飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整方法.pdf

本发明公开了一种飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整方法，飞行摩托车或汽车的机身上设置有推进器和推进器驱动装置；推进器内安装有螺旋桨；推进器驱动装置控制推进器的转动方向；推进器包括对称安装在机身前部左侧的左前推进器和安装在机身前部右侧的右前推进器以及安装在机身后方的后部推进器。飞行摩托车或汽车调整飞行姿态是通过推进器驱动装置使安装在飞行器两侧及后部的推进器倾转角度来实现飞行摩托的转向、前进和后退、左平移和右平移。本发明可以使得飞行摩托车或汽车在飞行的过程中始终保持水平状态，可以应用在载人飞行方面，应用范围十分广泛。

权利要求书
1.  一种飞行摩托车或汽车，其特征在于：包括机身，所述机身上设置有推进器和推进器驱动装置；所述推进器内安装有螺旋桨；所述推进器驱动装置控制所述推进器的转动方向；所述推进器包括前部推进器和后部推进器；所述前部推进器包括对称安装在机身前部左侧的左前推进器和安装在机身前部右侧的右前推进器；所述后部推进器安装在机身后方。

2.  如权利要求1所述的飞行摩托车或汽车，其特征在于：所述后部推进器的安装数量为一个或者两个；当安装一个后部推进器时，所述后部推进器安装在飞行器的正后方；当安装两个后部推进器时，所述后部推进器位置对称的安装在飞行器后方左侧与后方右侧。

3.  如权利要求1所述的飞行摩托车或汽车，其特征在于：所述推进器安装有防吸入网。

4.  如权利要求1～3任一项所述的飞行摩托车或汽车，其特征在于：所述推进器(4)为涵道涡扇发动机；所述推进器驱动装置包括球轴(11)与第一液压装置(10)；所述球轴(11)一端为万向球头关节轴承端，连接在飞行器内，另一端为固定端，连接所述推进器(4)的侧面；所述第一液压装置(10)一端为万向球头关节轴承端，固定在飞行器上，另一端为可伸缩的固定端，固定在所述推进器(4)的侧面；所述第一液压装置(10)至少有三个，以所述球轴(11)的轴杆为中心，成环形等距离的安装。

5.  如权利要求1～3任一项所述的飞行摩托车或汽车，其特征在于：所述推进器(4)为涵道涡扇发动机，推进器(4)内部安装有至少一个导流板(5)；安装有多个导流板(5)时，导流板(5)之间互相平行；所述推进器驱动装置包括转动盘(8)、转动杆(9)和第二液压装置(7)；所述第二液压装置(7)的一端为可伸缩端，固定在所述转动盘(8)的盘面上，另一端为可在竖直平面内自由转动的转动端，固定在飞行器内部；所述转动杆(9)一端固定在转动盘(8)中心，另一端固定在所述推进器(4)的侧面。

6.  如权利要求1～3任一项所述的飞行摩托车或汽车，其特征在于：所述推进器(4)为圆盘形；所述推进器驱动装置包括球轴(11)和第一液压装置(10)；所述球轴(11)一端为万向球头关节轴承端，连接在飞行器内，另一端为固定端，连接所述推进器(4)的侧面；所述第一液压装置(10)一端为 万向球头关节轴承端，固定在飞行器上，另一端为可伸缩的固定端，固定在所述推进器(4)的侧面；所述第一液压装置(10)的万向球头关节轴承端的固定位置高于所述第一液压装置(10)的固定端的固定位置；所述第一液压装置(10)有两个，以所述球轴(11)所在的垂直面为中心，位置对称的安装在球轴(11)两侧。

7.  一种如权利要求4～6任一项所述的飞行摩托车或汽车的飞行姿态调整方法，其特征在于：
通过推进器驱动装置使安装在飞行摩托车或汽车两侧及后部的推进器倾转角度实现飞行摩托车或汽车的悬停、旋转、前进和后退；通过上述推进器或安装在上述推进器下方的导流板倾转角度实现飞行摩托车或汽车的左平移和右平移；通过计算机和飞控系统控制各推进器的输出功率实现飞行摩托车或汽车的平衡；通过手动控制推进器输出功率实现飞行摩托车或汽车的高度变化；
