鞍乘型车辆的倾斜角检测装置.pdf

本发明提供一种鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，在鞍乘型车辆(1)的倾斜角检测装置(S)中，加速度传感器(20)在由鞍乘型车辆(1)的车宽方向(y轴方向)和上下方向(z轴方向)规定的平面(y－z平面)内，检测第1检测轴(L1)和第2检测轴(L2)这两个轴的方向上的加速度成分(XG、YG)，所述第1检测轴(L1)是相对于轴线(L0)倾斜了45度的方向上的检测轴，所述轴线(L0)在上下方向上与相对于车宽方向平行地配置的枢轴(L)正交，所述第2检测轴(L2)是与第1检测轴(L1)正交的方向上的检测轴，检测部(C)基于两个轴向的加速度成分(XG、YG)来检测鞍乘型车辆(1)的倾斜角。

1.  一种鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，所述倾斜角检测装置具备能够基于由加速度传感器检测出的鞍乘型车辆的加速度成分自如地检测所述鞍乘型车辆的倾斜角的检测部，其中，
所述检测部基于所述加速度传感器检测出的、第1检测轴和第2检测轴这两个轴的方向上的加速度成分来检测所述鞍乘型车辆的倾斜角，所述第1检测轴是在由所述鞍乘型车辆的车宽方向和上下方向规定的平面内相对于下述轴线倾斜了45度的方向上的检测轴，所述轴线在所述上下方向上与相对于所述车宽方向平行地配置的枢轴正交，所述第2检测轴是与所述第1检测轴正交的方向上的检测轴。

2.  根据权利要求1所述的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，其中，
所述检测部通过基于所述两个轴的方向上的所述加速度成分的大小对所述加速度成分进行除法运算，来求取所述鞍乘型车辆的所述倾斜角。

3.  根据权利要求2所述的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，其中，
所述检测部检索表示所述除法运算的运算值与所述除法运算的运算值的反正切值之间的关系的表数据而求得与所述除法运算的运算值相对应的所述反正切值，由此，求取所述鞍乘型车辆的所述倾斜角。

4.  根据权利要求1至3中的任意一项所述的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，其中，
所述加速度传感器以所述轴线在所述枢轴的所述车宽方向的中央部与所述枢轴正交的方式安装于所述鞍乘型车辆中。

鞍乘型车辆的倾斜角检测装置
技术领域
本发明涉及鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，特别是涉及根据利用加速度传感器检测出的鞍乘型车辆的加速度成分来检测鞍乘型车辆的倾斜角的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置。
背景技术
以往，采用如下这样的结构：在机动二轮车、机动自行车和踏板车等鞍乘型车辆上设置有翻倒传感器，并利用翻倒传感器来检测车辆的翻倒的情况下，通过使燃料喷射和点火控制停止并停止驱动燃料泵，从而使车辆的发动机停止。
一般来说，这样的翻倒传感器具备根据车身的倾斜而移动的测锤或摆动体，并具有如下的机械式的结构：在车辆翻倒时，测锤或摆动体通过打开开关来检测出车辆的翻倒，但近年来，作为翻倒传感器，采用使用了半导体元件的电动式加速度传感器来取代这样的机械式传感器。
具体而言，日本特许第4773504号公报涉及机动二轮车的翻倒检测装置和机动二轮车，且公开了这样的结构：具备：纵置的加速度传感器，其检测在车身处于非倾斜状态时作为与地面垂直的方向的第1检测方向上的加速度成分；和横置的加速度传感器，其检测作为与第1检测方向正交的方向的第2检测方向上的加速度成分，根据用纵置的加速度传感器的输出值(Az)除以横置的加速度传感器的输出值(Ax)而得到的值(Az/Ax)来检测鞍乘型车辆的倾斜角。
