死角车辆检测装置以及检测方法 【技术领域】
本发明涉及用于检测位于死角的车辆的装置， 尤其涉及利用声音进行检测的装置。 背景技术
对于车辆的驾驶人员来说， 有关死角的信息是为了安全驾驶的一个非常重要的信 息。 因此， 提出了通过将有关死角的信息提供给驾驶人员， 来协助驾驶人员安全驾驶的各种 技术 ( 例如， 专利文献 1-4)。
在专利文献 1 中所提出的技术是， 根据通过雷达而得到的障碍物的探测结果和地 图信息来判断死角区域， 并将该死角区域提供给驾驶人员。
并且， 在专利文献 2 中所提出的技术是， 通过利用通信设备， 从而检测逐渐接近死 角的车辆， 并将这一信息通知给驾驶人员。 并且， 在专利文献 3 中所公开的技术是， 按照根据通过与在路旁设置专用短程无 线通信设备以及其他的车辆进行通信所得到的信息而决定的危险程度， 来改变有关死角信 息的提示方式， 从而降低了注意力不集中 (Driver distractions) 以及麻烦。
并且， 虽然不是检测死角车辆， 但作为类似技术专利文献 4 提出了， 通过声音来检 测车辆的接近， 并将这一信息通知给驾驶人员。
[ 现有技术文献 ]
[ 专利文献 ]
专利文献 1 日本 特开 2007-233770 号公报
专利文献 2 日本 特开 2007-323556 号公报
专利文献 3 日本 特开 2007-233864 号公报
专利文献 4 日本 特开 2004-102579 号公报
然而， 在上述的专利文献 1 所提出的技术中存在的问题是， 虽然能够检测出死角 区域， 但是不知道在该死角区域中是否有车辆的存在。
并且， 在上述专利文献 2 以及 3 所提出的技术中， 不仅是自己的车辆， 就连对方的 车辆也需要搭载用于检测死角车辆的通信设备。因此出现的问题是， 若仅是自己车辆搭载 用于检测死角的装置 ( 通信设备 )， 则不能检测死角车辆。
并且， 在上述专利文献 4 所提出的技术中所检测的是接近过来的所有的车辆， 却 不能判断该车辆是否位于死角。因此出现的问题是， 由于接近过来的所有车辆都被通知给 了驾驶人员， 从而给驾驶人员带来麻烦。
发明内容
因此， 本发明为了解决上述的问题， 目的在于提供一种死角车辆检测装置以及检 测方法， 仅在自己车辆中搭载就能够检测位于死角的车辆。
为了达成上述的目的， 本发明所涉及的死角车辆检测装置， 检测位于死角的车辆，该死角车辆检测装置包括 ： 提示部， 提示信息 ； 麦克风， 检测声音 ； 车辆声音抽出部， 从所述 麦克风所检测出的声音中抽出车辆声音 ； 声源方向检测部， 检测由所述车辆声音抽出部抽 出的车辆声音的声源方向 ； 以及死角车辆判断部， 在由所述声源方向检测部检测到的车辆 声音的声源方向为， 相对于地面， 指向该死角车辆检测装置上方的第一方向的情况下， 使所 述提示部进行在死角有车辆存在的提示。
据此， 能够根据从车辆发出的声音方向来检测死角车辆， 因此， 仅需要搭载在自身 车辆上就能够检测存在于死角的车辆。
也就是说， 在本发明中所利用的是， 在二层建筑的房屋等遮挡物的另一侧 ( 死角 ) 的车辆所发出的引擎音以及行驶音等车辆声音越过遮挡物的屋顶， 根据声音的衍射到达自 身车辆， 这样就能够仅根据声音来简单地检测死角车辆。
并且， 本发明不仅能够作为死角车辆检测装置来实现， 而且可以作为死角车辆检 测方法来实现， 以及可以作为描述该方法的程序来实现， 还可以作为记录该程序的计算机 能够读取的 CD-ROM 等记录介质来实现。
通过本发明能够实现一种仅搭载在自己车辆上就能够检测位于死角的车辆的死 角车辆检测装置。
因此， 能够容易地检测出死角车辆， 并通知给驾驶人员， 从而能够确保安全驾驶， 所以本发明的实用价值非常高。附图说明
图 1 是示出本发明的实施例 1 中的死角车辆检测装置的功能构成方框图。
图 2 示出了实施例 1 中的拾音麦克风。
图 3(a)、 (b)、 (c) 是用于说明实施例 1 中的车辆声音的抽出方法 ( 三种 ) 的图。
图 4 是示出实施例 1 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 5(a)、 (b)、 (c) 示出了实施例 1 中的死角车辆检测装置所提示的例子。
图 6 是示出本发明的实施例 2 中的死角车辆检测装置的功能构成方框图。
图 7 是示出实施例 2 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 8(a)、 (b) 示出了实施例 2 中的死角车辆检测装置所提示的例子。
图 9 是示出本发明的实施例 3 中的死角车辆检测装置的功能构成方框图。
图 10 是示出实施例 3 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 11(a) 示出了实施例 3 中的死角车辆和自身车辆的状况， 图 11(b) 示出了死角 车辆检测装置所提示的例子， 图 11(c) 示出了死角车辆和自身车辆的其他的状况， 图 11(d) 示出了死角车辆检测装置所提示的其他的例子。
图 12 是示出本发明的实施例 4 中的死角车辆检测装置的功能构成方框图。
图 13 示出了实施例 4 中的拾音麦克风。
图 14 是示出实施例 4 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 15(a) 示出了实施例 4 中的死角车辆和自身车辆的状况， 图 15(b) 示出了死角 车辆检测装置所提示的例子， 图 15(c) 示出了死角车辆和自生车辆的其他的状况， 图 15(d) 示出了死角车辆检测装置所提示的其他的例子。
图 16 是示出实施例 5 中的死角车辆检测装置的功能构成的方框图。图 17 示出了实施例 5 中的拾音麦克风。
图 18 是示出实施例 5 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 19(a) 示出了实施例 5 中的死角车辆和自身车辆的状况， 图 19(b) 示出了死角 车辆检测装置所提示的例子， 图 19(c) 示出了死角车辆和自生车辆的其他的状况， 图 19(d) 示出了死角车辆检测装置所提示的其他的例子。
图 20 是示出实施例 6 中的死角车辆检测装置的功能构成的方框图。
图 21 是示出实施例 6 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 22(a) 示出了实施例 6 中的死角车辆和自身车辆的状况， 图 22(b) 示出了死角 车辆检测装置所提示的例子， 图 22(c) 示出了死角车辆和自生车辆的其他的状况， 图 22(d) 示出了死角车辆检测装置所提示的其他的例子。
图 23 是示出实施例 7 中的死角车辆检测装置的功能构成的方框图。
图 24 是示出实施例 7 中的死角车辆检测装置的工作的流程图。
图 25(a) 以及 (b) 示出了实施例 7 中的其他车辆和自身车辆的位置关系以及其他 车辆所发出的车辆声音的声源方向的一个例子。
图 26(a) 以及 (b) 示出了实施例 7 中的其他车辆和自身车辆的位置关系以及其他 车辆所发出的车辆声音的声源方向的另一个例子。 具体实施方式 本发明所涉及的第一死角车辆检测装置检测位于死角的车辆， 该死角车辆检测装 置包括 ： 提示部， 提示信息 ； 麦克风， 检测声音 ； 车辆声音抽出部， 从所述麦克风所检测出的 声音中抽出车辆声音 ； 声源方向检测部， 检测由所述车辆声音抽出部抽出的车辆声音的声 源方向 ； 以及死角车辆判断部， 在由所述声源方向检测部检测到的车辆声音的声源方向为， 相对于地面， 指向该死角车辆检测装置上方的第一方向的情况下， 使所述提示部进行在死 角有车辆存在的提示。
这样， 能够通过车辆所发出的声音的方向来检测死角车辆， 因此只要在自身车辆 中搭载， 就能够检测出位于死角的车辆。