具体包括以下情形：
需要使飞行器处于悬停状态时，使全部的推进器都保持垂直状态；
需要使飞行器前进时，使后部推进器向前倾斜；
需要使飞行器全速前进时，使全部的推进器都向前倾斜；
需要使飞行器后退或者刹车时，使前部推进器向后倾斜；
需要使飞行器全速后退或者急刹车时，使全部的推进器都向后倾斜；
需要使飞行器左平移时，使位于机身左侧的推进器或推进器的导流板向左倾斜；
需要使飞行器全速左平移时，使全部的推进器或推进器的导流板都向左倾斜；
需要使飞行器右平移时，使位于机身右侧的推进器或推进器的导流板向右倾斜；
需要使飞行器全速右平移时，使全部的推进器或推进器的导流板都向右倾斜；
需要使飞行器右转时，使左前推进器向前倾斜，右前推进器向后倾斜；
需要使飞行器左转时，使左前推进器向后倾斜，右前推进器向前倾斜。

说明书飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整方法
技术领域
本发明涉及小型飞行器及其运行控制方法，具体涉及一种飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整的方法。
背景技术
个人飞行器是小型飞行器的新的应用领域，现有的小型飞行器大多用来搭载各种测量仪器，进行高空探测或高空物体投掷上，可以应用在农业、探测、气象、灾害预报和救援等各种领域。但是可以载人的小型飞行器还不多见，有很大的可研究空间。
现有的飞行器分为固定翼飞行器与多旋翼飞行器两种。固定翼飞行器一般采用两种方法转向，一种纯粹靠垂直尾翼转向，一种是机翼副翼配合水平尾翼转向。纯粹靠垂直尾翼转向的情况比较少见，因为垂直尾翼除了有控制飞机转弯的功能外，还有一个最重要的功能就是保持飞机的稳定，不可能应用垂直尾翼进行大幅度转弯。而机翼副翼配合水平尾翼转向，是通过副翼的升降，将机身倾斜，通过离心力的作用拐弯，这种方式需要飞行器本身有倾斜的动作，应用在个人飞行器之上，会增加驾驶员的安全风险，不适合个人飞行器使用，应用在观测与监控中，也不利于设备和仪器的搭载与运输。
现有的多旋翼飞行器，都是使用改变飞行器发动机输出功率,或者改变桨叶螺距来实现飞行器姿态变化；为了使得飞行器平稳飞行，在调整每一个飞行姿态时，具体要怎样改变发动机的转速以及改变桨叶的螺距，需要利用计算机编制程序,进行精确计算，过程繁琐、难以普及，而且不易应付复杂多变的飞行环境，且使用此种飞行姿态控制方法，飞行器在飞行过程中依旧会出现倾斜，增加乘坐的安全风险。
发明内容
为了解决现有技术中存在的问题，本发明提供了一种飞行摩托车或汽车及其飞行姿态调整方法。
本发明的技术方案如下：
一种飞行摩托车或汽车，包括机身，所述机身上设置有推进器和推进器 驱动装置；所述推进器内安装有螺旋桨；所述推进器驱动装置控制所述推进器的转动方向；所述推进器包括前部推进器和后部推进器；所述前部推进器包括对称安装在机身前部左侧的左前推进器和安装在机身前部右侧的右前推进器；所述后部推进器安装在机身后方。
其进一步的技术方案为：所述后部推进器的安装数量为一个或者两个；当安装一个后部推进器时，所述后部推进器安装在飞行器的正后方；当安装两个后部推进器时，所述后部推进器位置对称的安装在飞行器后方左侧与后方右侧。
其进一步的技术方案为：所述推进器安装有防吸入网。
所述推进器和推进器驱动装置的结构至少包括以下三种方式：
第一种：所述推进器为涵道涡扇发动机；所述推进器驱动装置包括球轴与第一液压装置；所述球轴一端为万向球头关节轴承端，连接在飞行器内，另一端为固定端，连接所述推进器的侧面；所述第一液压装置一端为万向球头关节轴承端，固定在飞行器上，另一端为可伸缩的固定端，固定在所述推进器的侧面；所述第一液压装置至少有三个，以所述球轴的轴杆为中心，成环形等距离的安装。
