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1、(10)申请公布号 CN 102424131 A(43)申请公布日 2012.04.25CN102424131A*CN102424131A*(21)申请号 201110246929.9(22)申请日 2011.08.25B65B 21/12(2006.01)(71)申请人金坛市金旺包装科技有限公司地址 213200 江苏省常州市金坛市金城镇丹凤西路15号(72)发明人徐方亭 王阳 尹奋中 房国荣(74)专利代理机构常州市维益专利事务所 32211代理人周祥生 尹丽(54) 发明名称一种自动装箱机的四方物料传输机械臂(57) 摘要一种自动装箱机的四方物料传输机械臂，包括机架、水平横梁部件、垂直起。
2、吊杆部件、移动滑块部件、左伺服变速器、右伺服变速器、主驱动轮、中间轮和传动带，装箱机配备这种物料传输装置，只要控制左伺服变速器、右伺服变速器中的伺服电机的转向就能自如地控制垂直起吊杆部件的移动方向，不仅便于实现自动控制，而且伺服电机适合频繁正反转换向，采用两只相同的伺服变速器和一根传动带就能实现对垂直起吊杆部件在四个方向的自由移动，满足装箱机对待装物料的装箱要求，与现有的双气缸驱动型物料搬运装置和双滚珠丝杆螺母驱动型物料搬运装置相比，结构简单，转换速度快，运行可靠，装箱效率高，制造成本低。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 。
3、3 页 附图 7 页CN 102424136 A 1/1页21.一种自动装箱机的四方物料传输机械臂，其特征是：包括机架(1)、水平横梁部件(2)、垂直起吊杆部件(3)、移动滑块部件(4)、左伺服变速器(5)、右伺服变速器(6)、主驱动轮(7)、中间轮(8)和传动带(9)，所述水平横梁部件(2)包括水平横梁(21)和两根水平导轨(22)，两根水平导轨(22)分别固定在水平横梁(21)的上下端面上；所述垂直起吊杆部件(3)包括垂直杆(31)、垂直升降导轨(32)、上限位块(33)、下限位块(34)和连接压板(35)，两根垂直升降导轨(32)分别固定在垂直杆(31)的左右两侧面上，两个上限位块(33。
4、)分别固定在两根垂直升降导轨(32)的上端，两个下限位块(34)分别固定在两根垂直升降导轨(32)的下端，连接压板(35)固定在垂直杆(31)的下端，它既是连接载物台的连接件，又是传动带(9)的两个端头的固定件；所述移动滑块部件(4)包括四只水平滑块(41)、平移连接块(42)、四只垂直滑块(43)、导向轮A(44)、导向轮B(45)、导向轮C(46)和导向轮D(47)，其中，四只水平滑块(41)分成两组并左右分布，每组中的两只水平滑块(41)分别与水平横梁部件(2)中的上下两根水平导轨(22)配合，四只水平滑块(41)均固定在平移连接块(42)的内侧面上；四只垂直滑块(43)分成两组并上下分。
5、布，每组中的两只垂直滑块(43)分别与垂直起吊杆部件(3)中的左右两根垂直升降导轨(32)配合，四只垂直滑块(43)均固定在平移连接块(42)的外侧面上；导向轮A(44)、导向轮B(45)、导向轮C(46)和导向轮D(47)都安装在平移连接块(42)的外侧面上，导向轮A(44)和导向轮B(45)上下分布地安装在垂直杆(31)的左侧，导向轮C(46)和导向轮D(47)上下分布地安装在垂直杆(31)的右侧，中间轮(8)固定安装在垂直杆(31)的上端，在左伺服变速器(5)和右伺服变速器(6)的输出轴上均装有主驱动轮(7)，且两只主驱动轮(7)、中间轮(8)、导向轮A(44)、导向轮B(45)、导向轮。
6、C(46)和导向轮D(47)处于同一平面内，传动带(9)的两端分别固定在垂直杆(31)下端的左右两侧，传动带(9)的具体绕经路线为：传动带(9)的左下端固定，绕经导向轮A(44)-左侧的主驱动轮(7)-导向轮B(45)-中间轮(8)-导向轮C(46)-右侧的主驱动轮(7)-导向轮D(47)，传动带(9)的右下端固定。权 利 要 求 书CN 102424131 ACN 102424136 A 1/3页3一种自动装箱机的四方物料传输机械臂技术领域 ：0001 本发明涉及一种装箱机，尤其涉及装箱机的物料传输装置。背景技术 ：0002 随着社会的发展，科技的进步，包装行业也日趋向高效率、自动化的方向发。
