曲柄轴46。接着，一个曲柄机构44把曲柄轴46的旋转转换成冲头43的上升和下降操作。该曲柄机构44安装在一个由一对相对板组成的框架52上。带有行星减速器45的该伺服电机42固定成这样，即如图10中平面图所示，可从框架52的侧面横向伸出。
在一些最近的冲压机中，省略了减速器，同时高能电机直接连接到曲柄轴的相应侧上。
然而，在图7到10所示的冲压机中，该伺服电机42、减速器45和曲柄机构44均串联布置。这样，具有的缺点是，需要较大长度来布置这些部件，从而增加了整个冲压机的尺寸。
另外，伺服电机42固定到框架52上，从而以悬臂方式从该框架52伸出很远。因此，该伺服电机42趋向于剧烈振动，并因此被破坏。这就有可能降低电机的使用寿命。
而且，有可能成为热源的伺服电机42和减速器45远离框架52中心安装。这增加了在框架52左右侧之间热转移的差异。因此，该框架52可略微变形，从而降低了板材工件W的机械质量。
此外，当曲柄轴46由冲头43的负载偏置时，减速器45或伺服电机42的轴承可由于轴上的偏移而产生应力。为了避免这种情况，减速器45和曲柄轴46必须经由联轴器47连接在一起，该联轴器47能吸收轴上的偏移。这就增加了在驱动传递系统中部件的数量，因此费用提高。
这些问题不局限于利用减速器45的冲压机中。甚至在高能电机直接连接到曲柄轴相应端上的冲压机中，也需要较大长度来布置这些部件，从而增加了整个冲压机的尺寸，甚至是电机从框架伸出的长度不同。这种冲压机也产生了上面提到的其他问题。
第6-344059号未审查日本专利申请公开文件(Tokkai-Hei)描述的冲压机为飞轮型，其中来自电机的驱动经由皮带传递到飞轮上。因此，不需要设置一个吸收由冲压负载产生的曲柄轴偏置的联轴器。然而，飞轮的利用使得难以在一个行程中控制冲头的上升和下降速度。
另外，在第6-344059号未审查日本专利申请公开文件(Tokkai-Hei)描述的冲压机中，相对于曲柄轴的轴向，该电机距离曲柄轴比距离飞轮更近。该电机相对于冲头的中心被明显地朝飞轮偏压。因此，产生了变形，该变形来自于上面描述的框架左右侧热膨胀的差异。
发明内容
本发明的一个目的是提供一种冲压机，该冲压机可使电机和曲柄轴的布置长度降低，从而该电机可被安装成不从框架侧面伸出很远，同时冲压机避免偏置可能作为热源的电机，从而减小了由框架左右侧热膨胀差异所导致的变形量。
本发明的另一个目的是，利用可控制冲头上升和下降速度的冲压机来实现该目的。
本发明的又一个目的是，使用于曲柄轴的驱动传递系统不必设置一个吸收驱动传递系统轴上偏移的联轴器。
还一个目的是降低由驱动传递系统产生的噪音。
还一个目的是抑制了由使用齿轮而产生的冲力冲击，以降低噪音。
还一个目的是通过抵消由曲柄轴旋转产生的激振力来减少振动。
根据本发明第一方面的一种冲压机，包括一伺服电机、一安装成可自由上升和下降并驱动冲压刀具的冲头、一个传递到曲柄轴上的旋转运动转换成所述冲头上升和下降操作的曲柄机构和一个驱动传递机构，该驱动传递机构设置在所述伺服电机和所述曲柄轴之间，以把伺服电机的旋转传递到所述曲柄轴上，同时降低旋转速度，从而所述冲头的上升和下降操作可通过控制伺服电机地旋转来被控制。所述伺服电机位于所述曲柄机构的侧面，使所述伺服电机的旋转轴与所述曲柄轴的轴平行。所述驱动传递机构包括一个齿轮机构，其中连接到所述伺服电机的输出轴上的一个伺服电机侧齿轮与连接到所述曲柄轴上的一个曲柄侧齿轮直接或者经由中间齿轮相互配合。