并且， 本发明所涉及的第二死角车辆检测装置的所述死角车辆判断部进一步， 判 断由所述声源方向检测部检测到的车辆声音的声源方向是否从所述第一方向变化到了与 地面平行的第二方向， 在判断出所述声源方向从所述第一方向变化到了所述第二方向的情 况下， 使所述提示部进行用于唤起搭载了该死角车辆检测装置的车辆的驾驶人员注意的提 示。
这样， 在车辆声音的声源方向从上方变化成水平方向的情况下， 能够唤起驾驶人 员的注意， 因此驾驶人员不仅能够察觉到死角车辆的存在， 而且还能够预先察觉迎头相撞 事故的危险性。
本发明所涉及的第三死角车辆检测装置的所述死角车辆判断部进一步， 在所述声 源方向从所述第一方向变化到了所述第二方向的情况下， 判断在所述声源方向上的交叉点 是否为闪烁信号灯的状态或者是具有停止让行标志的交叉点， 在判断出在所述声源方向上 的交叉点为闪烁信号灯的状态或者是具有停止让行标志的交叉点的情况下， 使所述提示部 进行用于唤起搭载了该死角车辆检测装置的车辆的驾驶人员注意的提示。
这样， 在前方的交叉路口为危险性高的交叉路口的情况下， 能够唤起驾驶人员的 注意， 因此驾驶人员不仅能够察觉到死角车辆的存在， 而且还能够预先察觉迎头相撞事故 的危险性。
本发明所涉及的第四死角车辆检测装置的所述死角车辆判断部进一步， 判断所述 声源方向是否为表示搭载了该死角车辆检测装置的车辆的前方的方向， 在判断出所述声源 方向为所述第一方向， 且是表示所述车辆的前方的方向的情况下， 使所述提示部进行在死 角有车辆存在的提示。
这样， 车辆声音的声源方向在上方且在前方的情况下， 能够向驾驶人员提示存在 于死角的车辆， 因此驾驶人员能够预先察觉与死角车辆发生迎头相撞事故的危险性。
本发明所涉及的第五死角车辆检测装置的所述死角车辆判断部进一步， 判断在朝 向搭载了该死角车辆检测装置的车辆的前方的状态下， 所述声源方向的方位是否从左或右 变化到了正面的方向， 在判断所述声源方向为所述第一方向， 且所述声源方向的方位从左 或右变化到了正面的方向的情况下， 使所述提示部进行在死角有车辆存在的提示。
这样， 在车辆声音的声源方向朝向上方且车辆的前方， 从左变化到正面方向或从 右变化到正面方向的情况下， 能够向驾驶人员提示存在于死角的车辆， 因此驾驶人员能够 预先察觉与死角车辆发生迎头相撞事故的危险性。
本发明所涉及的第六死角车辆检测装置的所述死角车辆判断部进一步， 对在所述 提示之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆是否没有横穿搭载了该死角车 辆检测装置的车辆的前方进行判断， 在判断所述声源方向为所述第一方向， 且在所述时间 内所述数量以上的车辆没有横穿所述车辆的前方的情况下， 使所述提示部进行在死角有车 辆存在的提示。
这样， 在车辆声音的声源方向为上方， 且在规定的时间内规定数量以上的车辆没 有横穿过前方的情况下， 向驾驶人员提示在有死角车辆的存在， 因此， 驾驶人员在交通量少 而具有危险性的交叉点， 能够事先察觉到与死角车辆发生迎头相撞事故的危险性。
本发明所涉及的第七死角车辆检测装置还包括车辆方向确定部， 所述车辆方向确 定部， 将由所述声源方向检测部检测到的声源方向中的与地面水平的方向的声源方向， 作 为发出所述车辆声音的车辆所存在的方向， 使所述提示部进行提示。
而且， 所述车辆方向确定部， 在由所述声源方向检测部检测到的声源方向中的与 地面水平的方向的声源方向存在多个的情况下， 算出多个所述声源方向的平均的方向， 并 将算出的平均的方向作为发出所述车辆声音的车辆所存在的方向， 使所述提示部进行提 示。
据此， 根据车辆声音的与地面水平的声源方向， 能够提示车辆所存在的路面上的 方向， 因此， 驾驶人员不仅能够察觉死角车辆的存在， 而且还能够事先察觉死角车辆接近过 来的方向。
以下， 参照附图对本发明所涉及的死角车辆检测装置的实施例进行详细说明。
( 实施例 1)
首先， 对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第一个实施例 ( 实施例 1) 进行说 明。
图 1 是示出实施例 1 中的死角车辆检测装置 10 的功能构成方框图。该死角车辆检测装置 10 是搭载在自身车辆的且能够检测处于死角的车辆的车载用装置， 该死角车辆 检测装置 10 包括 ： 拾音麦克风 11、 车辆声音抽出部 12、 声源方向检测部 13、 死角车辆判断 部 14 以及提示部 15。并且， 在本说明书中将 “处于死角的车辆” 称为 “死角车辆” 。此时， “死角车辆” 不仅包括行驶中的车辆， 而且还包括处于停止状态的车辆。并且， 车辆不仅包括 四轮车辆而且还包括摩托车等两轮车辆。
提示部 15 是用于向自身车辆的驾驶人员提示信息的输出装置， 例如是具有声音 输出功能以及画面显示功能的 LCD 等显示装置。并且， “自身车辆” 是指， 搭载了该死角车辆 检测装置 10 的车辆。
拾音麦克风 11 是检测周围的声音的麦克风。在本实施例中， 拾音麦克风 11 如图 2 所示， 是被安装在自身车辆的前方 ( 发动机盖内侧或外侧等 )， 且在与地面垂直的方向上 相距一定距离 ( 例如约 20cm) 的两个无指向性的拾音麦克风 11a 以及 11b。
车辆声音抽出部 12 是从由拾音麦克风 11 所检测出的周围声音中抽出车辆声音的 信号处理部， 由 A/D 转换器 ( 模数转换器 ) 以及信号处理电路等构成。具体而言， 该车辆声 音抽出部 12 例如图 3(a) 所示， 对从拾音麦克风 11 输出的声音信号进行 A/D 转换后， 再以 FFT( 快速傅立叶变换 ) 等进行频率分析。并且， 车辆声音抽出部 12 针对得到的频谱， 监视 车辆声音中所特有的预先规定的一个以上的频带的所有频带中的声压级是否超过了预先 规定的阈值， 通过在超过的期间中将从拾音麦克风 11 输出的声音信号作为车辆声音提出， 从而进行车辆声音的抽出。 并且， 车辆声音的抽出方法并非仅限于此。例如， 也可以是， 车辆声音抽出部 12 可 以如图 3(b) 所示， 对从拾音麦克风 11 输出的声音信号以 FFT 等进行频率分析。并且， 车辆 声音抽出部 12 针对得到的频谱监视预先被记忆的车辆声音的频谱与图案是否一致 ( 或类 似 )， 通过在一致的期间中将从拾音麦克风输出的声音信号作为车辆声音分离出来， 从而进 行车辆声音的抽出。 并且， 对于频谱的一致以及类似性的判断也可以是， 例如以一定的宽度 的频带来划分频谱， 针对被划分的各个频谱算出声压级的累加值 ( 频谱的面积 )， 判断各个 频谱的面积的比是否在一定范围内。
并且， 作为其他的车辆声音的抽出方法也可以是， 由于针对从车辆发出的引擎音 的频率信号的相位在时间上的变化为， 以 1/f 的时间间隔 (f 为分析频率 )， 并以等角速度 有规则地在 0-2π( 弧度 ) 之间变化， 而噪声则不是这样 ( 不规则地变化 )， 因此车辆声音 抽出部 12 则利用噪声的不规则地变化这一特性。例如， 图 3(c) 所示， 通过以 FFT 等对从拾 音麦克风 11 输出的声音信号进行频率分析， 从而针对得到的频谱监视相位的时间变化是 否在一定的阈值以下， 通过在相位的时间变化成为一定的阈值以下的期间， 将从拾音麦克 风 11 输出的声音信号或者从拾音麦克风 11 输出的声音信号中的、 相位的时间变化在一定 的阈值以下的频率成分从车辆声音中分离出来， 从而进行车辆声音的抽出。
并且， 也可以是， 针对在车辆声音的抽出中成为处理对象的拾音麦克风 11， (1) 仅 以拾音麦克风 11a 以及 11b 的某一个对车辆声音进行确认 ( 上述的频带中的声压级的确 认 )， 在确认到车辆声音的情况下， 针对拾音麦克风 11a 以及 11b 双方进行声音信号的分离 以及输出。并且， (2) 在针对拾音麦克风 11a 以及 11b 双方确认到车辆声音的情况下， 针对 拾音麦克风 11a 以及 11b 双方进行声音信号的分离以及输出。并且， (3) 分别针对拾音麦 克风 11a 以及 11b， 单独地进行车辆声音的确认以及声音信号的分离和输出。
