说明书一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法
技术领域
本发明涉及一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，属于分布式发电及智能电网技术领域。
背景技术
为了解决分布式电源接入电网的技术难题，电力系统相关学者们提出了微电网的概念。微电网由分布式微源、能量转换装置及本地负载通过网络互联组成，是能够实现自我控制、保护和管理的局部发电系统，可在孤岛与并网两种状态下运行。在微电网中，许多分布式微源均通过逆变器接口接入交流母线，从而形成了一种多逆变器并联运行环境。
在三相逆变器构成的微电网中，当交流母线上连接三相不平衡负载时，微电网支撑电压将出现三相不平衡，致使微电网系统的稳定性和可靠性大大降低。我国电力系统公共连接点正常电压不平衡度允许值为2％，短时不超过4％，因此，当微电网中接有不平衡负载时，需要考虑如何改变逆变器的控制策略，进而实现负载的不平衡补偿这一问题。
除不平衡负载以外，非线性负载带来的谐波给微电网中的逆变器控制带来巨大挑战，这也是困扰微电网领域研究人员的技术难题。
为了解决以上提到的不平衡负载和非线性负载给微电网正常运行带来的电能质量问题，目前大多在微电网中配置相关电能质量调节装置，例如，统一电能质量调节器、有源电力滤波器等。但是，这样增加了微电网系统的复杂程度，使得系统的可靠性降低，系统硬件成本和维护成本也随之上升。
针对接有三相不平衡负载和非线性负载的微电网系统，如若能调节各分布式发电单元中的逆变器控制策略，从而调整逆变器向微电网中注入的有功功率和无功功率，既能实现公共母线电压不平衡补偿，又可以对特征次谐波进行治理，将是一种十分有意义的解决途径。
《电力系统保护与控制》第41卷第16期发表了《具有电压补偿功能的微网逆变器控制研究》，针对并网逆变器正常并网发电时微电网内电压不平衡、谐波对微电网逆变器控制影响，该文提出了一种加入独立比例项的PVPI控制，并将其应用于基于储能并网逆变器控制中。文中PVPI控制应用于逆变器的并网控制，然而，不能够解决孤岛微电网因不平衡负载和非线性负载引起的电压三相不平衡、出现谐波环流等问题。
《电力系统自动化》第35卷第9期发表了《含非线性及不平衡负荷的微电网控制策略》，针对微电网中某一分布式发电单元所带本地负荷为非线性不平衡负荷的情况，该文提出了基于dq坐标的非线性不平衡负荷补偿算法。此方法仅对带有非线性不平衡负荷的单个分布式发电单元适用，文中研究的微电网公共负荷仍然为线型普通负荷。公共负荷连接于公共母线上，如果其包含有非线性负荷和不平衡负荷，将会对公共母线电压产生直接影响，进而影响整个微电网系统的运行。所以，研究公共负荷为非线性不平衡负荷时的微电网逆变器并联控制策略，更具挑战性，也更有意义。
中国专利文献CN103368191B公开了一种微电网多逆变器并联电压不平衡补偿方法。该方法包括不平衡补偿环、功率下垂控制环及电压电流环三个部分。在传统功率下垂控制基础上，通过检测三相负序电压和电流，并引入一个负序无功电导Q--G不平衡下垂控制环，合成并修正指令电流参考值，以实现微电网电 压的不平衡补偿。通过P-f、Q-E以及Q--G下垂控制，各分布式电源逆变器能独立调节输出基波频率、电压幅值和不平衡补偿电导，并能实现各逆变器之间有功、无功均衡分配。电压电流控制环采用准谐振PR控制实现电压的无静差控制、采用无差拍控制实现内环电流的精准控制。然而，该方法所涉及的电气量均为各分布式发电单元中逆变器自身的电压电流关系，而公共连接点的电压情况不可知，不能够直接、精确地表达公共母线电压特征；故而此方法还需要进一步完善和改进。此外，该专利未涉及连接有非线性负载的微电网系统中谐波抑制这一问题。
中国专利文献CN103227581B公开了一种谐波下垂控制的逆变器并联谐波环流抑制方法。包括谐波下垂控制、功率下垂控制及电压控制。谐波下垂控制通过快速傅里叶FFT变换分频检测特征次谐波功率，根据谐波下垂特性，计算出逆变器输出的特征次谐波参考电压；功率下垂控制计算出基波参考电压；两者合成作为逆变器输出参考电压，从而有效地降低逆变器输出电压畸变，抑制逆变器间谐波环流，实现功率精确分配。然而，该专利需要对瞬时有功功率和瞬时无功功率进行快速傅里叶变换，分频检测出各特征次谐波功率，然后再对各特征次谐波分别计算并合成谐波参考电压，具体实施过程过于复杂，程序计算量比较大，可能会影响系统的快速响应速度。此外，该方法用于单相逆变器控制，主要用于公共母线接有非线性负载的场合，不能够应用于接带三相不平衡负载的场合。
中国专利文献CN102437589B公开了一种单相太阳能发电多逆变器并联功率均分控制方法，克服了电压电流双环均为PID控制的不足。然而，该专利侧重于将PID控制方法与无差拍控制方法结合使用，主要应用在接带线性负载的分布式 发电系统这一理想的运行条件下，不能够接带三相负载。