第二种：所述推进器为涵道涡扇发动机，推进器内部安装有至少一个导流板；安装有多个导流板时，导流板之间互相平行；所述推进器驱动装置包括转动盘、转动杆和第二液压装置；所述第二液压装置的一端为可伸缩端，固定在所述转动盘的盘面上，另一端为可在竖直平面内自由转动的转动端，固定在飞行器内部；所述转动杆一端固定在转动盘中心，另一端固定在所述推进器的侧面。
第三种：所述推进器为圆盘形；所述推进器驱动装置包括球轴和第一液压装置；所述球轴一端为万向球头关节轴承端，连接在飞行器内，另一端为固定端，连接所述推进器的侧面；所述第一液压装置一端为万向球头关节轴承端，固定在飞行器上，另一端为可伸缩的固定端，固定在所述推进器的侧面；所述第一液压装置的万向球头关节轴承端的固定位置高于所述第一液压装置的固定端的固定位置；所述第一液压装置有两个，以所述球轴所在的垂直面为中心，位置对称的安装在球轴两侧。
一种与上述飞行摩托车或汽车对应的飞行姿态调整方法：
通过推进器驱动装置使安装在飞行摩托车或汽车两侧及后部的推进器倾 转角度实现飞行摩托车或汽车的悬停、旋转、前进和后退；通过上述推进器或安装在上述推进器下方的导流板倾转角度实现飞行摩托车或汽车的左平移和右平移；通过计算机和飞控系统控制各推进器的输出功率实现飞行摩托车或汽车的平衡；通过手动控制推进器输出功率实现飞行摩托车或汽车的高度变化；
具体包括以下情形：
需要使飞行器处于悬停状态时，使全部的推进器都保持垂直状态；
需要使飞行器前进时，使后部推进器向前倾斜；
需要使飞行器全速前进时，使全部的推进器都向前倾斜；
需要使飞行器后退或者刹车时，使前部推进器向后倾斜；
需要使飞行器全速后退或者急刹车时，使全部的推进器都向后倾斜；
需要使飞行器左平移时，使位于机身左侧的推进器或推进器的导流板向左倾斜；
需要使飞行器全速左平移时，使全部的推进器或推进器的导流板都向左倾斜；
需要使飞行器右平移时，使位于机身右侧的推进器或推进器的导流板向右倾斜；
需要使飞行器全速右平移时，使全部的推进器或推进器的导流板都向右倾斜；
需要使飞行器右转时，使左前推进器向前倾斜，右前推进器向后倾斜；
需要使飞行器左转时，使左前推进器向后倾斜，右前推进器向前倾斜。
本发明的有益技术效果是：
本发明公开了一种飞行摩托车或汽车，可以应用在载人飞行方面，既可以作为飞行摩托车，也可以作为飞行汽车使用，应用范围十分广泛，可以作为个人交通工具，本发明也可以用在农业、气象、测量、旅游和救灾等各个场景中，有很高的使用价值及推广价值。
与本发明公开的飞行摩托车或汽车所对应，本发明还公开了一种飞行摩托车或汽车的飞行姿态调整方法，与现有的多旋翼飞行器调整飞行姿态的方法完全不同，只靠改变各个推进器的方向，即可使得飞行器做出前进、后退、左移、右移以及左转、右转的姿态，更可以实现快速前进、快速后退、快速左移和快速右移的功能，与垂直翼飞行器和现有的多旋翼飞行器相比，本方 法可以使得飞行器在飞行的过程中始终保持水平状态，可应用于个人驾驶的飞行器，保持驾驶员的安全，也可以应用于观测中搭载测量仪器，保证所搭载的仪器的安全。与现有的多旋翼飞行器状态调整的方法相比，本发明所公开的飞行器及其状态调整的方法，原理更易于理解，操作十分简单，有利于应用到实际中，适合大规模的生产与推广。
附图说明
图1是实施例1的示意图。
图2是实施例1的推进器的示意图。
图3是实施例1的防吸入网与推进器的组装方法示意图。
图4是实施例1的组装有防吸入网的推进器示意图。
图5是实施例1的推进器与推进器驱动装置的示意图。
图6是实施例1的前进状态示意图。
图7是实施例1的全速前进状态示意图。
图8是实施例1的后退状态示意图。
图9是实施例1的全速后退状态示意图。
图10是实施例1的左平移状态示意图。
图11是实施例1左平移时导流板状态示意图。
图12是实施例1的全速左平移状态示意图。
图13是实施例1的右平移状态示意图。
图14是实施例1右平移时导流板状态示意图。
图15是实施例1的全速左平移状态示意图。
