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1、(10)申请公布号 CN 102416425 A(43)申请公布日 2012.04.18CN102416425A*CN102416425A*(21)申请号 201110282206.4(22)申请日 2011.09.22B21D 43/00(2006.01)B21D 45/00(2006.01)(71)申请人浙江大学地址 310027 浙江省杭州市西湖区浙大路38号(72)发明人赵亮 竺海军 苏萌(74)专利代理机构杭州求是专利事务所有限公司 33200代理人林怀禹(54) 发明名称适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床(57) 摘要本发明公开了一种适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床。。
2、包括床身、底座、电机和控制柜；在底座外侧面分别垂直安装有机械手，形连接板套在底座外，两个机械手分别通过各自的滑动平台和形连接板的两内侧面连接，在形连接板上面的一侧安装有左右平移机械手，另一侧安装有支撑板，第三机械手的的滑动平台与水平滑块的一端连接，水平滑块的另一端与支撑板滑动连接，水平滑块靠近冲床冲头的一侧装有等分布置的三个水平气缸，每对夹持手爪的一端与各自水平气缸连接，另一端夹持工件。本发明适用于紧固件在不同工序间冲压时的全自动化搬运。从送料口送入圆棒，经过冷镦、冲孔、下料的工艺过程，冲床机械手能实现每一个工序之间的物料自动传递。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(1。
3、2)发明专利申请权利要求书 1 页 说明书 3 页 附图 3 页CN 102416433 A 1/1页21.一种适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床，包括床身（25）、底座（26）、电机和控制柜（27）；其特征在于：在底座（26）外侧面分别垂直安装有上下移动机械手（19），形连接板（28）套在底座（26）外，第一上下移动机械手和第二上下移动机械手分别通过第一上下移动机械手的滑动平台和第二上下移动机械手的滑动平台分别与形连接板（28）的两内侧面连接，在形连接板（28）上面的一侧安装有左右平移机械手（20），在形连接板（28）上面的另一侧安装有支撑板（22），左右平移机械手（20）的滑动平台与。
4、水平滑块（21）的一端连接，水平滑块（21）的另一端与支撑板（22）滑动连接，水平滑块（21）靠近冲床冲头的一侧装有等分布置的三个水平气缸，每对夹持手爪的一端与各自水平气缸连接，每对夹持手爪的另一端夹持工件。2.根据权利要求1所述的一种适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床，其特征在于：所述的三个机械手，结构相同，均包括两块墙板（1）、伺服电机（2）、减速器（3）、减速器固定座（4）、挠性联轴器（5）、滑动座（6）、滚珠螺帽（7）、两块线性滑块、两根线性滑轨、底板（10）、滚珠螺杆（11）、两块螺杆支承座、两块侧面板、滑动平台（15）、上面板（16）；由两块墙板、底板（10）、上面板（16）。
5、、两块侧面板围成的机架内，从第一墙板的内侧依次向外安装有伺服电机（2）和减速器（3），安装在减速器固定座（4）上的减速器（3）通过挠性联轴器（5）与安装在一个螺杆支承座内的滚珠螺杆（11）的一端连接，滚珠螺杆（11）的一端穿过安装在滑动座（6）内的滚珠螺帽（7）后，滚珠螺杆（11）的另一端安装在靠近第二墙板内的另一个螺杆支承座中，滑动座（6）上表面固定有滑动平台（15），上面板（16）穿过滑动平台（15）腔内，滑动平台（15）能沿上面板（16）滑动，滑动座（6）下表面装有两块线性滑块，两块线性滑块分别与安装在底板（10）的两根线性滑轨滑动连接。权 利 要 求 书CN 102416425 ACN。