利用这种结构，该伺服电机的旋转运动被经由驱动传递机构传递到曲柄轴。该曲柄机构把旋转运动转换成冲头的上升和下降操作。从而冲压刀具进行冲压操作。该伺服电机位于该曲柄机构的侧面，使该伺服电机的旋转轴与该曲柄轴的轴平行。这就减小了整个驱动段布置长度，使得电机可以被安装成不从框架侧面伸出很远。这又减少了由于冲压引起的电机振动，阻止了由于电机振动引起电机寿命减少。另外，可能作为热源的伺服电机放置在冲压机的中部。这就减少了由于框架左右侧之间热膨胀差异而引起的框架变形。因此，能减少由于热变形而导致的加工精度降低。驱动传递机构包括一个齿轮机构，其中连接到伺服电机输出轴的伺服电机侧齿轮和与该曲柄轴的输入轴部相连接的曲柄侧齿轮直接或经由中间齿轮彼此配合。因此，该齿轮机构可吸收曲柄轴的偏移。这样，就不需要传统实例中使用的联轴器。另外，平行轴减速器可比传统实例中采用的行星式减速器更容易和便宜制造。而且，由于伺服电机用作驱动源，在一个行程中，与使用飞轮的情况相比，冲头的速度可随意控制。惯性施加装置，例如增加冲压力的飞轮没有设置在“驱动传递机构中，其中该机构把伺服电机的旋转传递到曲柄轴上，同时降低伺服电机的旋转速度，从而冲头的上升和下降操作可通过控制伺服电机的旋转来控制”。
该伺服电机侧齿轮和该曲柄侧齿轮为斜齿轮。该斜齿轮具有相对轴向倾斜的齿，从而具有较大的接触面。因此，当相同驱动力要传递时，斜齿轮可比正齿轮小。另外，有利的是，接触齿轮比足够高以降低由于啮合产生的噪音。斜齿轮的这些特征使冲压机操作平静，并用来减小驱动传递机构的尺寸。
根据本发明第二方面的一种冲压机，包括一伺服电机、一安装成可自由上升和下降并驱动一个冲压刀具的冲头、一个把传递到曲柄轴上的旋转运动转换成该冲头上升和下降操作的曲柄机构和一个驱动传递机构，该驱动传递机构把伺服电机的旋转传递到该曲柄轴上，同时降低旋转速度。该伺服电机位于该曲柄机构的侧面，使该伺服电机的旋转轴与该曲柄轴的轴平行。该电机具有从电机相应侧面伸出的同心的第一和第二输出轴部。该曲柄轴的相反端部分别为第一和第二输出轴部。该驱动传递机构具有第一驱动传递段和第二驱动传递段，其中所述第一传递段把来自所述第一输出轴部的旋转传递到该曲柄轴的第一输入轴部，而所述第二驱动传递段把来自所述第二输出轴部的旋转传递到该曲柄轴的第二输入轴部。利用这种结构，该伺服电机的旋转运动被经由驱动传递机构传递到曲柄轴。该曲柄机构把旋转运动转换成冲头的上升和下降操作。从而冲压刀具进行冲压操作。该伺服电机位于该曲柄机构的侧面，使该伺服电机的旋转轴与该曲柄轴的轴平行。这就减小了整个驱动段布置长度，使电机被安装成不从框架侧面伸出很远。这又减少了由于冲压引起的电机振动，阻止了由于电机振动引起电机寿命减少。另外，可能作为热源的伺服电机放置在冲压机的中部。这就避免了由于热变形引起的加工质量降低。具体地说，该驱动传递机构具有第一和第二驱动传递段，这两个驱动传递段分别把来自从电机相应侧伸出的第一和第二输出轴部的旋转传递到曲柄轴的对应端部。因此，驱动传递机构的部件可在横向以良好平衡方式布置。这就避免使电机在横向伸出并避免偏置所述有可能成为热源的电机和驱动传递系统。因此，该框架还可靠地避免热变形。此外，从两侧传递驱动，从而阻碍了瞬间负载等作用发生。甚至第一和第二驱动传递段的齿轮组合与只从一侧驱动传递相比，尺寸较小，重量较轻。这就降低了惯性幅度，使得能够利用伺服电机等更适当地控制速度。
第一驱动传递段和第二驱动传递段中的每个均包括一个齿轮机构，其中连接到电机输出轴的电机侧齿轮和与该曲柄轴的输入轴部相连接的曲柄侧齿轮直接或经由中间齿轮彼此配合。这样的齿轮机构可吸收由于曲柄轴偏移引起的旋转传递系统中轴的位移。这就不需要使用传统实例中使用的联轴器。另外，平行轴减速器可比传统实例中采用的行星式减速器更容易和便宜制造。
第一、第二驱动传递段的伺服电机侧齿轮和曲柄侧齿轮的齿是倾斜的，从而在第一驱动传递段的齿与在第二驱动传递段的齿是横向对称的。采用斜齿轮可进行更平静的操作并减小齿轮尺寸。然而，采用斜齿轮可能导致产生冲力，因此需要设置接纳该冲力的装置。这样，第一驱动传递段的齿与第二驱动传递段中的齿是横向对称的。因此，该冲力在两个驱动传递段之间被抵消。这样，采用斜齿轮就不需要支承电机轴和曲柄轴的轴承承受较大冲力。
