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1、(10)申请公布号 CN 102407845 A(43)申请公布日 2012.04.11CN102407845A*CN102407845A*(21)申请号 201110334268.5(22)申请日 2011.10.29B60W 20/00(2006.01)(71)申请人苏州海格新能源汽车电控系统科技有限公司地址 215123 江苏省苏州市独墅湖高教区林泉街399号东南大学成贤院309(72)发明人王奇 陆中华(74)专利代理机构苏州广正知识产权代理有限公司 32234代理人张利强(54) 发明名称减小混合动力汽车加速和减速时的抖动感的方法(57) 摘要本发明公开了一种减小混合动力汽车加速和减。
2、速时的抖动感的方法，包含以下步骤：1)根据使能信号判断是否进行滤波，如果扭矩的变化超过一定时间确定滤波开始，变化的扭矩小于某个值时，滤波结束；2）当恢复端信号为“真”时，低通滤波单元的输出是来自于初始值，输入值值不被输出，当使能信号为“真”时，输入值进入低通滤波单元中，进行低通滤波的计算。由于本发明根据静态扭矩作为控制器的输入条件，其扭矩的变化率作为判断是否进入加速和减速状态的标志，通过一系列的算法如积分或过滤来达到理想的动态扭矩，从而消除驾驶踩油门和松油门的抖动感。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 4 页C。
3、N 102407848 A 1/1页21. 一种减小混合动力汽车加速和减速时的抖动感的方法，包含以下步骤： 1)根据使能信号（en）判断是否进行滤波，如果扭矩的变化超过一定时间确定滤波开始，变化的扭矩小于某个值时，滤波结束； 2）当恢复端信号（reset）为“真”（true）时，低通滤波单元（lowpass）的输出是来自于初始值（iv），输入值（in）值不被输出，当使能信号（en）为“真”（true）时，输入值（in）进入低通滤波单元（lowpass）中，进行低通滤波的计算。权 利 要 求 书CN 102407845 ACN 102407848 A 1/3页3减小混合动力汽车加速和减速时的抖动。
4、感的方法技术领域0001 本发明涉及一种混合动力汽车的电子控制系统，特别涉及一种减小混合动力汽车加速和减速时的抖动感的方法。背景技术0002 混合动力汽车是指车上装有两个以上动力源：蓄电池、燃料电池、太阳能电池、内燃机车的发电机组，当前混合动力汽车一般是指内燃机车发电机，再加上蓄电池的汽车。0003 目前国内的混合动力汽车处于起步阶段，对各种控制方法正在研究中，大多为没有扭矩控制，或者带有扭矩控制却没有较好的算法来处理驾驶性问题。在驾驶时，踩油门和松油门都会造成车体有抖动感，在挂档时也会有抖动感，这些都是由于扭矩突变造成的。发明内容0004 本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题，从而提供一。
5、种通过算法来达到理想的动态扭矩，从而消除驾驶踩油门和松油门的抖动感的方法。0005 本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：一种减小混合动力汽车加速和减速时的抖动感的方法，包含以下步骤：1)根据使能信号（en）判断是否进行滤波，如果扭矩的变化超过一定时间确定滤波开始，变化的扭矩小于某个值时，滤波结束；2）当恢复端信号（reset）为“真”（true）时，低通滤波单元（lowpass）的输出是来自于初始值（iv），输入值（in）值不被输出，当使能信号（en）为“真”（true）时，输入值（in）进入低通滤波单元（lowpass）中，进行低通滤波的计算。0006 由于本发明的减小混合。
6、动力汽车加速和减速时的抖动感的方法改变传统方法中的简单的按照查表的方式进行扭矩的查找，而是根据静态扭矩作为控制器的输入条件，其扭矩的变化率作为判断是否进入加速和减速状态的标志。通过一系列的算法如积分或过滤来达到理想的动态扭矩，从而消除驾驶踩油门和松油门的抖动感。附图说明0007 为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。0008 图1为本发明的减小混合动力汽车加速和减速时的抖动感的方。