声源方向检测部 13 是用于检测在车辆声音抽出部 12 抽出的车辆声音的声源方向 的信号处理部。在本实施例中， 声源方向检测部 13 算出从两个拾音麦克风 11a 以及 11b 抽 出的车辆声音的声压级的比， 所述两个拾音麦克风被安装在自身车辆的上下位置上。 并且， 被安装在上方的拾音麦克风 11a 的声压级与被安装在下方的拾音麦克风 11b 的声压级的比 越接近于 1， 则意味着声源方向越接近于与地面平行的方向 ( 也就是说， 从死角车辆检测装 置 10 来看时的仰角为 0 度， 即水平方向 )。并且， 在上述的比越比 1 大， 则意味着相对于地 面而言， 声源方向越朝向该死角车辆检测装置的上方 ( 也就是说， 从死角车辆检测装置 10 来看时的仰角越朝向比 0 大的方向 )。
另外， 对于声源方向的检测方法并非受限于利用上述这种声压级的比的方法。例 如也可以是， 声源方向检测部 13 通过被安装在自身车辆的上下位置的两个拾音麦克风 11a 以及 11b， 来算出被抽出的车辆声音的相位差 ( 到达时间差 )。此时， 以 ( 被安装在上方的 拾音麦克风 11a 所抽出的车辆声音的相位 )-( 被安装在下方的拾音麦克风 11b 所抽出的车 辆声音的相位 ) 而算出的相位差越接近于 0， 则意味着声源方向越接近于水平方向， 越比 0 大， 则意味着相对于地面而言， 朝向该死角车辆检测装置的上方。
另外， 在本说明书中的 “声源方向” 是指， 从死角车辆检测装置 10 来看的声源方 向， 也就是说， 即将到达死角车辆检测装置 10 的声音的飞来方向。因此， 位于像二层建筑的 房屋等这种遮挡物的另一侧 ( 死角 ) 的车辆所发出的引擎音以及行驶音等车辆声音越过遮 挡物的屋顶， 通过声音的衍射而到达自身车辆的情况下， “声源方向” 所指的不是真正的声 源方向 ( 朝向死角车辆的水平方向 )， 而是衍射后的声源方向 ( 上方 )。 死角车辆判断部 14 是一处理部， 在由声源方向检测部 13 所检测的车辆声音的声 源方向为， 相对于地面而言， 朝向该死角车辆检测装置 10 的上方的第一方向的情况下， 控 制提示部 15， 以使提示部 15 进行在死角有其他的车辆的提示。
具体而言， 在由声源方向检测部 13 算出的声压级的比， 比预先规定的值 ( 例如 1.1) 大的情况下， 死角车辆判断部 14 则判断 “由声源方向检测部 13 检测的车辆声音的声 源方向相对于地面而言， 为指向死角车辆检测装置 10 的上方的第一方向” 。或者， 在声源方 向检测部 13 算出相位差的情况下， 死角车辆判断部 14 在由声源方向检测部 13 算出的相位 差比预先规定的值 ( 例如 3 度 ) 大的情况下进行同样的判断。
在此， 在车辆声音的声源方向在上方的情况下， 则判断存在死角车辆的理论上的 依据如以下所述。 也就是说， 位于像二层建筑的房屋等这种遮挡物的另一侧 ( 死角 ) 的车辆 所发出的引擎音以及行驶音等车辆声音越过遮挡物的屋顶到达自身车辆。即， 在车辆声音 的声源与死角车辆检测装置之间存在有遮挡物的情况下， 车辆声音不能以最短的距离 ( 以 直线连接车辆声音的声源与死角车辆检测装置的距离 ) 到达死角车辆检测装置。因此， 车 辆声音通过遮挡物的衍射而到达死角车辆检测装置。所以， 本实施例中的死角车辆检测装 置 10 就是利用了这一原理。
并且， 车辆声音抽出部 12、 声源方向检测部 13 以及死角车辆判断部 14 也可以利用 CPU、 DSP(Digital Signal Processor ： 数字信号处理器 )、 RAM、 存储有程序的 ROM 等以软件 的方式来实现， 也可以利用专用的电子电路以硬件的方式来实现。
以下对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10 的工作进行说 明。
图 4 是示出死角车辆检测装置 10 进行死角车辆检测的工作的流程图。
首先， 车辆声音抽出部 12 从拾音麦克风 11 所检测出的周围声音中抽出车辆声音 (S10)。此时， 车辆声音抽出部 12 例如针对从拾音麦克风 11 输出的声音信号进行 A/D 转换 后， 再以 FFT 等进行频率分析。并且， 车辆声音抽出部 12 通过针对得到的频谱， 监视车辆声 音所特有的预先规定的一个以上的频带中的所有频带中的声压级是否超过了预先规定的 阈值， 从而判断是否抽出了车辆声音 (S11)。
其结果是， 在车辆声音所特有的预先规定的一个以上的频带的所有频带中的声压 级超过了预先规定的阈值的情况下 (S11 的 “是” )， 车辆声音抽出部 12 在超过的期间中将 从拾音麦克风 11 输出的声音信号作为车辆声音分离出来， 并输出到声源方向检测部 13。 并 且， 在该判断中若判断为车辆声音所特有的预先规定的一个以上的频带的所有频带中的声 压级没有超过预先规定的阈值的情况下 (S11 的 “否” )， 则以下的所有处理均不被执行。
在由车辆声音抽出部 12 抽出的车辆声音被输入到声源方向检测部 13 的情况下， 声源方向检测部 13 求出该车辆声音的声源方向 (S12)。 具体而言， 车辆声音抽出部 12 算出 两个拾音麦克风 11a 以及 11b 所抽出的车辆声音的声压级的比， 所述两个拾音麦克风 11a 以及 11b 被安装在自身车辆的上下位置上。并且， 在此所算出的比如以上所述， 是与从该死 角车辆检测装置 10( 严格地来讲， 应该是拾音麦克风 11) 来看的仰角相对应的值。即， 该比 越接近于 1， 则声源方向越对应于与地面平行的方向 ( 也就是说， 从死角车辆检测装置 10 来 看的仰角为 0 度， 即水平方向 )。在该比越比 1 大， 则声源方向相对于地面而言越与该死角 车辆检测装置的上方 ( 即， 从死角车辆检测装置 10 来看的仰角为比 0 度大的方向 ) 相对应。 并且， 死角车辆判断部 14 判断由声源方向检测部 13 求出的车辆声音的声源方向 相对于地面而言， 是否朝向该死角车辆检测装置 10 的上方 (S13)。 具体而言， 死角车辆判断 部 14 例如判断在声源方向检测部 13 算出的声压级的比是否比预先规定的值 ( 例如 1.1) 大。
其结果是， 在声源方向检测部 13 算出的声压级的比， 比预先规定的值大的情况下 (S13 的 “是” )， 则死角车辆判断部 14 判断 “声源方向检测部 13 所检测的车辆声音的声源 方向相对于地面而言， 为朝向该死角车辆检测装置 10 的上方的方向” ， 并使提示部 15 提示 在死角有其他的车辆 (S14)。 并且， 在判断为在声源方向检测部 13 算出的声压级的比， 比预 先规定的值小的情况下 (S13 的 “否” )， 则判断 “由声源方向检测部 13 检测的车辆声音的声 源方向相对于地面而言， 不是朝向该死角车辆检测装置 10 的上方的方向” ， 从而控制提示部 15， 使提示部 15 进行在死角以外有其他的车辆 ( 或者， 仅是有其他的车辆 ) 的提示 (S15)。
并且， 作为向提示部 15 的提示例子， 可以是在显示画面上显示 “在死角有其他的 车辆” 等消息， 并可以将该消息以语音来输出。并且， 提示部 15 也可以将表示有死角车辆的 图像显示在地图的相对应的位置上 ( 成为死角的位置 )， 也可以将这些任意组合后来提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10 的车辆的驾驶人员可以如图 5(a) 所示的状况图那样， 在死角有其他的车辆的情况下， 如图 5(b) 所示的提示例子， 由提 示部 15 来通知在死角有车辆 ( 在此， 透过遮挡物来提示死角车辆 )。 另外， 搭载了该死角车 辆检测装置 10 的车辆的驾驶人员可以如图 5(c) 所示的状况图， 在死角外有其他的车辆的 情况下， 如图 5(d) 所示的提示例子， 由提示部 15 通知在死角外有车辆 ( 或仅通知有车辆 ) ( 在此提示的是遮挡物跟前的车辆 )。