在根据本发明第一和第二方面的冲压机中，该驱动传递机构具有中间齿轮，该曲柄轴带有第一配重。另外，在该中间齿轮上或者与中间齿轮一起旋转的轴上可设置第二配重。第一配重抵消由于曲柄轴旋转而可能产生的激振力。第二配重抵消由曲柄轴旋转或者第一配重旋转产生的激振力。这些配重抵消由于曲柄轴的偏心旋转而产生的激振力。此时，由于第二配重设置在中间齿轮上或者随着中间齿轮一起旋转的轴上，因此，它的旋转周期比曲柄轴的旋转周期短。例如，第二配重的旋转周期是曲柄轴旋转周期的一半。这样就提高了基于抵消激振力的减振效果。
在根据第一方面的冲压机中，该伺服电机位于该曲柄机构的侧面，使该伺服电机的旋转轴与该曲柄轴的轴平行。该驱动传递机构包括齿轮机构，其中连接到伺服电机输出轴的伺服电机侧齿轮和连接到该曲柄轴的曲柄侧齿轮直接或经由中间齿轮彼此配合。因此，尽管该冲压机可利用伺服电机对冲头的上升和下降速度进行控制，电机和曲柄机构的布置长度也可减小，从而使电机被安装成不从横向伸出较远的状态。此外，该冲压机避免偏置可能作为热源的电机，以降低由框架左右侧之间分热膨胀差异而导致的变形程度。另外，不必要为曲柄轴的驱动传递系统提供用于吸收系统轴的偏移的联轴器。在根据本发明第二方面的冲压机中，伺服电机位于该曲柄机构的侧面，使该伺服电机的旋转轴与该曲柄轴的轴平行。该电机具有从电机相应侧面伸出的同心的第一和第二输出轴部。该曲柄轴的相反端部分别为第一和第二输出轴部。该驱动传递机构具有第一驱动传递段和第二驱动传递段，其中第一传递段把来自第一输出轴部的旋转传递到该曲柄轴的第一输入轴部，而第二驱动传递段把来自第二输出轴部的旋转传递到该曲柄轴的第二输入轴部。这样，减小了整个驱动段的布置长度，从而能将电机安装成不沿横向伸出很远的状态。此外，该冲压机避免偏置可能作为热源的电机，以降低由框架左右侧之间热膨胀差异导致的变形程度。
图1为根据本发明实施例的冲压机的伺服电机和曲柄机构的连接结构的透视图。
图2为该连接结构的平面图；
图3为该连接结构的主视图；
图4为曲柄机构的分解侧视图；
图5为示出了冲压机一般结构的平面图；
图6为冲压机的右视图；
图7为示出了传统冲压机的伺服电机和曲柄机构的连接结构的侧视图；
图8为连接结构的主视图；
图9为沿着图7中IX-IX线的剖面图；
图10为示出了传统冲压机一般结构的平面图。
下面参见图1到6来描述本发明的一个实施例。图1为冲压机中冲压驱动段的透视图。该冲压驱动段1包括一个伺服电机2、一个安装成可随意上升和下降并驱动冲压刀具的冲头3、一个把传递到曲柄轴6的旋转运动转化成冲头3的上升和下降操作的曲柄机构4，以及一个设置在伺服电机2和曲柄轴6之间的驱动传递机构5。该驱动传递机构5把伺服电机2的旋转传递到曲柄轴6，同时降低转速，从而冲头3的上升和下降操作可通过控制伺服电机2的旋转来得到控制。如图4所示，该曲柄机构4具有一个曲柄元件8，该曲柄元件8具有一个与曲柄轴6的轴偏心的偏心轴部7、一个与偏心轴部7连接的枢转连接件9和一个连接杆10。在该实施例中，曲柄机构4为连杆压力型，其中一个限制连接件11连接到枢转连接件9上。该限制连接件11通过机械方式改变冲头3的上升和下降速度曲线，从而下降速度曲线和上升速度曲线相对于底部死点是不对称的。如果冲头3通过机械方式执行对称操作，则不设置限制连接件11。该曲柄轴6可旋转地安装在框架12(图5)上，从而接纳旋转驱动力。该冲头3为使冲压刀具24上升和下降的元件。该冲头3安装成经由引导元件31自由上升和下降。该冲头3紧挨着曲柄轴6的下面放置。