图16是实施例1的右转状态的俯视图。
图17是实施例1的右转状态立体图。
图18是实施例1的左转状态的俯视图。
图19是实施例1的左转状态立体图。
图20是实施例2的推进器与推进器驱动装置的示意图。
图21是图20的另一视角示意图。
图22是实施例2的右平移状态示意图。
图23是实施例2的全速右平移状态示意图。
图24是实施例2的左平移状态示意图。
图25是实施例2的全速左平移状态示意图。
图26为实施例3的示意图。
图27是实施例3的推进器与推进器驱动装置的示意图。
图28为图27的另一视角的示意图。
图29为图28的侧视图。
图30是实施例3的右平移状态示意图。
图31是实施例3的全速右平移状态示意图。
图32是实施例3的左平移状态示意图。
图33是实施例3的全速左平移状态示意图。
图34是实施例4的示意图。
具体实施方式
飞行摩托车包括机身，机身上安装有推进器。推进器包括前部推进器和后部推进器，前部推进器数量相等，位置对称的安装在机身前部的左侧和右侧，后部推进器安装在机身后方，可以为单个，安装位置在机身正后方，也可以为多个，数量相等、位置对称的安装在机身后部分左侧和右侧。
在本发明的实施例中，前部推进器有两个，分别为安装在机身前部左侧的左前推进器和安装在机身前部右侧的右前推进器，安装位置对称；后部推进器有两个，分别为安装在机身后部左侧的左后推进器和安装在机身后部右侧的右后推进器，安装位置对称。
推进器上可安装防吸入网，防止飞行摩托车在空中时，有异物或者鸟类被吸入推进器，造成飞行危险。以下使用四个实施例来阐述本发明。
实施例1：
图1是实施例1的示意图，飞行摩托车包括机身1、安装在机身1下部的机身支架2、安装在机身1上部前方的扶手3，扶手3上可安装控制系统，用于控制各飞行摩托车各部位的状态。飞行摩托车还包括推进器4和推进器驱动装置。
图2是实施例1的推进器示意图，推进器4为涵道涡扇发动机，内部安装有导流板5和螺旋桨6，导流板5垂直于水平面，平行于机身1安装，螺旋桨6平行于水平面安装。在一个推进器中，导流板可以安装有一个，也可以安装有多个，当安装有多个导流板时，导流板之间互相平行，则在导流板处于偏移状态时，多个导流板的设置可以使得导流板整体受力加大，因而加大推进器的左右偏移的推动力。
图3是实施例1的防吸入网与推进器的组装方法示意图，防吸入网安装 在推进器的顶端，螺旋桨6的外侧。当推进器为其他的实施方式时，安装方法与本实施例相同。图4是实施例1的组装有防吸入网的推进器示意图，防吸入网可保护推进器内部的螺旋桨6。
图5为实施例1的推进器驱动装置与推进器的示意图，推进器驱动装置可控制推进器4前后倾斜。推进器驱动装置包括转动盘8、转动杆9和液压装置7，液压装置7的一端为可伸缩端，固定在转动盘8的盘面上的非中心区域，另一端为可在竖直平面内自由转动的转动端，固定在飞行摩托车内部。则液压装置7的可伸缩端前后伸缩时，就可使得转动盘8转动。转动杆9一端固定在转动盘8中心，另一端固定在驱动器4的侧面，与驱动器4的外壳连接，则转动盘8转动，就会带动转动杆9转动，进而可以带动推进器4前后倾斜。转动杆9与机身1之间安装有转动轴承。
对应实施例1，相应的飞行摩托车飞行姿态调整方法如下。
需要使飞行摩托车处于悬停状态时，使全部的推进器都保持垂直状态，螺旋桨6转动，飞行摩托车在螺旋桨6的作用下，悬停在空中。可通过改变螺旋桨6的转速，使飞行摩托车垂直上下运动。
需要使飞行摩托车处于前进状态时，使后部推进器向机身头部方向倾斜，前部推进器保持垂直状态，图6是实施例1的前进状态示意图。图6中后部推进器按照箭头所示的倾斜角度向前倾斜，则后部推进器的螺旋桨给予飞行摩托车一个向前的推动力，推动飞行摩托车向前飞行。
需要使飞行摩托车处于全速前进状态时，使前部推进器和后部推行器都向机身头部方向倾斜，图7是实施例1的全速前进状态示意图。图7中前部推进器和后部推进器都按照箭头所示的倾斜角度向前倾斜，由于有两个部分的推进器共同作用，飞行摩托车获得了更大的推动力，飞行摩托车前进速度加快。