因此， 通过本实施例的死角车辆检测装置 10 来抽出车辆声音的情况下， 驾驶人员 能够以区别是否在死角这一状态来得知车辆的存在。
并且， 在本实施例中， 虽然在判断被抽出的车辆声音的声源方向不是上方的情况 下 (S13 的 “否” )， 使提示部 15 提示了在死角外有其他的车辆 ( 或仅是有其他的车辆 ) 之 事宜 (S15)， 不过， 本发明并非需要该处理 (S15)。至少能够将在死角有车辆这一状况通知 给驾驶人员 (S14)， 就能够达到本申请中发明的目的。
( 实施例 2)
以下对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第二个实施例 ( 实施例 2) 进行说明。 在本实施例中， 在实施例 1 的提示死角车辆的基础上， 还具有检测死角车辆正在逐渐接近 并唤起驾驶人员注意之特点。
图 6 是示出实施例 2 中的死角车辆检测装置 10a 的功能构成方框图。该死角车辆 检测装置 10a 是除了具有实施例 1 的功能以外， 还具有在死角车辆接近过来的情况下唤起 驾驶人员注意的功能的装置。死角车辆检测装置 10a 包括 ： 拾音麦克风 11、 车辆声音抽出 部 12、 声源方向检测部 13、 死角车辆判断部 14a 以及提示部 15。该死角车辆检测装置 10a 与实施例 1 中的死角车辆检测装置 10 的构成相比不同之处是， 取代死角车辆判断部 14 而 具备被附加了功能的死角车辆判断部 14a。对于与实施例 1 相同的构成要素赋予相同的符 号， 并省略详细说明。
死角车辆判断部 14a 除了具有实施例 1 中的死角车辆判断部 14 的功能以外， 还具 有唤起驾驶人员注意的的注意唤起部 20。
该注意唤起部 20 是在死角车辆接近过来的情况下唤起驾驶人员注意的处理部。 在本实施例中， 注意唤起部 20 对由声源方向检测部 13 所检测的车辆声音的声源方向是否 从上方 ( 实施例 1 中的第一方向 ) 变化到了水平方向 ( 第二方向 ) 进行判断， 在判断为变 化了的情况下， 控制提示部 15， 以使提示部 15 进行用于唤起驾驶人员注意的提示。
具体而言， 该注意唤起部 20 在由死角车辆判断部 14a 判断为声源方向在上方的情 况下， 接着判断由声源方向检测部 13 算出的声压级的比是否不比预先规定的值 ( 例如 1.1) 小， 在不比预先规定的值小的情况下， 判断 “由声源方向检测部 13 所检测的车辆声音的声 源方向从上方 ( 第一方向 ) 变化到了水平方向 ( 第二方向 )” 。或者， 在声源方向检测部 13 算出相位差的情况下， 注意唤起部 20 在由声源方向检测部 13 算出的相位差从比预先规定 的值 ( 例如 3 度 ) 大的状态变化到了比预先规定的值小的状态的情况下， 进行同样的判断。
以下对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10a 的工作进行说 明。
图 7 是示出死角车辆检测装置 10a 进行死角车辆检测的工作的流程图。并且， 从 车辆声音抽出 (S10) 到死角车辆的提示 (S14) 为止与实施例 1 相同。不过， 在实施例 1 中 由死角车辆判断部 14 所执行的处理， 在本实施例中由死角车辆判断部 14a 执行。对于与实 施例 1 相同的处理 (S10-S14) 赋予相同的符号， 并省略详细说明。
在本实施例中， 死角车辆判断部 14a 在提示了死角车辆之后 (S14)， 死角车辆判断 部 14a 的注意唤起部 20 判断死角车辆是否接近过来。具体而言， 注意唤起部 20 判断由声 源方向检测部 13 所检测的车辆声音的声源方向是否从上方 ( 实施例 1 中的第一方向 ) 变 化到了水平方向 ( 第二方向 )(S20)。具体而言， 在由死角车辆判断部 14a 判断声源方向为上方的情况下， 该注意唤起 部 20 接着判断由声源方向检测部 13 算出的声压级的比是否不比预先规定的值 ( 例如 1.1) 小。或者， 在声源方向检测部 13 算出相位差的情况下， 注意唤起部 20 判断由声源方向检测 部 13 算出的相位差是否从比预先规定的值 ( 例如 3 度 ) 大的状态变化到了比预先规定的 值小的状态。
当结果为， 在判断声源方向从上方变化到了水平方向的情况下 (S20 的 “是” )， 注意唤起部 20 使提示部 15 进行唤起驾驶人员的注意的提示 (S21)， 在不是上述的情况下 (S20 的 “否” )， 不进行唤起注意的提示。
并且， 作为唤起注意的提示例子， 可以在显示画面上显示 “死角车辆正在接近” 等 消息， 并可以将该消息以语音来输出。并且， 也可以显示地图中的相对应的位置 ( 成为死角 的位置 ) 上的死角车辆正在接近的动态图像， 也可以将这些任意组合后来提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10a 的车辆的驾驶人员如图 8(a) 所示的状况， 在死角车辆位于远处的情况下， 即声源方向持续为上方的状态的情况下， 如图 8(a) 的提示例子所示， 不进行特殊的唤起注意， 由提示部 15 仅通知有死角车辆这一消息。 并且， 搭载了该死角车辆检测装置 10a 的车辆的驾驶人员如图 8(b) 所示的状态， 在死角车 辆正在接近的情况下， 即声源方向从上方变化到了与地面平行的方向的情况下， 如图 8(b) 的提示例子所示， 在进行唤起注意 ( 在此为由语音进行的唤起注意 ) 的同时， 由提示部 15 的动态图像来通知死角车辆正在接近这一消息。
对通过检测到车辆声音的声源方向从上方 ( 第一方向 ) 变化到了水平方向 ( 第二 方向 ) 而得到的效果进行说明。如以上所述， 在其他车辆的声源与死角车辆检测装置之间 存在有遮挡物的情况下， 其他车辆的声音通过衍射而到达死角车辆检测装置。 在此， 其他车 辆声音的衍射是， 声源从遮挡物的上方衍射而到达死角车辆检测装置的距离和声源从遮挡 物的旁边以水平方向衍射而到达死角车辆检测装置的距离相比， 以其中的短距离来进行衍 射。
因此， 如图 8(a) 所示， 在从其他车辆到遮挡物的屋顶的距离比从其他车辆到遮挡 物的水平方向的一端的距离短的情况下， 其他车辆声音从上方衍射。另一方面， 如图 8(b) 所示的状况图， 在其他车辆逐渐接近过来的情况下， 从其他车辆到遮挡物的屋顶的距离比 从其他车辆到遮挡物的水平方向的一端的距离长的情况下， 其他车辆声音从水平方向衍 射。
也就是说， 在从自身车辆看不到其他车辆的阶段， 由于能够检测到其他车辆从位 于远处的状态变化为逐渐接近的状况， 因此能够通知已到了需要进行特殊的唤起注意的状 况。
因此， 在通过本实施例中的死角车辆检测装置 10a 来进行死角车辆的检测的情况 下， 驾驶人员通过区别死角车辆是否正在接近这一状况， 从而不仅能够知道有死角车辆的 存在， 而且还能够知道该死角车辆的动向。
( 实施例 3)
以下， 对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第三个实施例 ( 实施例 3) 进行说 明。在本实施例中， 在实施例 1 的提供死角车辆的基础上， 检测死角车辆的接近并唤起驾驶 人员的注意这一点与实施例 2 相同， 唤起注意的具体实现方法与实施例 2 不同。图 9 是示出实施例 3 中的死角车辆检测装置 10b 的功能构成的方框图。该死角车 辆检测装置 10b 是除了具有实施例 1 的功能以外， 还具有在死角车辆接近过来的情况下唤 起驾驶人员注意的功能的装置。 死角车辆检测装置 10b 包括 ： 拾音麦克风 11、 车辆声音抽出 部 12、 声源方向检测部 13、 死角车辆判断部 14b 以及提示部 15。该死角车辆检测装置 10b 与实施例 1 中的死角车辆检测装置 10 的构成相比不同之处是， 取代死角车辆判断部 14 而 具备被附加了功能的死角车辆判断部 14b。对于与实施例 1 相同的构成要素赋予相同的符 号， 并省略详细说明。