该枢转连接件9具有第一到第三连接部P1到P3。利用第一连接部P1，该枢转连接件9连接到曲柄元件8的偏心轴部7上。每个连接部P1到P3建立了可旋转的连接，并位于一个三角形的相应顶点上。该三角形是与曲柄轴6的轴线O相垂直的平面上的任意一个三角形。该连接杆10具有一个与枢转连接件9的第二连接部P2相连接的上端和一个可转动地连接到冲头3上端的下端。该限制连接件11具有一基端和引导端，其中该基端经由支承轴13可旋转支承在框架12上，该引导端连接到枢转连接件9的第三连接部P3上。
如图1到3所示，该伺服电机2靠近曲柄机构4的侧面放置，使其旋转轴O1与曲柄轴6的轴O平行。该伺服电机2的位置设计成在宽度方向上(也就是沿着轴O1、O的方向)其中心大致与曲柄机构4的中心重合。该驱动传递机构5包括在横向上彼此分离的第一驱动传递段5A和第二驱动传递段5B。该伺服电机2具有同心的第一和第二输出轴部14A、14B，这两个出轴部14A、14B从伺服电机2的相应侧伸出。该曲柄轴6的相反端分别为第一和第二输入轴部6A、6B。第一驱动传递段5A把旋转从第一输出轴部14A传递到曲柄轴6的第一输入轴部6A上。第二驱动传递段5B把旋转从第二输出轴部14B传递到曲柄轴6的第二输入轴部6B上。
第一驱动传递段5A包括一个齿轮机构，在该机构中，一个连接到第一输出轴部14A上的伺服电机侧齿轮15A和一个与曲柄轴6的第一输入轴部6A相连接的曲柄轴侧齿轮16A通过中间齿轮17A1、17A2相互配合。象第一驱动传递段5A那样，第二驱动传递段5B也包括一个齿轮机构，其中一个连接到第二输出轴部14B上的伺服电机侧齿轮15B与一个与曲柄轴6的第二输入轴部6B相连接的曲柄轴侧齿轮16B经由中间齿轮17B1、17B2相互配合。该中间齿轮17A1、17A2、17B1、17B2固定到一个共用中间轴19上。该中间轴19与伺服电机2的旋转轴O1平行，并可旋转地支承在框架12上。构成驱动传递机构5的齿轮中每个均包括带有倾斜齿的斜齿轮。第一、第二驱动传递段5A、5B的伺服电机侧齿轮15A、15B和曲柄轴侧齿轮16A、16B的齿是倾斜的，使得第一驱动传递段5A中的齿与第二驱动传递段5B中的齿横向对称。第一驱动传递段5A的两个中间齿轮17A1、17A2的齿是倾斜的，从而中间齿轮17A1的齿与17A2的齿在横向是对称的。第二驱动传递段5B的两个中间齿轮17B1、17B2的齿是倾斜的，从而中间齿轮17B1的齿与中间齿轮17B2的齿是横向对称的。该驱动传递机构5可以只包括第一和第二驱动传递段5A、5B中的其中之一。伺服电机侧齿轮15A、15B可分别直接与曲柄轴侧齿轮16A、16B配合，而不利用中间齿轮17A1到17B2。
在曲柄轴6的第二输入轴部6B上设置有一个第一配重20。在中间齿轮17A1、17A2的中间轴19的另一端上设置有一个配重21；该中间轴19与中间齿轮17A1到17A2一体旋转。第一配重20抵消由于曲柄轴6旋转而产生的激振力。第二配重21抵消由于曲柄轴6旋转或者由于第一配重20旋转而产生的激振力。配重20、21中的每个均可设置在第一驱动传递段5A和第二驱动传递段5B上。在这种情况下，安装配重20、21可以更容易保持平衡。
图5和6分别为根据本实施例整个冲压机的平面图和侧视图。支承冲压驱动段1的框架12具有一对相对的侧板。不但冲压驱动段1而且刀具支承装置26和工件进给装置23也都安装在框架12上。该刀具支承装置26包括上、下转塔26A、26B。上转塔26A上安装有多个冲压刀具24，同时下转塔26B上安装有多个冲模25。该工件进给装置23使在工作台27上的板材工件W在两个垂直方向(X和Y轴)上移动，从而工件W的任何部分均可位于冲压位置Q上。该工件进给装置23具有一个在纵向(Y轴方向)移动的拖架28和一个安装在该拖架28上并在横向(X轴方向)上移动的横向滑板29。板材工件W由设置在横向滑板29上的多个工件夹持件30所夹持。通过在纵向上移动拖架28、在横向上移动横向滑板29而在两个方向上进给板材工件W。
下面描述上述结构的操作。