中国专利文献CN103715704A公开了一种微电网公共母线电压不平衡抑制方法。该方法对微电网系统PCC节点处母线负序电压进行直接补偿，微电网中的各个分布式电源能够自动响应微电网PCC节点处母线电压不平衡度的变化，自适应调整负序电压补偿控制器(UVC)，使得各个分布式电源按照其额定负序无功容量输出负序无功，维持PCC节点处母线的电压平衡度。然而，当微电网系统接有非线性负载时会有大量谐波产生，该方法对谐波不能起到谐波抑制作用，所以该方法不能适用于同时连接有三相不平衡负载和非线性负载的微电网系统中。
综上所述，现有技术并未针对孤岛微电网系统同时连接有三相不平衡负载和非线性负载这一复杂运行条件提出较好的解决方案。
发明内容
针对现有技术的不足，本发明公开了一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法。
本发明的技术方案如下：
一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，该方法在孤岛微电网多逆变器并联系统运行，所述孤岛微电网多逆变器并联系统包括若干分布式发电单元、公共母线、非线性负载、三相不平衡负载、集中控制器，所述若干分布式发电单元之间并联连接，所述若干分布式发电单元通过馈线连接所述公共母线，所述公共母线上设有所述非线性负载、所述三相不平衡负载及所述集中控制器，所述分布式发电单元包括顺次连接的微源、三相全桥逆变电路、滤波电感L、滤波电容C、馈线，所述分布式发电单元还包括本地控制器、驱动保护电路，所述三相全桥逆变电路包括六个功率开关管；
所述集中控制器对所述公共母线电压进行采样处理和计算，所述集中控制器的输出量通过低带宽通信传送至所述若干分布式发电单元的本地控制器中，所述本地控制器输出量通过所述驱动保护电路驱动所述三相全桥逆变电路中六个功率开关管的开通与关断；具体步骤包括：
(1)集中控制器对公共母线电压向量vabc进行采样、处理与计算，得到dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+以及h次谐波分量负序向量vdqh-，并通过低带宽通信输送至各分布式发电单元的本地控制器中；其中，h是指特征次谐波的次数，h＝3,5,7,9；
(2)在每个采样周期的起始点，各分布式发电单元的本地控制器对滤波电感电流向量iLabc、滤波电容电压向量voabc、馈线电流向量ioabc分别进行采样与处理；其中，iLabc＝[iLa iLb iLc]T，voabc＝[voa vob voc]T，ioabc＝[ioa iob ioc]T；iLa、iLb、iLc分别为滤波电感电流向量iLabc中a相、b相、c相电流值，voa、vob、voc分别为滤波电容电压向量voabc中a相、b相、c相电压值，ioa、iob、ioc分别为馈线电流向量ioabc中a相、b相、c相电流值；
(3)在各分布式发电单元的本地控制器中，采用abc-αβ坐标变换，将滤波电容电压向量voabc变换为αβ坐标系下滤波电容电压向量voαβ，将馈线电流向量ioabc变换为αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ；
(4)分别提取voαβ、ioαβ的基波正序分量，得到滤波电容电压基波正序向量voαβ+、馈线电流基波正序向量ioαβ+；其中，voαβ+＝[voα+ voβ+]T，ioαβ+＝[ioα+ ioβ+]T；voα+、voβ+分别为αβ坐标系下滤波电容电压基波正序向量voαβ+的α坐标分量、β坐标分量；ioα+、ioβ+分别为αβ坐标系下馈线电流基波正序向量ioαβ+的α坐标分量、β坐标分量；
(5)基波正序功率计算，根据滤波电容电压基波正序向量voαβ+和馈线电流基波正序向量ioαβ+计算出基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+；
(6)基波正序功率控制，由基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+计算出参考电压幅值E和参考电压相位角φ；
(7)参考电压合成，根据参考电压幅值E和参考电压相位角φ合成参考电压向量vref；
(8)采用abc-αβ坐标变换，将参考电压向量vref变换成αβ坐标系下参考电压向量vrefαβ；
(9)αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ与虚拟阻抗进行运算，得到αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ；
(10)利用锁相环PLL捕获滤波电容电压向量voabc的相位角θvo；
(11)特征次谐波正负序补偿电压计算，通过αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的α坐标分量ioα、滤波电容电压向量voabc相位角θvo以及dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+、h次谐波分量负序向量vdqh-，计算出特征次谐波正负序补偿电压向量vc；