6、 102416433 A 1/3页3适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床技术领域0001 本发明型涉及一种全自动冲床，尤其是涉及一种适用于紧固件生产的带有机械手的全自动冲床。背景技术0002 目前应用的用于紧固件生产的冲床大部分都是靠人去完成各工序间工件的夹持和搬运，有部分是靠皮带等来传动，无法精确定位和控制，仅仅实现了紧固件的半自动化生产。目前应用的冲床冲压紧固件时，完成整套冲压工序需要由几台独立的冲床并且需要多个人来操作，效率较低、成本很高。另外冲压过程中人工夹持工件时安全性不高，易发生事故。发明内容0003 针对目前紧固件在冲床生产过程中存在的问题，本发明的目的在于提供一种适用于紧固。
7、件生产的带有机械手的全自动冲床。0004 为了达到上述目的，本发明所采取的技术方案是：本发明包括床身、底座、电机和控制柜；在底座外侧面分别垂直安装有上下移动机械手，形连接板套在底座外，第一上下移动机械手和第二上下移动机械手分别通过第一上下移动机械手的滑动平台和第二上下移动机械手的滑动平台分别与形连接板的两内侧面连接，在形连接板上面的一侧安装有左右平移机械手，在形连接板上面的另一侧安装有支撑板，左右平移机械手的滑动平台与水平滑块的一端连接，水平滑块的另一端与支撑板滑动连接，水平滑块靠近冲床冲头的一侧装有等分布置的三个水平气缸，每对夹持手爪的一端与各自水平气缸连接，每对夹持手爪的另一端夹持工件。0。
8、005 所述的三个机械手，结构相同，均包括两块墙板、伺服电机、减速器、减速器固定座、挠性联轴器、滑动座、滚珠螺帽、两块线性滑块、两根线性滑轨、底板、滚珠螺杆、两块螺杆支承座、两块侧面板、滑动平台、上面板；由两块墙板、底板、上面板、两块侧面板围成的机架内，从第一墙板的内侧依次向外安装有伺服电机和减速器，安装在减速器固定座上的减速器通过挠性联轴器与安装在一个螺杆支承座内的滚珠螺杆的一端连接，滚珠螺杆的一端穿过安装在滑动座内的滚珠螺帽后，滚珠螺杆的另一端安装在靠近第二墙板内的另一个螺杆支承座中，滑动座上表面固定有滑动平台，上面板穿过滑动平台腔内，滑动平台能沿上面板滑动，滑动座下表面装有两块线性滑块，。
9、两块线性滑块分别与安装在底板两根线性滑轨滑动连接。0006 与背景技术相比，本发明具有的有益效果是：（1）本发明实现了用冲床加工紧固件时多工序间的全自动化搬运操作；（2）本发明具有结构简单、控制可靠、精确定位等优点；（3）本发明可以代替了多个工人在各工位之间对紧固件的夹持和搬运工作，极大的降低了成本，提高了效率；说 明 书CN 102416425 ACN 102416433 A 2/3页4（4）本发明实现了全自动化的搬运操作，极大的降低了人工操作时由于操作失误造成的事故发生率，提高了安全性。0007 本发明适用于紧固件在不同工序间冲压时的全自动化搬运。从送料口送入圆棒，经过冷镦、冲孔、下料的工。
10、艺过程，冲床机械手可以实现每一个工序之间的物料自动传递。附图说明0008 图1是本发明的结构示意图。0009 图2是图1的俯视图。0010 图3是机械手的结构示意图。0011 图4为图3的A-A剖视图。0012 图中：1、墙板，2、伺服电机，3、减速器，4、减速器固定座，5、挠性联轴器，6、滑动座，7、滚珠螺帽，8、线性滑块，9、线性滑轨，10、底板，11、滚珠螺杆，12、垫块，13、螺杆支承座，14、侧面板，15、滑动平台，16、上面板，17、铝型材，18、冲床，19、上下移动机械手，20、左右平移机械手，21、水平滑块，22、支撑板，23、水平气缸，24、夹持手爪，25、床身，26、底座，。