可是，根据本发明人的研究，在日本特许第4773504号公报的结构中，具体而言，利用对反正切表数据的检索从除法运算值(Az/Ax)中求取为了计算机动二轮车的倾斜角而需要的反正切值(tan^－1(Az/Ax))，由此来降低利用微型计算机求取反正切值时的运算负荷，但在这样的反正切表数据中，由于从机动二轮车的倾斜角为60度的附近开始，表示除法运算值与反正切值之间的关系的曲线的倾斜度急剧变化，所以存在表数据的数据量增加，存储容量増加的趋势。其结果是，可以认为具有这样的 倾向：难以通过廉价的微型计算机来求取反正切值。
另外，在日本特许第4773504号公报的结构中，可以考虑到这样的情况：由于该反正切表自身是与作为机动二轮车的倾斜角范围的至左右90度为止的范围相对应的，因此，机动二轮车在倾斜角超过90度的状况下翻倒的情况下(例如机动二轮车在坡道翻倒这样的情况下)，其倾斜角处于该反正切表的范围以外，从而无法检测出机动二轮车的倾斜角。
此外，在日本特许第4773504号公报的结构中，可以考虑到：由于当机动二轮车的倾斜角超过90度时，会发生左右倾斜的反转现象，因此需要通过与使用反正切值的运算不同的运算来判断机动二轮车是否处于颠倒状态等翻倒状态，其结构变得烦杂的倾向较强。
发明内容
本发明是经过以上的研究而完成的，其目的在于提供一种鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，该倾斜角检测装置能够利用高精度且简便的方法来检测鞍乘型车辆的更大角度的倾斜角。
为了实现上述目的，本发明的第1方面在于，倾斜角检测装置具备能够基于由加速度传感器检测出的鞍乘型车辆的加速度成分自如地检测所述鞍乘型车辆的倾斜角的检测部，其中，所述检测部基于所述加速度传感器检测出的、第1检测轴和第2检测轴这两个轴的方向上的加速度成分来检测所述鞍乘型车辆的倾斜角，所述第1检测轴是在由所述鞍乘型车辆的车宽方向和上下方向规定的平面内相对于下述轴线倾斜了45度的方向上的检测轴，所述轴线在所述上下方向上与相对于所述车宽方向平行地配置的枢轴正交，所述第2检测轴是与所述第1检测轴正交的方向上的检测轴。
另外，在第1方面的基础上，本发明的第2方面在于，所述检测部通过基于所述两个轴的方向上的所述加速度成分的大小对所述加速度成分进行除法运算，来求取所述鞍乘型车辆的所述倾斜角。
另外，在第2方面的基础上，本发明的第3方面在于，所述检测部检索表示所述除法运算的运算值与所述除法运算的运算值的反正切值之间的关系的表数据而求得与所述除法运算的运算值相对应的所述反正切值，由此，求取所述鞍乘型车辆的所述倾斜角。
另外，在所述第1至第3方面中的任意一个方面的基础上，本发明的第4方面在于，所述加速度传感器以所述轴线在所述枢轴的所述车宽方向的中央部与所述枢轴正交的方式安装于所述鞍乘型车辆中。
根据上述本发明的第1方面的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，加速度传感器在由鞍乘型车辆的车宽方向和上下方向规定的平面内，检测出第1检测轴和第2检测轴这两个轴的方向上的加速度成分，所述第1检测轴是相对于轴线倾斜了45度的方向上的检测轴，所述轴线在上下方向上与相对于车宽方向平行地配置的枢轴正交，所述第2检测轴是与第1检测轴正交的方向上的检测轴，检测部基于两个轴向的加速度成分来检测鞍乘型车辆的倾斜角，因此，能够利用高精度且简便的方法来检测出鞍乘型车辆的更大角度的倾斜角。
另外，根据本发明的第2方面的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，检测部基于两个轴向的加速度成分的大小对加速度成分进行除法运算，由此求得鞍乘型车辆的倾斜角，因此，即使在鞍乘型车辆相对于行进方向向左右任意一个方向倾斜的情况下，也能够检测出鞍乘型车辆的更大角度的倾斜角。另外，在对加速度成分进行除法运算时，通过调换除数和被除数，能够使用于求取鞍乘型车辆的倾斜角的数据和运算处理简单化。