死角车辆判断部 14b 除了具有实施例 1 中的死角车辆判断部 14 的功能以外， 还具 有唤起驾驶人员注意的注意唤起部 20a。
注意唤起部 20a 是在死角车辆接近过来时唤起驾驶人员注意的处理部， 除具有实 施例 2 中的注意唤起部 20 的功能以外， 还在考虑前方的交叉点的属性的基础上唤起驾驶人 员的注意。
具体而言， 该注意唤起部 20a， 在由声源方向检测部 13 检测的车辆声音的声源方 向从上方 ( 实施例 1 中的第一方向 ) 变化为与地面平行的方向 ( 第二方向、 水平方向 ) 的 情况下， 判断该声源方向的交叉点所处的状态是否为闪烁信号灯状态或者是否是有停车让 行标志的交叉点， 在判断为该交叉点处于闪烁信号灯状态或该交叉点是具有停车让行标志 的交叉点的情况下， 控制提示部 15， 以使提示部 15 进行用于唤起驾驶人员注意的提示。因 此， 该注意唤起部 20a 具有地图信息记忆部 21 和 GPS( 全球定位系统 ) 部 22。 地图信息记忆部 21 是用于记忆车辆导航系统中所使用的地图信息的硬盘等。在 此， 地图信息中也包括作为交叉点的属性的、 该交叉点所处的闪烁信号状态 ( 位于交叉点 的信号灯所处的闪烁状态 ) 以及该交叉点为有停车让行标志的交叉点等。
GPS 部 22 是该死角车辆检测装置 10b 所搭载的用于检测位置 ( 纬度、 经度等 ) 的 全球定位系统 (Global Positioning System)。
以下， 对具有以上这种构成的本实施例中死角车辆检测装置 10b 的工作进行说 明。
图 10 是示出死角车辆检测装置 10b 进行死角车辆的检测工作的流程图。并且， 从 车辆声音的抽出 (S10) 到声源方向的变化 ( 从上方向水平方向的变化 ) 的检测 (S20) 位置 的处理以及唤起注意的提示 (S21) 与实施例 2 相同。不过， 在实施例 2 中的死角车辆判断 部 14a 以及注意唤起部 20 所进行的处理， 在本实施例中由死角车辆判断部 14b 以及注意唤 起部 20a 来执行。对于与实施例 2 相同的处理 (S10-S20、 S21) 赋予相同的符号， 并省略详 细说明。
在本实施例中， 注意唤起部 20a 在检测了车辆声音的声源方向的变化 ( 从上方向 水平方向的变化 ) 之后 (S20 的 “是” )， 接着判断该声源方向的交叉点是否为闪烁信号的状 态或者是否为具有停止让行标志的交叉点 (S25)。具体而言， 注意唤起部 20a 通过 GPS 部 22 以一定时间间隔获得自身车辆的当前位置， 并通过参照地图信息记忆部 21 中记忆的地 图信息， 确定位于自身车辆的前方的交叉点， 并判断该交叉点是否为闪烁信号灯的状态或 者是否为具有停止让行标志的交叉点。
其结果是， 在判断前方的交叉点是闪烁信号灯的状态或者是具有停止让行标志的 交叉点的情况下 (S25 的 “是” )， 注意唤起部 20a 则进行唤起驾驶人员的注意的提示 (S21)，
在不是上述的情况下 (S25 的 “否” )， 不进行注意唤起的提示。
并且， 作为注意唤起的提示例子， 可以在显示画面上显示 “死角车辆正在接近。前 方的交叉点为闪烁信号灯状态 ( 或请在前方交叉点处停止让行 )” 等消息， 并可以以语音来 输出。并且， 也可以显示在地图的相对应的位置 ( 成为死角的位置 ) 上的死角车辆正在接 近的动态图像， 以及表示前方的交叉点的信号灯为闪烁状态 ( 或者， 前方的交叉点的跟前 有停止让行的标志 ) 的图像， 也可以进行任意组合后来提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10b 的车辆的驾驶人员， 如图 11(a) 所示的状况图， 在死角车辆接近且在前方的交叉点有发生迎头相撞事故的可能性的情况 下， 也就是说， 在声源方向从上方变化为水平方向， 且前方的交叉点为闪烁信号灯的状态或 者有停止让行标志的情况下， 如图 11(b) 的提示例子所示， 在提示部 15 提示死角车辆正在 接近， 并且提示前方的交叉点的信号灯为闪烁状态 ( 或者在前方的交叉点跟前有停止让行 的标志 )。另一方面， 搭载了该死角车辆检测装置 10b 的车辆的驾驶人员， 如图 11(c) 所示 的状况图， 虽然死角车辆正在接近， 但是在前方的交叉点没有发生迎头相撞事故的可能性 的情况下， 也就是说， 声源方向从上方变化为水平方向， 且前方的交叉点既不是闪烁信号灯 状态又没有停止让行标志的情况下， 如图 11(d) 的提示例子所示， 提示部 15 不进行特殊的 唤起注意 ( 在此提示的是一般的信号灯 )， 而仅提示死角车辆正在接近的消息。 因此， 在通过本实施例的死角车辆检测装置 10b 检测到死角车辆的情况下， 驾驶 人员通过死角车辆正在接近这一状态， 且通过区别前方是否为需要注意的交叉点， 从而不 仅能够知道死角车辆的存在， 而且还能够知道该死角车辆的动向以及迎头相撞事故的危险 性。
并且， 在本实施例中， 注意唤起部 20a 除了具有实施例 2 中的注意唤起部 20 的功 能以外， 而且还具有判断交叉点的属性的功能， 不过本发明也可以不必具有注意唤起部 20 的功能。也就是说， 死角车辆检测装置 10b 在检测到车辆声音的声源方向在上方的情况下， 可以不必检测该声源方向是否变化成水平方向， 而仅通过判断前方的交叉点是否为闪烁信 号灯的状态或者是否具有停止让行标志， 就能够在这种交叉点的情况下唤起驾驶人员的注 意。换而言之， 作为唤起注意的起因既可以单独地使用以下 (1) 和 (2) 的各个条件 (OR 条 件 )， 也可以使用 (1) 和 (2) 双方 (AND 条件 )， 所述 (1) 是指， 声源方向从上方变化为水平方 向， 所述 (2) 是指前方的交叉点为闪烁信号灯的状态或者是具有停止让行标志的交叉点。
( 实施例 4)
以下对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第四实施例 ( 实施例 4) 进行说明。 在 本实施例中， 作为用于提示死角车辆的条件， 除了实施例 1 中的确认 ( 车辆声音的声源方向 在上方 )， 而且还具有确认车辆声音的声源方向在前方的特点。
图 12 是示出实施例 4 中的死角车辆检测装置 10c 的功能构成方框图。该死角车 辆检测装置 10c 是具有在车辆声音的声源方向在上方且在前方的情况下， 将死角车辆的存 在提示给驾驶人员的功能的装置。死角车辆检测装置 10c 包括 ： 拾音麦克风 110、 车辆声音 抽出部 12a、 声源方向检测部 13a、 死角车辆判断部 14c 以及提示部 15。该死角车辆检测装 置 10c 与实施例 1 中的死角车辆检测装置 10 的构成相比， 不同之处是， 取代拾音麦克风 11、 车辆声音抽出部 12、 声源方向检测部 13 以及死角车辆判断部 14， 而具有拾音麦克风 110、 车 辆声音抽出部 12a、 声源方向检测部 13a 以及死角车辆判断部 14c。对于与实施例 1 相同的
构成要素赋予相同的符号， 并省略详细说明。
拾音麦克风 110 是用于检测周围的声音的麦克风， 如图 13 所示， 除了具有在自身 车辆的前方安装的实施例 1 中的两个拾音麦克风 11a 以及 11b 以外， 还具有在自身车辆的 后方 ( 车辆的顶部的外侧等 ) 安装的一个无指向性的拾音麦克风 11c， 合计具有三个拾音麦 克风。
车辆声音抽出部 12a 是从以拾音麦克风 110 检测出的周围声音中抽出车辆声音的 信号处理部。 车辆声音抽出部 12a 除实施例 1 中的两个拾音麦克风 11a 以及 11b 以外， 对被 安装在自身车辆的后方的拾音麦克风 11c 也进行与拾音麦克风 11a 以及 11b 相同的处理， 从而抽出车辆声音， 并输出到声源方向检测部 13a。