(12)αβ坐标系下参考电压向量vrefαβ加上特征次谐波正负序补偿电压向量vc，得到的和值再减去αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ，得到αβ坐标系下的电压调节参考向量v*αβ；
(13)αβ坐标系下的电压调节参考向量v*αβ减去αβ坐标系下滤波电容电压向量voαβ，得到的差值通过准比例谐振控制进行电压调节，得到αβ坐标系下的电流调节参考向量i*αβ；
(14)滤波电感电流向量iLabc通过abc-αβ坐标变换，得到αβ坐标系下滤 波电感电流向量iLαβ；
(15)αβ坐标系下的电流调节参考向量i*αβ减去αβ坐标系下滤波电感电流向量iLαβ，得到的差值再乘以电流增益KI并通过αβ-abc坐标变换，得到调制信号im；
(16)调制信号im通过所述驱动保护电路，驱动三相全桥逆变电路六个功率开关管的开通与关断。
根据本发明优选的，所述步骤(4)中，分别提取voαβ、ioαβ的基波正序分量，得到voαβ+和ioαβ+，计算公式如式(Ⅰ)所示：
voαβ+=voα+voβ+=121-q′q′1voαβvoαβ+=ioα+ioβ+=121-q′q′1ioαβ---(I)]]>
式(Ⅰ)中，q′为时域内的相移，q′＝e-jπ/2，j2＝-1。
根据本发明优选的，所述步骤(5)中，由滤波电容电压基波正序向量voαβ+和馈线电流基波正序向量ioαβ+计算出基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+，计算公式如式(Ⅱ)所示：
P+Q+=voα+voβ+voβ+-voα+ioα+ioβ+---(II).]]>
根据本发明优选的，所述步骤(6)中，由基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+计算出参考电压幅值E和参考电压相位角φ，计算公式如式(Ⅲ)所示：
φ=1s(ω*-miP+)E=E*-niQ+---(III)]]>
式(Ⅲ)中，E*为空载电压幅值参考值，ω*为空载电压角频率参考值；mi为有功功率下垂系数，ni为无功功率下垂系数；s为复频率；
在含有N个不同额定容量逆变器的孤岛微电网中，N个逆变器的下垂系数和各自的额定容量之间需满足的关系如式(Ⅳ)所示：
m1S0,1=m2S0,2=...=miS0,i=...=mNS0,Nn1S0,1=n2S0,2=...=niS0,i=...=nNS0,N---(IV)]]>
式(Ⅳ)中，m1至mN表示序号从1至N的各逆变器的有功功率下垂系数，n1至nN表示序号从1至N的各逆变器的无功功率下垂系数；S0,1至S0,N表示序号从1至N的各逆变器的额定容量。
根据本发明优选的，所述步骤(7)中，参考电压向量vref的合成计算公式如式(Ⅴ)所示：
vref=vrefavrefbvrefc=EsinφEsin(φ-2π/3)Esin(φ+2π/3)---(V)]]>
式(Ⅴ)中，vrefa、vrefb、vrefc分别为参考电压向量vref的a相、b相、c相电压值。
根据本发明优选的，所述步骤(11)中，特征次谐波正负序补偿电压向量vc的计算步骤包括：
a、对αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的α坐标分量ioα提取基波和谐波，得到ioα的基波分量ioα1以及h次谐波分量ioαh；
b、提取ioα1和ioαh的正序负序分量，得到ioα1的正序分量ioα1+和负序分量ioα1-，以及ioαh的正序分量ioαh+和负序分量ioαh-；
c、分别计算ioα1+、ioα1-及至ioαh+、ioαh-的有效值，得到Ioα1+、Ioα1-及至Ioαh+、Ioαh-；
d、对有效值Ioα1+、Ioα1-及至Ioαh+、Ioαh-作如下运算，分别求取Ioα1-与Ioα1+的比值HD1-、Ioαh+与Ioα1+的比值HDh+、Ioαh-与Ioα1+的比值HDh-；运算公式如式(Ⅵ)所示：
HD1-=Ioα1-Ioα1+...HDh+=Ioαh+Ioα1+HDh-=Ioαh-Ioα1+---(VI);]]>
e、参考-θvo，将dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-进行dq-αβ坐标变换，得到αβ坐标系下公共母线电压基波负序向量vαβ1-；分别参考hθvo、-hθvo，对vdqh+、vdqh-进行dq-αβ坐标变换,得到αβ坐标系下公共母线电压h次谐波分量正序向量vαβh+、公共母线电压h次谐波分量负序向量vαβh-；
将vdq1-进行dq-αβ坐标变换至vαβ1-的计算公式如式(Ⅶ)所示：
vαβ1-=Cdq-αβvdq1-=cos(-θvo)-sin(-θvo)sin(-θvo)cos(-θvo)vdq1----(VII);]]>
将vdqh+进行dq-αβ坐标变换至vαβh+的计算公式如式(Ⅷ)所示：