来自伺服电机2的旋转输出经由驱动传递机构5被传递到曲柄轴6上。曲柄元件8的偏心轴部7的中心形成围绕曲柄轴6的轴线O的圆周轨迹。利用第一连接部P1，该枢转连接件9可枢转连接到偏心轴部7上。因此，该枢转连接件9沿着圆周轨迹形成公转运动。利用枢转连接件9通过第三连接部P3连接到曲柄元件8上，使得其操作可以被调整。在公转运动的同时，枢转连接件9也进行旋转运动，即，围绕第一连接部P1顺时针和逆时针旋转。公转运动和旋转运动的合成操作使第二连接部P2与枢转连接件9的连接杆10沿着斜椭圆轨迹运动。该冲头3被支承成只自由上升和下降，并经由连接杆10连接到枢转连接件9的第二连接部P2上。随后，当P2按照一个椭圆轨迹运动时，冲头3上升和下降。冲头3的下降速度与冲头3的上升速度不相等。当冲头3到达底部死点时，测量的曲柄角不是180度。以这种方式，伺服电机2控制冲头3的上升和下降，以使冲压刀具24执行冲压操作。
在根据本实施例的冲压机中，伺服电机2放置在曲柄机构4的侧面，使其旋转轴与曲柄轴6的轴平行。因此，可减小整个冲压驱动段1的布置长度。
另外，作为驱动源的伺服电机2可被放置为不从框架12中伸出。也就是说，能避免在现有技术中以悬臂方式使伺服电机2从框架12中伸出很远的情况。这样就能降低伺服电机2的振动，从而避免伺服电机2被振动所破坏。
而且，可作为热源的伺服电机2放置在冲压机的中心部上。这减小了框架12右边和左边部件之间热膨胀的差异。同时避免了由于在热膨胀差异导致框架12变形而产生的加工质量降低。
该驱动传递机构5包括齿轮机构，在该机构中，伺服电机侧齿轮15A、15B连接到伺服电机2的相应输出轴14A、14B上，该伺服电机侧齿轮15A、15B直接或经由中间齿轮17A1到17B2分别与连接到曲柄轴6上的曲柄轴侧齿轮16A、16B配合。因此，即使曲柄轴6被一个冲压反作用力所移动，该齿轮机构也能吸收在驱动传递机构5的传递系统轴上的偏移。这就不必要像在传统实例中那样采用联轴器以吸收轴的偏移。另外，驱动传递机构5可以是平行轴减速器，该减速器可比传统实例中采用的行星式减速器更容易和便宜制造。
伺服电机侧齿轮15A、15B和曲柄轴侧齿轮16A、16B为斜齿轮。该斜齿轮的特征是具有倾斜齿，从而降低来自驱动传递机构5的噪音。由于具有斜齿，该斜齿轮在尺寸上也很小。这样，驱动传递机构5的尺寸降低。
驱动传递机构5包括第一驱动传递段5A和第二驱动传递段5B，第一驱动传递段5A把来自伺服电机2的第一输出轴部14A上的旋转传递到曲柄轴6的第一输入轴部6A上，而第二驱动传递段5B把来自伺服电机2的第二输出轴部14B上的旋转传递到曲柄轴6的第二输入轴部6B上。该驱动传递机构5是横向对称的，从而避免了如瞬间负载等额外负载的作用。这也用来减小齿轮的尺寸。而且，第一和第二驱动传递段5A、5B的伺服电机侧齿轮15A、15B和曲柄轴侧齿轮16A、16B的齿是倾斜的，使第一驱动传递段5A中的齿与第二驱动传递段5B中的齿横向对称。由使用斜齿轮可能产生的冲力在第一驱动传递段5A和第二驱动传递段5B之间被抵消。这样，驱动传递机构5可稳定地安装。
另外，第一配重20设置在曲柄轴6的第二输入轴部6B上。不同的第二配重21设置在驱动传递机构5的中间齿轮17A1、17A2上，或者设置在安装中间齿轮17A1、17A2的中间轴19的端部上。因此，驱动传递机构5很容易平衡。具体地说，如果第一配重20只固定到曲柄轴6上，则由于第一配重20与曲柄轴同时并与曲柄轴相同旋转方向旋转，因此，限制了减振的效果。然而，配重20、21的上述安装和布置使中间齿轮17A1到17A2的中间轴19以与曲柄轴6旋转方向相反的方向旋转。配重20、21的旋转速度随着减速比而增加。因此，利用减速比的整数倍可使中间轴19的第二配重21在短时期内进行平衡操作。这依次进行适当的平衡。配重20、21均可设置在每个第一和第二驱动传递段5A、5B上。此时，驱动传递机构5可更容易平衡。