声源方向检测部 13a 是用于检测在车辆声音抽出部 12a 抽出的车辆声音的声源方 向的信号处理部。声源方向检测部 13a 除了利用实施例 1 的两个拾音麦克风 11a 以及 11b 检测仰角方向以外， 还利用被安装在自身车辆的前方的拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11a 以及 11b 中的任一个 ) 和被安装在自身车辆后方的拾音麦克风 11c 这两个拾音麦克风， 通过进行 与仰角方向的判断相同的处理， 从而能够进行车辆声音的声源方向是否为前方 ( 或是否为 后方 ) 的方向检测。
具体而言， 为了进行车辆声音的声源方向是否为前方的方向检测， 因而， 声源方 向检测部 13a 算出被安装在自身车辆的前方以及后方的两个拾音麦克风 ( 例如拾音麦克 风 11a 以及 11c) 所抽出的车辆声音的声压级的比 ( 或相位差 )。此时， 被安装在前方的拾 音麦克风 11a 的声压级和被安装在后方的拾音麦克风 11c 的声压级的比越比 1 大， 则意味 着声源方向越在前方。或者， 以 ( 被安装在前方的拾音麦克风 11a 所抽出的车辆声音的相 位 )-( 被安装在后方的拾音麦克风 11c 所抽出的车辆声音的相位 ) 而算出的相位差越比 0 大， 则意味着声源方向越朝向前方。
死角车辆判断部 14c 除了具有实施例 1 中的死角车辆判断部 14 的功能以外， 还具 有判断车辆声音的声源方向是否在前方的前方判断部 24， 在判断为车辆声音的声源方向在 上方 ( 实施例 1 中的第一方向 )， 且朝向自身车辆的前方的方向的情况下， 控制提示部 15， 以使提示部 15 进行死角有车辆的提示。
前方判断部 24 为了判断车辆声音的声源方向是否在前方， 具体而言与实施例 1 中 的仰角方向的判断同样， 判断由声源方向检测部 13a 算出的、 被安装在自身车辆的前方以 及后方的两个拾音麦克风 ( 例如拾音麦克风 11a 以及 11c) 所抽出的车辆声音的声压级的 比是否比预先规定的值 ( 例如 1.5) 大， 在比预先规定的值大的情况下， 判断车辆声音的声 源方向为前方。或者， 在声源方向检测部 13a 算出被安装在自身车辆的前方以及后方的两 个麦克风 ( 例如拾音麦克风 11a 以及 11c) 所抽出的车辆声音的相位差的情况下， 前方判断 部 24 在所算出的向为差比预先规定的值 ( 例如 30 度 ) 大的情况下， 进行同样的判断。
以下， 对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10c 的工作进行说 明。
图 14 是示出死角车辆检测装置 10c 进行死角车辆检测的工作的流程图。并且， 该 流程图是在实施例 1 的流程图的过程中插入新的步骤 S30 而被构成的。对于与实施例 1 相 同的处理 (S10-S14) 赋予相同的符号， 并省略详细说明。
在本实施例中， 死角车辆判断部 14c 在确认到车辆声音的声源方向在上方之后(S13 的 “是” )， 接着判断该车辆声音的声源方向是否在前方 (S30)。具体而言， 死角车辆判 断部 14c 的前方判断部 24 判断在声源方向检测部 13a 算出的、 被安装在自身车辆的前方以 及后方的两个拾音麦克风 ( 例如拾音麦克风 11a 以及 11c) 所抽出的车辆声音的声压级的 比是否比预先规定的值 ( 例如 1.5) 大。
其结果是， 在死角车辆判断部 14c 的前方判断部 24 判断被安装在自身车辆的前方 以及后方的两个拾音麦克风 ( 例如拾音麦克风 11a 以及 11c) 所抽出的车辆声音的声压级 的比， 比预先规定的值 (1.5) 大的情况下 (S30 的 “是” )， 则判断车辆声音的声源方向在前 方， 并使提示部 15 进行在死角存在有其他车辆的提示 (S14)， 在判断为不是上述的情况下 (S30 的 “否” )， 则判断车辆声音的声源方向不是前方， 并且不使提示部 15 进行死角车辆的 提示。
并且， 作为向提示部 15 的提示例子， 可以在显示画面上显示 “在前方的死角存在 有其他的车辆” 等消息， 并可以将该消息以语音来输出。并且， 提示部 15 也可以将表示有死 角车辆的图像显示在地图的对应的位置上 ( 成为死角的前方的交叉点等 )， 也可以将这些 任意组合后来提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10c 的车辆的驾驶人员可以如图 15(a) 所示的状况图那样， 在死角存在有其他的车辆的情况下， 如图 15(b) 所示的提示例 子， 由提示部 15 来通知在前方的死角有车辆存在 ( 在此， 透过遮挡物来提示死角车辆 )。 另 一方面， 搭载了该死角车辆检测装置 10c 的车辆的驾驶人员可以如图 15(c) 所示的状况图 那样， 在前方没有死角车辆的情况下 ( 即， 没有检测到死角车辆的情况， 以及虽然检测到了 死角车辆， 但声源方向不是前方的情况 )， 如图 15(d) 所示的提示例子， 不使提示部 15 进行 死角车辆的提示。
因此， 在通过本实施例中的死角车辆检测装置 10c 车辆声音被抽出的情况下， 只 有该声源方向在上方且在前方时， 即只有在前方存在死角车辆成为危险状况的情况下， 才 通知驾驶人员有死角车辆的存在。
并且， 在本实施例中， 只有在车辆声音的声源方向在上方且在前方的情况下， 才使 提示部 15 进行提示， 不过， 即使在车辆声音的声源方向在上方且被判断为不在前方的情况 下， 也可以提示 “在附近存在有死角车辆” 这一消息。或者， 在由声源方向检测部 13a 检测 到车辆声音的声源方向在上方且在左右方向， 或者在后方的情况下， 也可以提示在该方向 ( 左右方向或者后方 ) 上有死角车辆的存在。
( 实施例 5)
以下， 对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第五个实施例 ( 实施例 5) 进行说 明。在本实施例中， 作为用于提示死角车辆的条件， 除具有实施例 1 中的确认 ( 车辆声音的 声源方向为上方 ) 以外， 还具有能够确认车辆声音的声源方向从左或右方向变化到正面方 向的特点。
图 16 是示出实施例 5 中的死角车辆检测装置 10d 的功能构成方框图。该死角车 辆检测装置 10d 是具有在车辆声音的声源方向为上方、 且车辆声音的声源方向从左或右方 向变化到正面方向的情况下， 向驾驶人员提示死角车辆的存在的功能的装置。死角车辆检 测装置 10d 包括 ： 拾音麦克风 111、 车辆声音抽出部 12b、 声源方向检测部 13b、 死角车辆判 断部 14d、 以及提示部 15。该死角车辆检测装置 10d 与实施例 1 中的死角车辆检测装置 10的构成相比， 不同之处是 ： 取代拾音麦克风 11、 车辆声音抽出部 12、 声源方向检测部 13 以及 死角车辆判断部 14， 而具有拾音麦克风 111、 车辆声音抽出部 12b、 声源方向检测部 13b、 以 及死角车辆判断部 14d。 对于与实施例 1 相同的构成要素赋予相同的符号， 并省略详细的说 明。
拾音麦克风 111 是用于检测周围的声音的麦克风。如图 17 所示， 拾音麦克风 111 由四个无指向性的拾音麦克风 11d 以及 11e、 和拾音麦克风 11f 以及 11g 构成， 且这四个无 指向性的拾音麦克风分别被安装在自身车辆的前方 ( 发动机盖内侧或外侧等 ) 的左右位置 ( 前方的左右车头灯附近的位置 ) 上， 并在与地面垂直的方向上相距一定的距离 ( 例如约 20cm)。
车辆声音抽出部 12b 是从以拾音麦克风 111 检测出的周围声音中抽出车辆声音的 信号处理部。车辆声音抽出部 12b 通过进行与实施例 1 中的车辆声音抽出部 12 同样的处 理， 从而对来自拾音麦克风 11d-11g 的声音信号抽出车辆声音， 并输出到声源方向检测部 13b。即， 实施例 1 中的车辆声音抽出部 12 将两个拾音麦克风 11a 以及 11b 作为对象而抽 出了车辆声音， 在此， 车辆声音抽出部 12b 以与实施例 1 中的车辆声音抽出部 12 相同的方 法， 将被安装在前方左侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11d 以及 11e) 为对象来抽出车辆 声音， 与此同时， 将被安装在前方右侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11f 以及 11g) 为对 象来抽出车辆声音。