vαβh+=Cdq-αβvdqh+=cos(hθvo)-sin(hθvo)sin(hθvo)cos(hθvo)vdqh+---(VIII);]]>
将vdqh-进行dq-αβ坐标变换至vαβh-的计算公式如式(Ⅸ)所示：
vαβh-=Cdq-αβvdqh-=cos(-hθvo)-sin(-hθvo)sin(-hθvo)cos(-hθvo)vdqh----(IX);]]>
式(Ⅶ)、式(Ⅷ)及式(Ⅸ)中，Cdq-αβ为dq-αβ坐标变换矩阵；
f、计算特征次谐波正负序补偿电压向量vc,计算公式如式(Ⅹ)所示：
vc=S0,iΣj=1NS0,jΣh=3,5,7,9[Gh+(HDmaxh+-HDh+)vαβh++Gh-(HDmaxh--HDh-)vαβh-]+S0,iΣj=1NS0,jG1-(HDmax1--HD1-)vαβ1----(X)]]>
式(Ⅹ)中，HDmax1-为HD1-的最大允许值，HDmaxh+、HDmaxh-分别为HDh+、HDh-的最大允许值；G1-为基波负序补偿增益，Gh+为h次谐波正序补偿增益，Gh-为h次谐波负序补偿增益；S0,i为分布式发电单元逆变器额定容量；为孤岛微电网所有分布式发电单元逆变器额定容量之和。
根据本发明优选的，所述步骤(13)中，所述准比例谐振控制的传递函数Gpr(s)如式(Ⅺ)所示：
Gpr(s)=kp+2kifωcss2+2ωcs+ω02+Σh=3,5,7,92kihωcss2+2ωcs+(hω0)2---(XI)]]>
式(Ⅺ)中，s为复频率，kp为准比例谐振控制的比例系数，kif为准比例谐振控制的基波谐振增益，kih为准比例谐振控制的h次谐波谐振增益；ωc为准比例谐振控制的截止频率，ω0为额定角频率。
根据本发明优选的，所述步骤(15)中，调制信号im计算公式如式(Ⅻ) 所示：
im=Cαβ-abc(iαβ*-iLαβ)KI=2310-1232-1232(iαβ*-iLαβ)KI---(XII)]]>
式(Ⅻ)中，Cαβ-abc为αβ-abc坐标变换矩阵。
根据本发明优选的，所述步骤(1)中，集中控制器对公共母线电压向量vabc进行采样、处理与计算，得到dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+以及h次谐波分量负序向量vdqh-，具体实施步骤包括：
g、集中控制器利用锁相环PLL捕获得到公共母线电压向量vabc的角频率ωpcc；
h、参考-ωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压基波负序向量vdq1-；参考hωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压h次谐波分量正序向量vdqh+；参考-hωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压h次谐波分量负序向量vdqh-；
vabc通过abc-dq坐标变换至vdq1-的计算公式如式(XIII)所示：
vdq1-=23cos(-ωpcct)cos(-ωpcct-2π/3)cos(-ωpcct-4π/3)-sin-(-ωpcct)-sin(-ωpcct-2π/3)-sin(-ωpcct-4π/3)vabc---(XIII)]]>
vabc通过abc-dq坐标变换至vdqh+的计算公式如式(XIV)所示：
vdqh+=23cos(hωpcct)cos(hωpcct-2π/3)cos(hωpcct-4π/3)-sin-(hωpcct)-sin(hωpcct-2π/3)-sin(hωpcct-4π/3)vabc---(XIV)]]>
vabc通过abc-dq坐标变换至vdqh-的计算公式如式(XV)所示：
vdqh-=23cos(-hωpcct)cos(-hωpcct-2π/3)cos(-hωpcct-4π/3)-sin(-hωpcct)-sin(-hωpcct-2π/3)-sin(-hωpcct-4π/3)vabc---(XV).]]>
根据本发明优选的，所述步骤(9)中，αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ与虚拟阻抗进行运算，得到αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ，具体步骤包括：
i、对αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ提取基波正序分量ioα1+、ioβ1+和基波负序分量ioα1-、ioβ1-，提取基波正序分量ioα1+、ioβ1+的计算公式如式(XVI)所示：
ioα1+ioβ1+=121-q′q′1ioαβ---(XVI),]]>
提取基波负序分量ioα1-、ioβ1-的计算公式如式(XVII)所示：
ioα1-ioβ1-=121q′-q′1ioαβ---(XVII);]]>