11、27、控制柜28、形连接板。具体实施方式0013 以下结合附图和实施例对本发明作进一步的说明。0014 如图1、图2所示，本发明的冲床18包括床身25、底座26、电机和控制柜27；在底座26外侧面分别垂直安装有上下移动机械手19，形连接板28套在底座26外，第一上下移动机械手和第二上下移动机械手分别通过第一上下移动机械手的滑动平台和第二上下移动机械手的滑动平台分别与形连接板28的两内侧面连接，在形连接板28上面的一侧安装有左右平移机械手20，在形连接板28上面的另一侧安装有支撑板22，左右平移机械手20的滑动平台与水平滑块21的一端连接，水平滑块21的另一端与支撑板22滑动连接，水平滑块21靠。
12、近冲床冲头的一侧装有等分布置的三个水平气缸23，每对夹持手爪24的一端与各自水平气缸23连接，每对夹持手爪24的另一端夹持工件。冲床18工作分三个工位同时冲压紧固件，当紧固件在第一个工位加工完成后，PLC控制夹持手爪抓住紧固件移动到第二个工位，另一个紧固件将被放到第一个工位，紧固件冲压完成后，PLC控制两个夹持手爪抓住紧固件同时移往下一个工位。第一工位将再被放另一个紧固件，待冲床冲压完成后，PLC控制夹持手爪抓住三个紧固件同时移往下一个工位，原来第三工位的紧固件被送出。0015 如图3、图4所示，所述的三个机械手，结构相同，均包括两块墙板1、伺服电机2、减速器3、减速器固定座4、挠性联轴器5、。
13、滑动座6、滚珠螺帽7、两块线性滑块8、两根线性滑轨9、底板10、滚珠螺杆11、垫块12、两块螺杆支承座13、两块侧面板14、滑动平台15、上面板16、两根铝型材17；由两块墙板1、底板10、上面板16、两块侧面板14围成的机架内，两根铝型材17放在两块侧面板14内侧面的上端，起加强作用，从第一墙板1的内侧依次向外安装有伺服电机2和减速器3，安装在减速器固定座4上的减速器3通过挠性联轴器5与安装在一个螺杆支承座13内的滚珠螺杆11的一端连接，一个螺杆支承座13安装在一个垫块12上，滚珠螺杆11的一端穿过安装在滑动座6内的滚珠螺帽7后，滚珠螺杆11的另一说 明 书CN 102416425 ACN 。
14、102416433 A 3/3页5端安装在靠近第二墙板内的另一个螺杆支承座13中，另一个螺杆支承座13安装在另一个垫块12上，滑动座6上表面固定有滑动平台15，上面板16穿过滑动平台15腔内，滑动平台15能沿上面板16滑动，滑动座6下表面装有两块线性滑块，两块线性滑块分别与安装在底板10的两根线性滑轨滑动连接。0016 如图1所示，伺服电机2为机械手实现所要达到的运动提供动力，精度较高；由于针对紧固件的冲床机械手所要求的速度较低，所以伺服电机2的后面连接电机减速器3；电机减速器3分别与伺服电机2和滚珠螺杆11连接，从而带动滚珠螺杆11转动，电机减速器3与滚珠螺杆11之间靠可挠性联轴器5来连接，。
15、同时电机减速器3需要减速器固定座4来固定；滚珠螺杆11与滚珠螺帽7配合安装，滚珠螺杆11的转动转化为了滚珠螺帽7的水平移动；墙板1可以使上下移动机械手19固定在冲床的底座26上，使左右平移机械手20固定在支撑板上，并且可以起到支撑作用；线性滑块8分别与滑动座6和线性滑轨9连接，滑动座6的左右移动带动线性滑块8在线性滑轨9上直线运动；底板10分别与线性滑轨9和减速器固定座4连接，可以对机械手结构起到支撑作用并且实现左右平移机械手20的固定；两个螺杆支承座13分别与滚珠螺杆11和垫块12相连接，对滚珠螺杆11起到支撑作用。说 明 书CN 102416425 ACN 102416433 A 1/3页6图1说 明 书 附 图CN 102416425 ACN 102416433 A 2/3页7图2图3说 明 书 附 图CN 102416425 ACN 102416433 A 3/3页8图4说 明 书 附 图CN 102416425 A。