声源方向检测部 13b 是用于检测在车辆声音抽出部 12b 抽出的车辆声音的声源方 向的信号处理部。声源方向检测部 13b 将被安装在前方左侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克 风 11d 以及 11e) 和被安装在前方右侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11f 以及 11g) 分别 作为对象， 除了进行实施例 1 中的仰角方向的检测以外， 还检测车辆声音的声源方向是否 从左或右方向变化到了正面的方向。
具体而言， 为了检测车辆声音的声源方向是否从左或右方向变化到了正面的方 向， 因而， 声源方向检测部 13b 算出分别被安装在自身车辆的前方左侧以及前方右侧的两 个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的比 ( 或相位 差 ) 在时间上的变化。此时， 在被安装在前方左侧的拾音麦克风 11d 的声压级与被安装在 前方右侧的拾音麦克风 11f 的声压级的比伴随着时间而逐渐接近于 1 的情况下， 则意味着 声源方向从左或右方向变化到了正面的方向。或者， 在以 ( 被安装在前方左侧的拾音麦克 风 11d 所抽出的车辆声音的相位 )-( 被安装在前方右侧的拾音麦克风 11f 所抽出的车辆声 音的相位 ) 而算出的相位差随着时间而接近于 0 的情况下， 则意味着声源方向从左或右方 向变化到了正面的方向。
死角车辆判断部 14d 除具有实施例 1 中的死角车辆判断部 14 的功能以外， 还具有 用于判断车辆声音的声源方向是否从左或右方向变化到了正面的方向的方向判断部 26。 例 如， 在判断为车辆声音的声源方向为上方 ( 实施例 1 中的第一方向 )， 且从左或右方向变化 到了正面的方向的情况下， 控制提示部 15， 以使提示部 15 进行有死角车辆的存在的提示。
方向判断部 26 为了判断车辆声音的声源方向是否从左或右方向变化到了正面的 方向， 具体而言， 判断在声源方向检测部 13b 算出的、 分别被安装在自身车辆的前方左侧以 及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的 比是否伴随着时间而逐渐接近于 1， 在接近于 1 的情况下， 则判断车辆声音的声源方向从左或右方向变化到了正面的方向。或者， 在声源方向检测部 13b 算出被分别安装在自身车辆 的前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声 音的相位差的情况下， 在该相位差伴随着时间而接近于 0 的情况下， 方向判断部 26 进行同 样的判断。
以下， 对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10d 的工作进行说 明。
图 18 是示出由死角车辆检测装置 10d 进行的死角车辆的检测工作的流程图。并 且， 该流程图是由在实施例 1 的流程图的过程中插入新的步骤 S32 而被构成的。对于与实 施例 1 相同的处理 (S10-S14) 赋予相同的符号， 并省略说明。
在本实施例中， 死角车辆判断部 14d 在确认了车辆声音的声源方向为上方之后 (S13 的 “是” )， 接着判断该车辆声音的声源方向是否从左或右方向变化到了正面的方向 (S32)。 具体而言， 死角车辆判断部 14d 的方向判断部 26 判断在声源方向检测部 13b 所算出 的、 被分别安装在自身车辆的前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的比是否伴随着时间而逐渐接近于 1。
其结果是， 死角车辆判断部 14d 的方向判断部 26 在判断分别被安装在自身车辆的 前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声 音的声压级的比随着时间接近于 1 的情况下 (S32 的 “是” )， 则判断车辆声音的声源方向从 左或右方向变化到了正面的方向， 从而使提示部 15 进行在死角有其他的车辆存在的提示 (S14)， 在判断为不是上述的情况下 (S32 的 “否” )， 则判断车辆声音的声源方向没有从左或 右方向变化到了正面的方向， 从而不使提示部 15 进行死角车辆的提示。
并且， 作为向提示部 15 的提示例子也可以是， 在显示画面上显示 “死角车辆正在 从左 ( 或右 ) 方向朝正面方向接近过来” 等消息， 或者以语音来输出该消息。并且， 也可以 显示地图中的相当的位置 ( 成为死角的前方交叉点等 ) 上的死角车辆正在从左 ( 或右 ) 方 向朝正面方向接近的动态图像， 也可以将这些任意组合后来提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10d 的车辆的驾驶人员可以如图 19(a) 所示的状况图那样， 在死角车辆从左 ( 或右 ) 方向朝正面方向接近的情况下， 如图 19(b) 所示的提供例子， 由提供部 15 来通知死角车辆从左 ( 或右 ) 方向朝正面的方向接近 过来之事宜 ( 在此， 透过遮挡物来提供死角车辆正在接近的动态图像 )。另一方面， 搭载 了该死角车辆检测装置 10d 的车辆的驾驶人员可以如图 19(c) 所示的状况图那样， 在从左 ( 或者右 ) 方向朝向正面的方向没有死角车辆接近的情况下 ( 即， 没有检测到死角车辆的情 况， 以及虽然检测到了死角车辆， 但死角车辆处于停止状态或从正面向左 ( 或者右 ) 方向移 动的情况下 )， 如图 19(d) 所示的提示例子， 不使提示部 15 进行死角车辆的提示。
因此， 在通过本实施例中的死角车辆检测装置 10d 车辆声音被抽出的情况下， 只 有该声源方向在上方且从左或者右方向变化到了正面的方向的情况下， 即只有在死角车辆 正在接近正面成为危险状况的情况下， 才通知驾驶人员有死角车辆的存在。
并且， 在本实施例中， 只有在车辆声音的声源方向为上方且从左或者右方向变化 到正面的方向的情况下， 提示部 15 才进行了提示， 不过， 在判断为车辆声音的声源方向为 上方， 而没有从左或者右方向变化到正面的方向的情况下， 也可以提示 “在附近有死角车辆 的存在” 的消息。( 实施例 6)
以下， 对本发明所涉及的死角车辆检测装置的第六个实施例 ( 实施例 6) 进行说 明。在本实施例中， 作为提示死角车辆的条件， 除了实施例 1 中的确认 ( 车辆声音的声源方 向为上方 ) 以外， 还具有确认在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定数量以 上的车辆没有横穿过自身车辆的前方之情况的特点， 即具有确认在交通量少的场所发生迎 头相撞的危险性的特点。
图 20 是示出实施例 6 中的死角车辆检测装置 10e 的功能构成方框图。该死角车 辆检测装置 10e 所具有的功能是， 在车辆声音的声源方向为上方， 且在提示死角车辆之前 的预先规定的时间内， 预先规定数量以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方的情况下， 将 死角车辆的存在提示给驾驶人员。死角车辆检测装置 10e 包括 ： 拾音麦克风 111、 车辆声音 抽出部 12c、 声源方向检测部 13c、 死角车辆判断部 14e 以及提示部 15。该死角车辆检测装 置 10e 与实施例 1 中的死角车辆检测装置 10 的构成相比， 不同之处是， 取代拾音麦克风 11、 车辆声音抽出部 12、 声源方向检测部 13 以及死角车辆判断部 14， 而具有拾音麦克风 111、 车 辆声音抽出部 12c、 声源方向检测部 13c 以及死角车辆判断部 14e。对于与实施例 1 相同的 构成要素赋予相同的符号， 并省略说明。