式(XVI)及式(XVII)中，q′为时域内的相移，q′＝e-jπ/2，j2＝-1；
采用滑窗离散傅里叶变换SDFT提取αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的h次谐波分量ioαh和ioβh，滑窗离散傅里叶变换SDFT的传递函数HSDFT(z)如式(XVIII)所示：
HSDFT(z)=1-z-N1-ej2πh/Nz-1---(XVIII)]]>
式(XVIII)中，N为一个工频周期的采样点数，h为对应的特征次谐波的次数，j为虚数单位，且j2＝-1；
j、计算αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ的α坐标分量vvα和β坐标分量vvβ，计算公式如式(XIX)所示：
vvα=ioα1+Rv1++ioα1-Rv1--ioβ1+ω0Lv+Σh=3,5,7,9ioαhRvhvvβ=ioβ1+Rv1+ioα1+ω0Lv+ioβ1-Rv1-+Σh=3,5,7,9ioβhRvh---(XIX)]]>
式(XIX)中，Rv1+为基波正序虚拟电阻，Rv1-为基波负序虚拟电阻，ω0为额定角频率，Lv为基波正序虚拟电感，Rvh为h次谐波虚拟电阻；
在含有N个不同额定容量逆变器的孤岛微电网中，N个逆变器的基波正序虚拟电阻Rv1+、基波负序虚拟电阻Rv1-、基波正序虚拟电感Lv、h次谐波虚拟电阻Rvh皆与其各自的额定容量呈反比例关系；
对αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ而言，vvαβ＝[vvα vvβ]T。
本发明的有益效果为：
1、集中控制器对公共母线电压进行采集并提取其基波负序分量以及特征次谐波正负序分量，通过低带宽通信将dq坐标系下的公共母线电压分量传送到各分布式发电单元并联逆变器的本地控制器中，公共母线电压分量在本地控制器中参与运算；各分布式发电单元可迅速、有效地接收三相不平衡负载或非线性负载引起的公共母线电压变化，从而对输出电压电流做出调整；
2、在本地控制器中，计算特征次谐波正负序补偿电压向量，并将其与参考电压向量以及虚拟阻抗电压向量叠加运算，合成并修正电压调节参考向量，通过电压电流控制实现公共母线电压不平衡补偿和谐波抑制；
3、当孤岛微电网中各分布式发电单元逆变器的额定容量各不相同时，本发明的应用不受限制；
4、应用本发明于公共母线接有三相不平衡负载和非线性负载的孤岛微电网多逆变器并联系统中，可维持微电网三相电压的平衡、降低三相逆变器输出电 压畸变，各并联逆变器谐波环流得到抑制、输出功率得到精确分配。
附图说明
图1为本发明孤岛微电网多逆变器并联系统结构示意图；
图1中，Udc为微源输出直流电压，Zl为馈线阻抗；
图2为本发明采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法示意图；
图3为本发明特征次谐波正负序补偿电压向量计算示意图；
图4为本发明集中控制器工作原理示意图；
图5为本发明αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量计算示意图。
具体实施方式
下面结合说明书附图和具体实施例对本发明作进一步限定，但不限于此。
实施例1
一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，该方法在孤岛微电网多逆变器并联系统运行，所述孤岛微电网多逆变器并联系统包括若干分布式发电单元、公共母线、非线性负载、三相不平衡负载、集中控制器，所述若干分布式发电单元之间并联连接，所述若干分布式发电单元通过馈线连接所述公共母线，所述公共母线上设有所述非线性负载、所述三相不平衡负载及所述集中控制器，所述分布式发电单元包括顺次连接的微源、三相全桥逆变电路、滤波电感L、滤波电容C、馈线，所述分布式发电单元还包括本地控制器、驱动保护电路，所述三相全桥逆变电路包括六个功率开关管；所述孤岛微电网多逆变器并联系统结构示意图如图1所示；
所述集中控制器对所述公共母线电压进行采样处理和计算，所述集中控制 器的输出量通过低带宽通信传送至所述若干分布式发电单元的本地控制器中，所述本地控制器输出量通过所述驱动保护电路驱动所述三相全桥逆变电路中六个功率开关管的开通与关断；具体步骤包括：
(1)集中控制器对公共母线电压向量vabc进行采样、处理与计算，得到dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+以及h次谐波分量负序向量vdqh-，并通过低带宽通信输送至各分布式发电单元的本地控制器中；其中，h是指特征次谐波的次数，h＝3,5,7,9；
(2)在每个采样周期的起始点，各分布式发电单元的本地控制器对滤波电感电流向量iLabc、滤波电容电压向量voabc、馈线电流向量ioabc分别进行采样与处理；其中，iLabc＝[iLa iLb iLc]T，voabc＝[voa vob voc]T，ioabc＝[ioa iob ioc]T；iLa、iLb、iLc分别为滤波电感电流向量iLabc中a相、b相、c相电流值，voa、vob、voc分别为滤波电容电压向量voabc中a相、b相、c相电压值，ioa、iob、ioc分别为馈线电流向量ioabc中a相、b相、c相电流值；