另外，根据本发明的第3方面的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，检测部检索表示除法运算值与除法运算值的反正切值之间的关系的表数据而求得与除法运算值相对应的反正切值，从而求得鞍乘型车辆的倾斜角，因此，能够通过表数据的检索简便地求得复杂的反正切值，即使是廉价的微型计算机，也能够高精度地求取鞍乘型车辆的倾斜角。
另外，根据本发明的第4方面的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，由于加速度传感器以轴线在枢轴的车宽方向的中央部与枢轴正交的方式安装于鞍乘型车辆中，因此，能够排除对在两个轴向上检测出的加速度成分从车宽方向的中央部偏移的量进行补正的必要性，并且，能够使用于求取鞍乘型车辆的倾斜角的数据和运算处理简单化。
附图说明
图1A是应用了本发明的实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的侧视图；
图1B是应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的主视图；
图1C是示出以设置在鞍乘型车辆上的枢轴的中央部为基准将本实施方式中的倾斜角检测装置的加速度传感器安装于鞍乘型车辆的状态的示意图；
图2A是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的倾斜角与本实施方式中的倾斜角检测装置的加速度传感器的第1检测轴和第2检测轴各自的输出值之间的关系的图；
图2B是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的倾斜角与本实施方式中的倾斜角检测装置中使用的除法运算值之间的关系的图；
图3A是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的倾斜角度与本实施方式中的倾斜角检测装置中使用的除法运算值之间的关系的反正切函数的曲线图；
图3B相当于改变了图3A所示的区域R的纵横比之后示出的图3A的局部放大图，并且是能够在本实施方式中的倾斜角检测装置中使用的反正切表；
图4是示出由本实施方式中的倾斜角检测装置进行的倾斜角检测处理的流程的流程图。
标号说明
S：倾斜角检测装置；
1：鞍乘型车辆；
11：车架；
12：枢轴支承部；
13：枢轴部件；
14：摆臂；
20：加速度传感器；
E：发动机；
R：后轮；
C：检测部；
L：枢轴；
L0：位置的基准轴线；
L1：第1检测轴；
L2：第2检测轴。
具体实施方式
以下，适当参照附图，对本发明的实施方式中的鞍乘型车辆的倾斜角检测装置详细地进行说明。并且，在图中，x轴、y轴以及z轴构成3轴正交坐标系。另外，x轴的正方向为车身的后方向，y轴的正方向为车身的右方向，并且，z轴的正方向为车身的上方向。另外，x轴的方向相当于车身的长度方向，y轴的方向相当于车身的宽度方向(车宽方向)，并且，z轴的方向相当于车身的上下方向。
〔鞍乘型车辆的结构〕
首先，参照图1A至图1C，对应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的结构详细地进行说明。
图1A是应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的侧视图；图1B是应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的主视图。另外，图1C是示出以设置在鞍乘型车辆上的枢轴的中央部为基准将本实施方式中的倾斜角检测装置的加速度传感器安装于鞍乘型车辆的状态的示意图。