7、法的原理模型示意图；图2为图1中的原理模型示意图的低通滤波单元的内部结构示意图；图3为图2中的低通滤波单元的核心的结构示意图；图4为图1中的原理模型在加速时的实验结果曲线图；说 明 书CN 102407845 ACN 102407848 A 2/3页4图5为图1中的原理模型在减速时的实验结果曲线图。具体实施方式0009 下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细阐述，以使本发明的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本发明的保护范围做出更为清楚明确的界定。0010 本发明提供了一种通过算法来达到理想的动态扭矩，从而消除驾驶踩油门和松油门的抖动感的方法。0011 如图1和图2所示，低通滤波。
8、是一个低通滤波的计算方法，目的是延迟，其结果可以在图3和图4中看到。模型中的查表部分是根据计算一个采样周期中，扭矩变化的量来确定需要延迟的时间。0012 具体说明如下：过滤器信号（filter_signal）是进行计算的一个模拟信号，它模拟的是让这个模块使能的条件：当发动机的油门开度超过一定范围，车速大于怠速行车速度，没有挂空挡，没有出现加速，且不是从该模型输出的扭矩值与输入（in）的扭矩差大于某值的时候，开始进行使能计算，即使能端（En）的输入为1；该信号之间的关系全为“和”（and），恢复（Reset）的信号和使能端（En）刚好取反。踏板扭矩（Torque_pedal）是模拟踏板的需求信号。
9、，扭矩过滤器（torque_filter）是一个接收计算结果的模块，后面的实验结果都可以展现出来。0013 图2是低通过滤（Lowpass）的内部结构，其算法是来自于核心（core）部分。0014 图3是核心（core）部分，这个是低通过滤（Lowpass）的计算公式：Reset=true，则Lowpass=Iv,Reset=false时，Lowpass（k）= Lowpass（k-1）+ 【In-Lowpass（k-1）】*dT/T步骤：1.en：当使能信号根据一些条件（该条件已经在filter_signal中已说明）的判断来决定是否进行滤波，如出现扭矩变化超过一定时间确定滤波开始，变化的扭。
10、矩小于某个值时，滤波结束；2.reset：该输入的信号和en的信号刚好取反；3.iv表示初始值，in表示输入，当reset为true时，lowpass的输出是来自于iv值，in值一直没有被输出来。当en为true时，in进入lowpass中，进行低通滤波的计算。0015 4.T过滤时间由踏板扭矩输出一个周期的差值决定，差值越大，过滤时间越长，该值要标定，要根据车辆的抖动感来确定，如图1a）所示如果当前的扭矩与前次扭矩差过大，那么T值就要越大，扭矩差越小，T值就小，后面的 map中的曲线可以体现。0016 5.dT为每次计算的时间间隔，根据系统的计算时间来确定，该系统中定义了计算周期为0.01s。
11、，即10ms计算一次。0017 6.一旦模块可以进行滤波计算即En为true，输出值就是过滤值；若Reset的值为true，那么输出值为iv值。0018 如图4和图5所示，测试的结果中的斜直线为踏板扭矩torque_pedal的值，而靠近斜直线的曲线为经过低通过滤（lowpass）这个计算模块得到的应该输出的扭矩值。0019 以上仅仅以一个实施方式来说明本发明的设计思路，在系统允许的情况下，本发明可以扩展为同时外接更多的功能模块，从而最大限度扩展其功能。说 明 书CN 102407845 ACN 102407848 A 3/3页50020 以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何不经过创造性劳动想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书所限定的保护范围为准。说 明 书CN 102407845 ACN 102407848 A 1/4页6图1说 明 书 附 图CN 102407845 ACN 102407848 A 2/4页7图2说 明 书 附 图CN 102407845 ACN 102407848 A 3/4页8图3图4说 明 书 附 图CN 102407845 ACN 102407848 A 4/4页9图5说 明 书 附 图CN 102407845 A。