需要使飞行摩托车处于后退或者刹车状态时，使前部推进器向机身尾部方向倾斜，图8是实施例1的后退状态示意图，图8中前部推进器按照箭头所示的倾斜角度向后倾斜，则前部推进器的螺旋桨给予了飞行摩托车一个向后的推动力，推动飞行摩托车向后飞行或者使得飞行器在向前运动的过程中刹车。
需要使飞行摩托车处于全速后退或者急刹车状态时，使前部推进器和后部推行器都向机身尾部方向倾斜，图9是实施例1的全速后退状态示意图。 图9中前部推进器和后部推进器都按照箭头所示的倾斜角度向后倾斜，由于有两个部分的推进器共同作用，飞行摩托车获得了更大的推动力，飞行摩托车后退速度加快，在向前运动的过程中，改为此状态，可获得更好的刹车效果。
需要使飞行摩托车处于左平移状态时，使位于飞行摩托车左侧的推进器中的导流板向左倾斜，图10是实施例1的左平移状态示意图，可看到位于机身左侧的左后推进器下方露出的导流板处于向左倾斜的状态。图11是实施例1左平移时导流板状态示意图，可看到推进器中的导流板处于向左倾斜的状态，螺旋桨转动产生的气流经由导流板，可以给予飞行摩托车一个向左的力量，使得飞行摩托车左移。
需要使飞行摩托车处于全速左平移状态时，使全部的推进器的导流板向左倾斜，图12是实施例1的全速左平移状态示意图，飞行摩托车受到了更大的向左平移的力，左移速度加快。
需要使飞行摩托车处于右平移状态时，使位于飞行摩托车右侧的推进器中的导流板向右倾斜，图13是实施例1的右平移状态示意图，可看到位于右侧后部的右后推进器下方露出的导流板处于向右倾斜的状态。图14是实施例1右平移时导流板状态示意图，可看到推进器中的导流板处于向右倾斜的状态，螺旋桨转动产生的气流经由导流板，可以给予飞行摩托车一个向右的力量，使得飞行摩托车右移。
需要使飞行摩托车处于全速右平移状态时，使全部的推进器的导流板都向右倾斜。图15是实施例1的全速右平移状态示意图，飞行摩托车受到了更大的向右平移的力，右移速度加快
需要使飞行摩托车处于右转状态时，使左前推进器向前倾斜，右前推进器向后倾斜，则飞行摩托车左侧有一向前的力，飞行摩托车右侧有一向后的力，共同作用于飞行摩托车，则飞行摩托车右转。图16是实施例1的右转状态的俯视图，飞行摩托车向图中箭头方向向右旋转。图17是实施例1的右转状态立体图，可看出两个前部推进器的状态。
需要使飞行摩托车处于左转状态时，使右前推进器向前倾斜，左前推进器向后倾斜，则飞行摩托车右侧有一向前的力，飞行摩托车左侧有一向后的力，共同作用于飞行摩托车，则飞行摩托车左转。图18是实施例1的左转状态的俯视图，飞行摩托车向图中箭头方向向左旋转。图19是实施例1的左转 状态立体图，可看出两个前部推进器的状态。
实施例2：
实施例2中的飞行摩托车结构和推进器结构都与实施例1相同，但是实施例2中的推进器内部不安装导流板，这样，需要通过改变推进器驱动装置，使得推进器不仅可以前后偏移，还可以左右偏移，以达到可以使得飞行摩托车自由改变状态的目的。
图20是实施例2的推进器与推进器驱动装置的示意图。在本实施例中，推进器驱动装置包括球轴11与液压装置10，球轴11即球头杆端关节轴承，一端为万向球头关节轴承端，可以固定在飞行摩托车机身内部，并可各个方向自由转动，另一端为固定端。球轴11的固定端连接推进器4的侧面，万向球头关节轴承端连接到飞行器的内部。液压装置10有三个，以球轴11的轴杆为中心，成环形、等距离的安装。液压装置10的一端固定在飞行摩托车的机身1上，另一端固定在推进器4的侧面。液压装置10固定在飞行摩托车的机身1一端为为万向球头关节轴承端，可各个方向自由旋转，固定在推进器一端为可伸缩的固定端，可前后位移，固定在推进器4的侧面。驾驶员可控制液压装置10，并可以分别控制每个液压装置的状态，进而控制推进器的偏转方向。例如，当需要使得推进器4向机身头部的方向倾斜时，可以使液压装置10b向前转动，并可伸缩的固定端向前伸出，推动推进器4的后部，而使液压装置10a与液压装置10c也向前转动，但可伸缩的固定端向后回缩，同时，控制球轴11也向机身前部转动，则在三个液压装置和球轴11的共同作用下，可使得推进器4向前倾斜。图21是图20的另一视角的示意图。