如图1A至图1C所示，应用了本实施方式中的倾斜角检测装置S的机动二轮车等鞍乘型车辆1具备：车架11；枢轴支承部12，其被固定设置于车架11；和枢轴部件13，其被转动自如地安装于枢轴支承部12。车架11相当于鞍乘型车辆1的车身。枢轴部件13具有作为转动轴的枢轴L，该枢轴L在安装于枢轴支承部12的状态下转动。枢轴L沿车身的宽度方向延伸，并且，在枢轴L的车身宽度方向上的中央部规定有该车身宽度方向上的中心点P。中心点P是在进行设计时对鞍乘型车辆1的构成要素进行配置时的布局基准点，同时也是代表鞍乘型车辆1的动作的代表点。另外，在枢轴部件13固定设置有作为悬臂的摆臂14，该摆臂14经由省略图示的轴部件规定鞍乘型车辆1的后轮R的位置并高强度地支承后轮R。摆臂14以枢轴L为摆动中心在与x－z平面平行的平面内摆动自如。并且，在图中，虽然枢轴部件13被表示为单独的部件，但也可以将其分割为多个部件。
〔加速度传感器的结构〕
接下来，主要参照图1C对本实施方式中的倾斜角检测装置S具备的加速度传感器的结构进行说明。
如图1C所示，本实施方式中的倾斜角检测装置S具备的加速度传感器20是具有两个检测轴，且其为的典型的单独的单一加速度传感器。加速度传感器20以如下这样的方式被固定安装于鞍乘型车辆1：以通过中心点P在上下方向上与枢轴L正交的轴线L0为其位置的基准轴线。为了实现这样的加速度传感器20的安装状态，只要将加速度传感器20典型地固定设置于鞍乘型车辆1的车架11等并配置在中心点P的位置即可。并且，在因鞍乘型车辆1的在由于受到各种构成部件要素的布局上的制约等的关系而难以将加速度传感器20配置在中心点P的位置的情况下，还可以将加速度传感器20以如下方式配置在轴线L0上从中心点P偏移规定的距离的程度的、中心点P的附近位置，其中，上述方式为：以通过中心点P在上下方向上与枢轴轴L正交的轴线L0为其位置的基准轴线。
具体而言，加速度传感器20具有：第1检测轴L1，其在与y－z平面平行的平面内，通过中心点P沿相对于轴线L0向逆时针方向旋转了45度的轴线的方向延伸；和第2检测轴L2，其在与y－z平面平行的平面内，通过中心点P沿相对于轴线L0向顺时针方向旋转了45度的轴线的方向延伸，加速度传感器20能够自如地检测第1检测轴L1和与其正交的第2检测轴L2这两个轴的方向上的加速度，作为鞍乘型车辆1的加速度的成分。通过这样使两个方向的加速度的检测轴相对于沿上下方向延伸的轴线L0倾斜45度，能够使第1检测轴L1和第2检测轴L2各自的检测灵敏度相等，因此，即使鞍乘型车辆1的姿势在上下方向(间距方向)上变化了，也能够正确地检测出其倾斜角。并且，在所述加速度传感器20中，关于加速度传感器20相对于中心点P的位置精度、轴线L0相对于中心点P的位置精度、轴线L0相对于枢轴L的角度精度、第1检测轴L1和第2检测轴L2相对于轴线L0的各自的角度精度等，允许加速度传感器20的安装公差和制造公差等公差。
〔倾斜角检测装置的结构〕
下面，进一步，在图1A至图1C的基础上，还参照图2A至图2B以及图3A至图3B对本实施方式中的倾斜角检测装置S的结构进行说明。
图2A是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置S的鞍乘型车辆1的倾斜角与本实施方式中的倾斜角检测装置S的加速度传感器20的第1检测轴L1和第2检测轴L2各自的输出值(重力值)之间的关系的图，图2B是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置S的鞍乘型车辆1的倾斜角与本实施方式中的倾斜角检测装置S 中使用的除法运算值之间的关系的图。另外，图3A是示出应用了本实施方式中的倾斜角检测装置的鞍乘型车辆的倾斜角度与本实施方式中的倾斜角检测装置中使用的除法运算值之间的关系的反正切函数的曲线图。另外，图3B相当于改变了图3A所示的区域R的纵横比之后示出的图3A的局部放大图，并且是能够在本实施方式中的倾斜角检测装置中使用的反正切表。