7、展，为了满足国内外市场需要，申请人研发一种安全高效，集自动进瓶、自动装箱和自动放隔板于一体的全自动装箱机，其包括：直线输瓶系统、伺服驱动分瓶系统、直线输箱系统、双伺服电机同时驱动的物料传输装置、气缸驱动的隔板吸放装置和机架；所述直线输瓶系统和直线输箱系统平行设于机架上，用于使待包装物均匀分布在直线输瓶系统上的所述分瓶系统设于直线输瓶系统的进瓶端；用于将隔板放入纸箱的所述摆杆放隔板系统设于直线输箱系统的进箱端，和/或装箱处，和/或出箱处；用于将待包装物提起后水平送至所述直线输箱系统上方的所述直角坐标装箱系统横跨于直线输瓶系统和直线输箱系统上方并固定于机架上。其中，物料传输装置是全自动装箱机的关键。
8、装置之一。0003 在现有的自动装箱机上，实现物料上下和左右的移动机构通常采用两个气缸来分别控制机械抓手，或者采用两个驱动电机分别带动两个滚珠丝杠控制机械抓手在上下和左右两个方移动，这两种物料传输装置的缺点是运转速度不能快，上下和左右动作时不能很协调的转换，需要稍加停顿才能继续下一动作，不能满足快速装箱要求。发明内容 ：0004 本发明的目的是要解决自动装箱机在装箱过程中能够使机械手快速在上下、左右方向移动，实现物料的快速准确地送入包装箱内，换向动作能够平稳过度，提高装箱工作效率。0005 本发明采取的技术方案如下：0006 一种自动装箱机的四方物料传输机械臂，包括机架、水平横梁部件、垂直起吊。
9、杆部件、移动滑块部件、左伺服变速器、右伺服变速器、主驱动轮、中间轮和传动带，所述水平横梁部件包括水平横梁和两根水平导轨，两根水平导轨分别固定在水平横梁的上下端面上；所述垂直起吊杆部件包括垂直杆、垂直升降导轨、上限位块、下限位块和连接压板，两根垂直升降导轨分别固定在垂直杆的左右两侧面上，两个上限位块分别固定在两根垂直升降导轨的上端，两个下限位块分别固定在两根垂直升降导轨的下端，连接压板固定在垂直杆的下端，它既是连接载物台的连接件，又是传动带的两个端头的固定件；所述移动滑块部件包括四只水平滑块、平移连接块、四只垂直滑块、导向轮A、导向轮B、导向轮C和导向轮D，其中，四只水平滑块分成两组并左右分布，。
10、每组中的两只水平滑块分别与水平横梁部件中的上下两根水平导轨配合，四只水平滑块均固定在平移连接块的内侧面上；四只垂直滑块分成两组并上下分布，每组中的两只垂直滑块分别与垂直起吊杆部件中的左右两根垂直升降导轨配合，四只垂直滑块均固定在平移连接块的外侧面上；导向轮A、导向轮B、导向轮C和导向轮D都安装在平移连接块的外侧面上，导向轮A和导向轮B上下分布地安装在垂直杆说 明 书CN 102424131 ACN 102424136 A 2/3页4的左侧，导向轮C和导向轮D上下分布地安装在垂直杆的右侧，中间轮固定安装在垂直杆的上端，在左伺服变速器和右伺服变速器的输出轴上均装有主驱动轮，且两只主驱动轮、中间轮、。
11、导向轮A、导向轮B、导向轮C和导向轮D处于同一平面内，传动带的两端分别固定在垂直杆下端的左右两侧，传动带的具体绕经路线为：传动带的左下端固定，绕经导向轮A-左侧的主驱动轮-导向轮B-中间轮-导向轮C-右侧的主驱动轮-导向轮D，传动带的右下端固定。0007 垂直起吊杆部件的四种移动方向与两只主驱动轮的转动方向和转速要求如下表：0008 0009 装箱机配备这种物料传输装置，只要控制左伺服变速器、右伺服变速器中的伺服电机的转向就能自如地控制垂直起吊杆部件的移动方向，不仅便于实现自动控制，而且伺服电机适合频繁正反转换向，采用两只相同的伺服变速器和一根传动带就能实现对垂直起吊杆部件在四个方向的自由移动。