(3)在各分布式发电单元的本地控制器中，采用abc-αβ坐标变换，将滤波电容电压向量voabc变换为αβ坐标系下滤波电容电压向量voαβ，将馈线电流向量ioabc变换为αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ；
(4)分别提取voαβ、ioαβ的基波正序分量，得到滤波电容电压基波正序向量voαβ+、馈线电流基波正序向量ioαβ+；其中，voαβ+＝[voα+ voβ+]T，ioαβ+＝[ioα+ ioβ+]T；voα+、voβ+分别为αβ坐标系下滤波电容电压基波正序向量voαβ+的α坐标分量、β坐标分量；ioα+、ioβ+分别为αβ坐标系下馈线电流基波正序向量ioαβ+的α坐标分量、β坐标分量；
(5)基波正序功率计算，根据滤波电容电压基波正序向量voαβ+和馈线电流 基波正序向量ioαβ+计算出基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+；
(6)基波正序功率控制，由基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+计算出参考电压幅值E和参考电压相位角φ；
(7)参考电压合成，根据参考电压幅值E和参考电压相位角φ合成参考电压向量vref；
(8)采用abc-αβ坐标变换，将参考电压向量vref变换成αβ坐标系下参考电压向量vrefαβ；
(9)αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ与虚拟阻抗进行运算，得到αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ；
(10)利用锁相环PLL捕获滤波电容电压向量voabc的相位角θvo；
(11)特征次谐波正负序补偿电压计算，通过αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的α坐标分量ioα、滤波电容电压向量voabc相位角θvo以及dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+、h次谐波分量负序向量vdqh-，计算出特征次谐波正负序补偿电压向量vc；
(12)αβ坐标系下参考电压向量vrefαβ加上特征次谐波正负序补偿电压向量vc，得到的和值再减去αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ，得到αβ坐标系下的电压调节参考向量v*αβ；
(13)αβ坐标系下的电压调节参考向量v*αβ减去αβ坐标系下滤波电容电压向量voαβ，得到的差值通过准比例谐振控制进行电压调节，得到αβ坐标系下的电流调节参考向量i*αβ；
(14)滤波电感电流向量iLabc通过abc-αβ坐标变换，得到αβ坐标系下滤波电感电流向量iLαβ；
(15)αβ坐标系下的电流调节参考向量i*αβ减去αβ坐标系下滤波电感电流向量iLαβ，得到的差值再乘以电流增益KI并通过αβ-abc坐标变换，得到调制信号im；
(16)调制信号im通过所述驱动保护电路，驱动三相全桥逆变电路六个功率开关管的开通与关断。如图2所示。
实施例2
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(4)中，分别提取voαβ、ioαβ的基波正序分量，得到voαβ+和ioαβ+，计算公式如式(Ⅰ)所示：
voαβ+=voα+voβ+=121-q′q′1voαβvoαβ+=ioα+ioβ+=121-q′q′1ioαβ---(I)]]>
式(Ⅰ)中，q′为时域内的相移，q′＝e-jπ/2，j2＝-1。
实施例3
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(5)中，由滤波电容电压基波正序向量voαβ+和馈线电流基波正序向量ioαβ+计算出基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+，计算公式如式(Ⅱ)所示：
P+Q+=voα+voβ+voβ+-voα+ioα+ioβ+---(II).]]>
实施例4
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(6)中，由基波正序有功功率P+和基波正序无功功率Q+计算出参考电压幅值E和参考电压相位角φ，计算公式如式(Ⅲ)所示：
φ=1s(ω*-miP+)E=E*-niQ+---(III)]]>
式(Ⅲ)中，E*为空载电压幅值参考值，ω*为空载电压角频率参考值；mi为有功功率下垂系数，ni为无功功率下垂系数；s为复频率；