本实施方式中的倾斜角检测装置S是具有省略图示的CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)和存储器等的微型计算机等运算处理装置，典型的是ECU(Electronic Control Unit：电子控制单元)。倾斜角检测装置S从存储器读出所需要的控制程序和控制数据，然后通过其检测部C基于由加速度传感器20检测出的两个轴向的加速度来检测鞍乘型车辆1的倾斜角。检测部C在倾斜角检测装置S内可以作为CPU的功能模块来实现，也可以作为电路来实现。
通常，在使加速度传感器的检测轴相对于上下方向倾斜45度的情况下，在鞍乘型车辆1沿z方向直立的状态下检测灵敏度不会变为零，而能够高精度地计算出鞍乘型车辆1的倾斜角。可是，在这种情况下，参照反正切表数据来计算鞍乘型车辆1的倾斜角时，如果鞍乘型车辆1的倾斜角成为左右45度和135度附近，则所参照的反正切表数据的倾斜度会急剧变化，并且会产生左右的倾斜角的反转现象，因此，难以对鞍乘型车辆1的倾斜角进行检测。另外，如果欲使用这样的表数据来计算倾斜角，则还需要分别在左右方向上的表数据。
因此，在本实施方式中的倾斜角检测装置S的检测部C中，使用上述那样的具有第1检测轴L1和第2检测轴L2的加速度传感器20，并使用由加速度传感器20分别检测出的作为鞍乘型车辆1的第1检测轴L1方向的输出值(重力值)的加速度成分值(XG值)以及作为鞍乘型车辆1的第2检测轴L2方向的输出值(重力值)的加速度成分值(YG值)，来执行根据这些值的大小关系调换除数和被除数的除法运算。
具体而言，首先，检测部C与检测出的XG值与YG值之间的大小关系相对应地来判别图2A和图2B所示的各个区域，并根据该区域来计算出用XG值除以YG值而得到的除法运算值(XG/YG值)与用YG值除以XG值而得到的除法运算值(YG/XG值)中的任意何一个。但是，在从检测出的XG值和YG值的各自的正负符号的关系求得的鞍乘型车辆1的倾斜角位于以用狭角夹着住左(L)方向135度和右(R) 方向135度的区域内的情况下，检测部C判断出鞍乘型车辆1翻倒而不执行除法运算，并执行发动机E的停止动作。由此，能够减少微型计算机的运算负荷。并且，能够根据鞍乘型车辆1的规格等来适当地设定检测部C判断为出鞍乘型车辆1翻倒的区域。另外，以用狭角夹着住左(L)方向135度和右(R)方向135度的区域意味着：左(L)方向上的135度以上180度以下的区域和右(R)方向的135度以上180度以下的区域。
接下来，检测部C通过如下这样的方法来计算出鞍乘型车辆1的倾斜角：从预先规定了图3B所示的除法运算值与鞍乘型车辆1的倾斜角之间的关系的反正切表的数据中，检索与除法运算值相对应的鞍乘型车辆1的倾斜角。在此，图3B所示的反正切表示出了XG/YG值与鞍乘型车辆1的倾斜角之间的关系，但如上述那样，由于除法运算值是根据XG值与YG值的大小关系调换除数和被除数而求得的，因此，示出YG/XG值与鞍乘型车辆1的倾斜角之间的关系的反正切表也与图3B所示的反正切表相同。因此，准备图3B所示的一个反正切表的数据，并将XG值和YG值中的任意一个应用于该横轴，由此，能够计算出左右两方向的鞍乘型车辆1的倾斜角。
在此，在加速度传感器20中，由于其两个方向的加速度的检测轴相对于沿上下方向延伸的轴线L0被倾斜45度，因此，图3A所示的反正切函数的曲线图沿纵轴的正方向被偏移45度的程度。另外，图3A所示的反正切函数的曲线图在从倾斜角的1度附近起至100度附近为止的区域R为大致直线状的曲线图。因此，对于图3A所示的所述区域R，优选积极地利用如下这样的区域：根据与其纵轴方向相比在其横轴方向上放大了的形态的反正切函数的曲线图制作图3B所示的反正切表并将该数据预先保存到倾斜角检测装置S内的存储器(闪存等)中，在计算鞍乘型车辆1的倾斜角时，从存储器读出而使得除法运算值与鞍乘型车辆1的倾斜角度成为线性的关系。另外，由于在图3B所示的反正切表的数据中，直至倾斜角100度附近为止为大致处于直线上的表数据值，因此，只要是一般的车辆翻倒检测处理，就能够以较少的表数据检测出车辆的翻倒。此外，即使倾斜角成为90度，表数据也不会回到直立状态时的数据，因此，能够简便且可靠地检测出90度以上的倾斜角，并且，即使例如在坡道处的翻倒等的情况下，也能够正确地检测出倾斜角。