12、，满足装箱机对待装物料的装箱要求，与现有的双气缸驱动型物料搬运装置和双滚珠丝杆螺母驱动型物料搬运装置相比，结构简单，转换速度快，运行可靠，装箱效率高，制造成本低，适合高速包装生产线对成品的装箱工序的要求。附图说明0010 图1为本发明的整体结构示意图；0011 图2为本发明拆除机架后的立体结构示意图；0012 图3为图2的主视图；0013 图4为图3的俯视图；0014 图5为移动滑块部件与水平横梁、垂直杆之间的连接结构示意图；0015 图6为水平滑块与垂直杆之间的连接结构示意图；0016 图7为传动带在主驱动轮、中间轮和导向轮上绕径路线示意图；0017 图8为垂直起吊杆部件水平向左移动时的传动。
13、示意图；0018 图9为垂直起吊杆部件水平向上移动时的传动示意图；0019 图10为垂直起吊杆部件水平向右移动时的传动示意图；0020 图11为垂直起吊杆部件水平向下移动时的传动示意图；0021 图中，1-机架；2-水平横梁部件；3-垂直起吊杆部件；4-移动滑块部件；5-左伺服变速器；6-右伺服变速器；7-主驱动轮；8-中间轮；9-传动带；21-水平横梁；22-水平导说 明 书CN 102424131 ACN 102424136 A 3/3页5轨；31-垂直杆；32-垂直升降导轨；33-上限位块；34-下限位块；35-连接压板；41-水平滑块；42-平移连接块；43-垂直滑块；44-导向轮A；。
14、45-导向轮B；46-导向轮C；47-导向轮D。具体实施方式0022 下面结合附图和实施例对本发明作详细说明：0023 一种自动装箱机的四方物料传输机械臂，包括机架1、水平横梁部件2、垂直起吊杆部件3、移动滑块部件4、左伺服变速器5、右伺服变速器6、主驱动轮7、中间轮8和传动带9，所述水平横梁部件2包括水平横梁21和两根水平导轨22，两根水平导轨22分别固定在水平横梁21的上下端面上；所述垂直起吊杆部件3包括垂直杆31、垂直升降导轨32、上限位块33、下限位块34和连接压板35，两根垂直升降导轨32分别固定在垂直杆31的左右两侧面上，两个上限位块33分别固定在两根垂直升降导轨32的上端，两个下。
15、限位块34分别固定在两根垂直升降导轨32的下端，连接压板35固定在垂直杆31的下端，它既是连接载物台的连接件，又是传动带9的两个端头的固定件；所述移动滑块部件4包括四只水平滑块41、平移连接块42、四只垂直滑块43、导向轮A44、导向轮B45、导向轮C46和导向轮D47，其中，四只水平滑块41分成两组并左右分布，每组中的两只水平滑块41分别与水平横梁部件2中的上下两根水平导轨22配合，四只水平滑块41均固定在平移连接块42的内侧面上；四只垂直滑块43分成两组并上下分布，每组中的两只垂直滑块43分别与垂直起吊杆部件3中的左右两根垂直升降导轨32配合，四只垂直滑块43均固定在平移连接块42的外侧面。
16、上；导向轮A44、导向轮B45、导向轮C46和导向轮D47都安装在平移连接块42的外侧面上，导向轮A44和导向轮B45上下分布地安装在垂直杆31的左侧，导向轮C46和导向轮D47上下分布地安装在垂直杆31的右侧，中间轮8固定安装在垂直杆31的上端，在左伺服变速器5和右伺服变速器6的输出轴上均装有主驱动轮7，且两只主驱动轮7、中间轮8、导向轮A44、导向轮B45、导向轮C46和导向轮D47处于同一平面内，传动带9的两端分别固定在垂直杆31下端的左右两侧，传动带9的具体绕经路线为：传动带9的左下端固定，绕经导向轮A44-左侧的主驱动轮7-导向轮B45-中间轮8-导向轮C46-右侧的主驱动轮7-导向。
17、轮D47，传动带9的右下端固定。0024 在垂直起吊杆部件3的下端可配备抓取物料的机械手或真空吸盘或气动抓手，来实现对待装箱物料的抓取和放入。说 明 书CN 102424131 ACN 102424136 A 1/7页6图1说 明 书 附 图CN 102424131 ACN 102424136 A 2/7页7图2说 明 书 附 图CN 102424131 ACN 102424136 A 3/7页8图3图4说 明 书 附 图CN 102424131 ACN 102424136 A 4/7页9图5图6说 明 书 附 图CN 102424131 ACN 102424136 A 5/7页10图7说 明 书 附 图CN 102424131 A。