对应实施例2，相应的飞行摩托车飞行姿态调整方法如下。
需要使飞行摩托车处于悬停状态时，使推进器都保持垂直状态，螺旋桨转动，飞行摩托车在螺旋桨的作用下，悬停在空中。
需要使飞行摩托车处于前进状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使后部推进器向机身头部方向倾斜，前部推进器保持垂直状态，则后部推进器的螺旋桨给予飞行摩托车一个向前的推动力，推动飞行摩托车向前飞行。
需要使飞行摩托车处于全速前进状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使前部推进器和后部推行器都向机身头部方向倾斜，由于有两个部分的推进器共同作用，飞行摩托车获得了更大的推动力，飞行摩托车前进速度加快。
需要使飞行摩托车处于后退或刹车状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使前部推进器向机身尾部方向倾斜，则前部推进器的螺旋桨给予了飞行摩托车一个向后的推动力，推动飞行摩托车向后飞行或者刹车。
需要使飞行摩托车处于全速后退或急刹车状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使前部推进器和后部推行器都向机身尾部方向倾斜，由于有两个部分的推进器共同作用，飞行摩托车获得了更大的推动力，飞行摩托车后退速度加快或急速刹车。
需要使飞行摩托车处于右平移状态时，使机身左侧的推进器向右倾斜，图22是实施例2的右平移状态示意图，机身左侧的推进器向右倾斜，推进器中的螺旋桨给飞行摩托车一个向右的力，使得飞行摩托车向右平移。
本发明的飞行摩托车上安装有飞行姿态传感器(如陀螺仪、加速度传感器等)，飞行姿态传感器在整个飞行过程中不断探测飞行摩托车的飞行姿态，然后将探测到数据发送给计算机。在理想状态下，经过计算机对飞行姿态数据的计算后输出一个控制信号给飞控系统，飞控系统根据该控制信号来控制飞行摩托车各推进器的输出功率，以使各推进器的输出力的纵向分解矢量相等或者均处于一个允许的偏差范围内。实际中该控制信号具有误差，并不能一次控制即实现飞行摩托车的平衡。为此本发明建立了反馈控制回路，通过飞行姿态传感器将经过调整后的飞行姿态再次发送给计算机，由计算机不断重复进行上述计算及控制过程对飞行姿态进行修正，直至实现飞行摩托车的平衡。
图22中画出了推进器的输出力矢量分解的坐标：保持垂直状态的推进器，输出力为F2，方向为垂直向下，给予飞行摩托车垂直向上的推进力，处于倾斜状态的推进器，输出力为F1，方向为朝向左下方，给予飞行摩托车朝向右上方的推进力，输出力F1可分解为垂直方向的分力F1b和水平方向上的分力F1a，即输出力F2与分力F1b相等，实现飞行摩托车的平衡；分力F1a给予了飞行摩托车向右平移的推进力。
在本发明的各个实施例中，在调整飞行摩托车或者汽车的状态时，推进器的输出力的矢量分解原理均如上所述，即所有推进器在垂直方向上的分力要始终保持相等，或者不完全相等但均处于一个允许的偏差范围内，以保证飞行摩托车或汽车始终保持水平状态。
需要使飞行摩托车处于全速右平移状态时，使全部的推进器都向右倾斜， 图23是实施例2的全速右平移状态示意图。由于所有的推进器都给飞行摩托车一个向右的力，飞行摩托车将全速向右平移。
需要使飞行摩托车处于左平移状态时，使机身右侧的推进器向左倾斜，图24是实施例2的左平移状态示意图。机身右侧的推进器向左倾斜，推进器中的螺旋桨给飞行摩托车一个向左的力，使得飞行摩托车向左平移。