具有这样的结构的倾斜角检测装置S通过执行以下所示的倾斜角检测处理来检测鞍乘型车辆1的倾斜角。以下，进一步再参照图4，对由本实施方式中的倾斜角检 测装置S进行的倾斜角检测处理的流程进行说明。
〔倾斜角检测处理〕
图4是示出由本实施方式中的倾斜角检测装置S进行的倾斜角检测处理的流程的流程图。
如图4的流程图所示，本实施方式中的倾斜角检测处理在鞍乘型车辆1的省略图示的点火开关被设为接通状态且从搭载于鞍乘型车辆1的省略图示的电池等电源对倾斜角检测装置S供给电力的时刻开始，然后，倾斜角检测处理进入步骤S1的处理。在这样对倾斜角检测装置S供给电力的期间，在每个规定的控制周期重复执行倾斜角检测处理。
在步骤S1的处理中，倾斜角检测装置S的检测部C读出由加速度传感器20检测出的第1检测轴L1方向的加速度成分值(XG值)。由此，步骤S1的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S2的处理。
在步骤S2的处理中，检测部C读出由加速度传感器20检测出的第2检测轴L2方向的加速度成分值(YG值)。由此，步骤S2的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S3的处理。
在步骤S3的处理中，检测部C从存储器读出示出了XG值和YG值各自的符号与图2A和图2B所示的区域之间的对应关系的数据，并一边参照所述数据一边基于通过步骤S1和步骤S2的处理读出的XG值和YG值各自的符号来判定XG值和YG值位于图2A和图2B所示的区域的什么位置。由此，步骤S3的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S4的处理。
在步骤S4的处理中，检测部C基于通过步骤S3的处理判定出的XG值和YG值的位置来判别所述XG值和YG值的位置是否位于图2A和图2B所示的以狭角夹着左(L)方向135度和右(R)方向135度的区域内。判别的结果是，在位于以狭角夹着左(L)方向135度和右(R)方向135度的区域内的情况下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S11的处理。另一方面，在不位于以狭角夹着左(L)方向135度和右(R)方向135度的区域内的情况下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S5的处理。
在步骤S5的处理中，检测部C判别通过步骤S1和步骤S2的处理读出的XG值和YG值中的一方是否为0。判别的结果是，在XG值和YG值中的一方为0的情况 下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S 6的处理。另一方面，在XG值和YG值都不为0的情况下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S7的处理。
在步骤S 6的处理中，检测部C判定为鞍乘型车辆1的倾斜角为45度。由此，步骤S6的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S11的处理。
在步骤S7的处理中，检测部C判别通过步骤S1和步骤S2的处理读出的XG值和YG值之间的大小关系。判别的结果是，在XG值比YG值大的情况下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S8的处理。另一方面，在YG值比XG值大的情况下，检测部C使倾斜角检测处理进入步骤S9的处理。