在含有N个不同额定容量逆变器的孤岛微电网中，N个逆变器的下垂系数和各自的额定容量之间需满足的关系如式(Ⅳ)所示：
m1S0,1=m2S0,2=...=miS0,i=...=mNS0,Nn1S0,1=n2S0,2=...=niS0,i=...=nNS0,N---(IV)]]>
式(Ⅳ)中，m1至mN表示序号从1至N的各逆变器的有功功率下垂系数，n1至nN表示序号从1至N的各逆变器的无功功率下垂系数；S0,1至S0,N表示序号从1至N的各逆变器的额定容量。
实施例5
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(7)中，参考电压向量vref的合成计算公式如式(Ⅴ)所示：
vref=vrefavrefbvrefc=EsinφEsin(φ-2π/3)Esin(φ+2π/3)---(V)]]>
式(Ⅴ)中，vrefa、vrefb、vrefc分别为参考电压向量vref的a相、b相、c 相电压值。
实施例6
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(11)中，特征次谐波正负序补偿电压向量vc的计算步骤包括：
a、对αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的α坐标分量ioα提取基波和谐波，得到ioα的基波分量ioα1以及h次谐波分量ioαh；
b、提取ioα1和ioαh的正序负序分量，得到ioα1的正序分量ioα1+和负序分量ioα1-，以及ioαh的正序分量ioαh+和负序分量ioαh-；
c、分别计算ioα1+、ioα1-及至ioαh+、ioαh-的有效值，得到Ioα1+、Ioα1-及至Ioαh+、Ioαh-；
d、对有效值Ioα1+、Ioα1-及至Ioαh+、Ioαh-作如下运算，分别求取Ioα1-与Ioα1+的比值HD1-、Ioαh+与Ioα1+的比值HDh+、Ioαh-与Ioα1+的比值HDh-；运算公式如式(Ⅵ)所示：
HD1-=Ioα1-Ioα1+...HDh+=Ioαh+Ioα1+HDh-=Ioαh-Ioα1+---(VI);]]>
e、参考-θvo，将dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-进行dq-αβ坐标变换，得到αβ坐标系下公共母线电压基波负序向量vαβ1-；分别参考hθvo、 -hθvo，对vdqh+、vdqh-进行dq-αβ坐标变换,得到αβ坐标系下公共母线电压h次谐波分量正序向量vαβh+、公共母线电压h次谐波分量负序向量vαβh-；
将vdq1-进行dq-αβ坐标变换至vαβ1-的计算公式如式(Ⅶ)所示：
vαβ1-=Cdq-αβvdq1-=cos(-θvo)-sin(-θvo)sin(-θvo)cos(-θvo)vdq1----(VII);]]>
将vdqh+进行dq-αβ坐标变换至vαβh+的计算公式如式(Ⅷ)所示：
vαβh+=Cdq-αβvdqh+=cos(hθvo)-sin(hθvo)sin(hθvo)cos(hθvo)vdqh+---(VIII);]]>
将vdqh-进行dq-αβ坐标变换至vαβh-的计算公式如式(Ⅸ)所示：
vαβh-=Cdq-αβvdqh-=cos(-hθvo)-sin(-hθvo)sin(-hθvo)cos(-hθvo)vdqh----(IX);]]>
式(Ⅶ)、式(Ⅷ)及式(Ⅸ)中，Cdq-αβ为dq-αβ坐标变换矩阵；
f、计算特征次谐波正负序补偿电压向量vc,计算公式如式(Ⅹ)所示：
vc=S0,iΣj=1NS0,jΣh=3,5,7,9[Gh+(HDmaxh+-HDh+)vαβh++Gh-(HDmaxh--HDh-)vαβh-]+S0,iΣj=1NS0,jG1-(HDmax1--HD1-)vαβ1----(X)]]>
式(Ⅹ)中，HDmax1-为HD1-的最大允许值，HDmaxh+、HDmaxh-分别为HDh+、HDh-的最大允许值；G1-为基波负序补偿增益，Gh+为h次谐波正序补偿增益，Gh-为h次谐波负序补偿增益；S0,i为分布式发电单元逆变器额定容量；为孤岛微电网所有分布式发电单元逆变器额定容量之和。
特征次谐波正负序补偿电压向量计算示意图如图3所示。
实施例7
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(13)中，所述准比例谐振控制的传递函数Gpr(s)如式(Ⅺ)所示：
Gpr(s)=kp+2kifωcss2+2ωcs+ω02+Σh=3,5,7,92kihωcss2+2ωcs+(hω0)2---(XI)]]>
式(Ⅺ)中，s为复频率，kp为准比例谐振控制的比例系数，kif为准比例谐振控制的基波谐振增益，kih为准比例谐振控制的h次谐波谐振增益；ωc为准比例谐振控制的截止频率，ω0为额定角频率。
实施例8
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(15)中，调制信号im计算公式如式(Ⅻ)所示：