需要使飞行摩托车处于全速左平移状态时，使得所有的推进器都向左倾斜，图25是实施例2的全速左平移状态示意图。由于所有的推进器都给飞行摩托车一个向左的力，飞行摩托车将全速向左平移。
需要使飞行摩托车处于右转状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使左前推进器向前倾斜，右前推进器向后倾斜，则飞行摩托车左侧有一向前的力，飞行摩托车右侧有一向后的力，共同作用于飞行摩托车，则飞行摩托车右转。
需要使飞行摩托车处于左转状态时，与实施例1中的状态调整方法相同，使右前推进器向前倾斜，左前推进器向后倾斜，则飞行摩托车右侧有一向前的力，飞行摩托车左侧有一向后的力，共同作用于飞行摩托车，则飞行摩托车左转。
实施例3：
图26为实施例3的示意图。实施例3的飞行摩托车结构与实施例1相同，但实施例3中的推进器为圆盘形，推进器内部安装有螺旋桨。
图27是实施例3的推进器与推进器驱动装置的示意图。在本实施例中，推进器驱动装置包括球轴11和液压装置10；球轴11一端连接在飞行摩托车内，另一端连接所述推进器4的侧面；液压装置10有两个，以球轴11的轴杆所在的垂直平面为中心，位置对称的安装在球轴11两侧，一端连接飞行摩托车的机身1，另一端连接推进器4。液压装置10固定在飞行器的机身1的一端为万向球头关节轴承端，可在各个方向上自由旋转，固定在推进器4一端为可前后伸缩位移的固定端。驾驶员可控制液压装置10，并可以分别控制每个液压装置的状态，进而控制推进器4的偏转方向。例如，当需要使得推进器4向机身头部的方向倾斜时，可使球轴11向机身头部方向转动，与此同时，使得液压装置10e向前部转动，并使其固定端向前伸出，同时使得液压装置10d也向前部转动，并使其固定端向后回缩，则在液压装置10和球轴11的共同作用下，可以使推进器4向前转动。图28为图27的另一视角的示 意图。图29为图27的侧视图，可看到液压装置10的万向球头关节轴承端的固定位置高于所述液压装置10的固定端的固定位置，这个设定可以保证推进器4可在左右方向上偏转。
对应实施例3，相应的飞行摩托车飞行姿态调整方法如下。
需要使飞行摩托车处于悬停状态、前进状态、全速前进状态、后退或刹车状态、全速后退或急刹车状态、右转状态或者左转状态时，飞行摩托车的各个推进器的状态调整方法与实施例1、实施例2的中所对应的控制方法相同。
需要使飞行摩托车处于右平移状态时，与实施例2中的状态调整方法相同，使机身左侧的推进器向右倾斜，图30是实施例3的右平移状态示意图。机身左侧的推进器向右倾斜，推进器中的螺旋桨给飞行摩托车一个向右的力，使得飞行摩托车向右平移。
需要使飞行摩托车处于全速右平移状态时，与实施例2中的状态调整方法相同，使全部的推进器都向右倾斜，图31是实施例3的全速右平移状态示意图。由于所有的推进器都给飞行摩托车一个向右的力，飞行摩托车将全速向右平移。
需要使飞行摩托车处于左平移状态时，与实施例2中的状态调整方法相同，使机身右侧的推进器向左倾斜，图32是实施例3的左平移状态示意图。机身右侧的推进器向左倾斜，推进器中的螺旋桨给飞行摩托车一个向左的力，使得飞行摩托车向左平移。
需要使飞行摩托车处于全速左平移状态时，与实施例2中的状态调整方法相同，使得所有的推进器都向左倾斜，图33是实施例3的全速左平移状态示意图。由于所有的推进器都给飞行摩托车一个向左的力，飞行摩托车将全速向左平移。
实施例4：
图34是实施例4的示意图。本发明所公开的飞行器，可以为飞行摩托车，也可以为飞行汽车。飞行汽车其推进器的分布和姿态调整的方法是相同的。实施例4中的飞行器是飞行汽车。相对于飞行摩托车，飞行汽车可载多人，更加方便安全。
以上所述的仅是本发明的优选实施方式，本发明不限于以上实施例。可以理解，本领域技术人员在不脱离本发明的精神和构思的前提下直接导出或 联想到的其他改进和变化，均应认为包含在本发明的保护范围之内。