在步骤S8的处理中，检测部C计算用YG值除以XG值而得到的值(YG值/XG值)作为除法运算值ANSDIV。由此，步骤S8的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S10的处理。
在步骤S9的处理中，检测部C计算用XG值除以YG值而得到的值(XG值/YG值)作为除法运算值ANSDIV。由此，步骤S9的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S10的处理。
在步骤S10的处理中，检测部C从存储器读出图3A或图3B所示的反正切表数据，一边参照该数据一边检索与在步骤S8或步骤S9的处理中计算出的除法运算值ANSDIV相对应的鞍乘型车辆1的倾斜角。由此，步骤S10的处理结束，倾斜角检测处理进入步骤S11的处理。
在步骤S11的处理中，检测部C基于鞍乘型车辆1的倾斜角来判断鞍乘型车辆1的状态，并根据判断结果执行适当的处理。具体而言，在步骤S3的处理中求得的位置位于图2A和图2B所示的以狭角夹着左(L)方向135度和右(R)方向135度的区域内的情况下，检测部C判断为鞍乘型车辆1翻倒，然后执行发动机E的停止动作而不执行除法运算。另外，基于分别在步骤S3和步骤S10的处理中求得的鞍乘型车辆1的倾斜角来执行发动机E的输出控制等。由此，步骤S11的处理结束，一系列的倾斜角检测处理结束。
根据以上的说明可以明白，在本实施方式中的鞍乘型车辆1的倾斜角检测装置S中，加速度传感器20在由鞍乘型车辆1的车宽方向(y轴方向)和上下方向(z轴方向)规定的平面(y－z平面)内，检测出第1检测轴L1和第2检测轴L2的两个轴向的加速度成分XG、YG，其中，所述第1检测轴L1是相对于轴线L0倾斜了45度 的方向上的检测轴，所述轴线L0在上下方向上与相对于车宽方向平行地配置的枢轴L正交，所述第2检测轴L2是与第1检测轴L1正交的方向上的检测轴，检测部C基于两个轴向的加速度成分XG、YG来检测鞍乘型车辆1的倾斜角，因此，能够以高精度且简便的方法来检测出鞍乘型车辆1的更大角度的倾斜角。
另外，在本实施方式中的鞍乘型车辆1的倾斜角检测装置S中，检测部C基于两个轴向的加速度成分XG、YG的大小对加速度成分XG、YG进行除法运算，由此求得鞍乘型车辆1的倾斜角，因此，即使在鞍乘型车辆1相对于行进方向向左右任意一个方向倾斜的情况下，也能够检测出鞍乘型车辆1的更大角度的倾斜角。另外，在对加速度成分XG、YG进行除法运算时，通过调换除数和被除数，能够使用于求取鞍乘型车辆1的倾斜角的数据和运算处理简单化。
另外，在本实施方式中的鞍乘型车辆1的倾斜角检测装置S中，检测部C检索表示除法运算值与除法运算值的反正切值之间的关系的表数据而求得与除法运算值相对应的反正切值，从而求得鞍乘型车辆1的倾斜角，因此，能够通过表数据的检索简便地求得复杂的反正切值，即使是廉价的微型计算机，也能够高精度地求取鞍乘型车辆1的倾斜角。
另外，在本实施方式中的鞍乘型车辆1的倾斜角检测装置S中，加速度传感器20以如下这样的方式安装于鞍乘型车辆1：轴线L0在枢轴L的车宽方向的中央部与枢轴L正交，因此，能够排除对在两个轴向上检测出的加速度成分XG、YG从车宽方向的中央部偏移的量进行补正的必要性，并且，能够使用于求取鞍乘型车辆1的倾斜角的数据和运算处理简单化。
并且，在本发明中，部件的种类、形状、配置、个数等并不限定于前述的实施方式，当然能够将其结构要素适当地置换成能够起到同等的作用效果的结构要素等，当然也能够在不脱离发明要点的范围内适当地进行变更。
产业上的可利用性
如以上那样，本发明能够提供一种鞍乘型车辆的倾斜角检测装置，该倾斜角检测装置能够高精度地、且能够利用简便的方法来检测鞍乘型车辆的更大角度的倾斜角，根据其通用且普遍的特性，期望能够将其广泛应用于鞍乘型车辆。