im=Cαβ-abc(iαβ*-iLαβ)KI=2310-1232-1232(iαβ*-iLαβ)KI---(XII)]]>
式(Ⅻ)中，Cαβ-abc为αβ-abc坐标变换矩阵。
实施例9
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(1)中，集中控制器对公共母线电压向量vabc 进行采样、处理与计算，得到dq坐标系下公共母线电压基波负序向量vdq1-、h次谐波分量正序向量vdqh+以及h次谐波分量负序向量vdqh-，具体实施步骤包括：
g、集中控制器利用锁相环PLL捕获得到公共母线电压向量vabc的角频率ωpcc；
h、参考-ωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压基波负序向量vdq1-；参考hωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压h次谐波分量正序向量vdqh+；参考-hωpcc，将vabc进行abc-dq坐标变换，得出的值通过低通滤波LPF，得到公共母线电压h次谐波分量负序向量vdqh-；
vabc通过abc-dq坐标变换至vdq1-的计算公式如式(XIII)所示：
vdq1-=23cos(-ωpcct)cos(-ωpcct-2π/3)cos(-ωpcct-4π/3)-sin-(-ωpcct)-sin(-ωpcct-2π/3)-sin(-ωpcct-4π/3)vabc---(XIII)]]>
vabc通过abc-dq坐标变换至vdqh+的计算公式如式(XIV)所示：
vdqh+=23cos(hωpcct)cos(hωpcct-2π/3)cos(hωpcct-4π/3)-sin-(hωpcct)-sin(hωpcct-2π/3)-sin(hωpcct-4π/3)vabc---(XIV)]]>
vabc通过abc-dq坐标变换至vdqh-的计算公式如式(XV)所示：
vdqh-=23cos(-hωpcct)cos(-hωpcct-2π/3)cos(-hωpcct-4π/3)-sin(-hωpcct)-sin(-hωpcct-2π/3)-sin(-hωpcct-4π/3)vabc---(XV).]]>
集中控制器的工作原理示意图如图4所示。
实施例10
根据实施例1所述一种采用母线电压补偿的微电网多逆变器并联运行控制方法，进一步限定为，所述步骤(9)中，αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ与虚 拟阻抗进行运算，得到αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ，具体步骤包括：
i、对αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ提取基波正序分量ioα1+、ioβ1+和基波负序分量ioα1-、ioβ1-，提取基波正序分量ioα1+、ioβ1+的计算公式如式(XVI)所示：
ioα1+ioβ1+=121-q′q′1ioαβ---(XVI),]]>
提取基波负序分量ioα1-、ioβ1-的计算公式如式(XVII)所示：
ioα1-ioβ1-=121q′-q′1ioαβ---(XVII);]]>
式(XVI)及式(XVII)中，q′为时域内的相移，q′＝e-jπ/2，j2＝-1；
采用滑窗离散傅里叶变换SDFT提取αβ坐标系下馈线电流向量ioαβ的h次谐波分量ioαh和ioβh，滑窗离散傅里叶变换SDFT的传递函数HSDFT(z)如式(XVIII)所示：
HSDFT(z)=1-z-N1-ej2πh/Nz-1---(XVIII)]]>
式(XVIII)中，N为一个工频周期的采样点数，h为对应的特征次谐波的次数，j为虚数单位，且j2＝-1；
j、计算αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ的α坐标分量vvα和β坐标分量vvβ，计算公式如式(XIX)所示：
vvα=ioα1+Rv1++ioα1-Rv1--ioβ1+ω0Lv+Σh=3,5,7,9ioαhRvhvvβ=ioβ1+Rv1+ioα1+ω0Lv+ioβ1-Rv1-+Σh=3,5,7,9ioβhRvh---(XIX)]]>
式(XIX)中，Rv1+为基波正序虚拟电阻，Rv1-为基波负序虚拟电阻，ω0为额 定角频率，Lv为基波正序虚拟电感，Rvh为h次谐波虚拟电阻；
在含有N个不同额定容量逆变器的孤岛微电网中，N个逆变器的基波正序虚拟电阻Rv1+、基波负序虚拟电阻Rv1-、基波正序虚拟电感Lv、h次谐波虚拟电阻Rvh皆与其各自的额定容量呈反比例关系；
对αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量vvαβ而言，vvαβ＝[vvα vvβ]T。
αβ坐标系下虚拟阻抗电压向量计算示意图如图5所示。