拾音麦克风 111 是用于检测周围的声音的麦克风， 与实施例 5 中的拾音麦克风相 同。即， 该拾音麦克风 111 由分别被安装在自身车辆的前方的左右位置上的、 且在垂直于地 面方向上相距一定的距离的两对无指向性的拾音麦克风 ( 被安装在前方左侧的一对拾音 麦克风 ( 拾音麦克风 11d 以及 11e) 和被安装在前方右侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11f 以及 11g)) 构成。
车辆声音抽出部 12b 是从以拾音麦克风 111 检测出的周围声音中抽出车辆声音的 信号处理部， 与实施例 5 相同。即， 车辆声音抽出部 12b 通过进行与实施例 1 中的车辆声音 抽出部 12 同样的处理， 从而对来自拾音麦克风 11d-11g 的声音信号抽出车辆声音， 并输出 到声源方向检测部 13c。
声源方向检测部 13c 是用于检测在车辆声音抽出部 12c 抽出的车辆声音的声源方 向的信号处理部。声源方向检测部 13c 将被安装在前方左侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克 风 11d 以及 11e) 和被安装在前方右侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11f 以及 11g) 分别 作为对象， 除了进行实施例 1 中的仰角方向的检测以外， 还检测在提示死角车辆之前的预 先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆是否横穿过自身车辆的前方。
具体而言， 为了检测在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定数量以 上的车辆是否横穿过自身车辆的前方， 因而， 声源方向检测部 13c 算出， 在提示死角车辆之 前的预先规定的时间 ( 例如进行提示之前的 10 秒间 ) 内， 分别被安装在自身车辆的前方左 侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压 级的大小关系的颠倒次数 ( 或者， 相位差的符号颠倒的次数 )。此时， 在被安装在前方左侧 的拾音麦克风 11d 的声压级与被安装在前方右侧的拾音麦克风 11f 的声压级的大小关系颠 倒的次数比规定数量 ( 示出预先规定台数的数量 ) 小的情况下， 则意味着在提示死角车辆 之前的预先规定的时间内， 预先规定数量以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方。 或者， 在 以 ( 被安装在前方左侧的拾音麦克风 11d 抽出的车辆声音的相位 )-( 被安装在前方右侧的 拾音麦克风 11f 所抽出的车辆声音的相位 ) 而算出的相位差的符号颠倒的次数比预先规定的数量小的情况下， 则意味着在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量 以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方。
死角车辆判断部 14e 除具有实施例 1 中的死角车辆判断部 14 的功能以外， 还具有 判断在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆是否没有横穿 过自身车辆的前方的前方横穿判断部 28。具体而言， 在判断为车辆声音的声源方向为上方 ( 实施例 1 中第第一方向 )， 且在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量 以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方的情况下， 控制提示部 15， 以使提示部 15 进行有死 角车辆存在的提示。
前方横穿判断部 28 为了判断在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规 定的数量以上的车辆是否横穿过自身车辆的前方， 具体而言， 判断在提示死角车辆之前的 预先规定的时间内， 由声源方向检测部 13c 算出的、 分别被安装在自身车辆的前方左侧以 及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的 大小关系的颠倒次数是否比预先规定的数量 ( 示出预先规定的台数的数量 ) 小， 在比预先 规定的数量小的情况下， 则判断为在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的 数量以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方。或者， 在由声源方向检测部 13c 算出分别被 安装在自身车辆的前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的相位差的情况下， 在该相位差的符号颠倒的次数比预先规定的数量小 的情况下， 前方横穿判断部 28 进行同样的判断。
接着， 对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10e 的工作进行说明。 图 21 是示出死角车辆检测装置 10e 进行死角车辆检测的工作的流程图。并且， 该 流程图是由在实施例 1 的流程图的过程中插入新的步骤 S34 而被构成的。对于与实施例 1 相同的处理 (S10-S14) 赋予相同的符号， 并省略说明。
在本实施例中， 死角车辆判断部 14e 在确认了车辆声音的声源方向为上方之后 (S13 的 “是” )， 接着判断在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的 车辆是否没有横穿过自身车辆的前方 (S34)。 具体而言， 死角车辆判断部 14e 的前方横穿判 断部 28 判断， 在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 在声源方向检测部 13c 算出的、 被 分别安装在自身车辆的前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的大小关系的颠倒次数是否被比预先规定的数量小。
其结果是， 死角车辆判断部 14e 的前方横穿判断部 28 在判断为被分别安装在自身 车辆的前方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车 辆声音的声压级的大小关系的颠倒次数比预先规定的数量小的情况下 (S34 的 “是” )， 则判 断在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆没有横穿过自身 车辆的前方， 从而使提示部 15 进行在死角有其他的车辆的提示 (S14)， 在判断不是上述的 情况时 (S34 的 “否” )， 则判断在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量 以上的车辆横穿了自身车辆的前方， 从而不使提示部 15 进行死角车辆的提示。
并且， 作为向提示部 15 的提示例子， 可以是在显示画面显示 “虽然是交通量较少 的地段， 但在死角有其他的车辆存在” 等消息， 并可以以语音来输出， 也可以显示能够示出 在地图的相对应的位置 ( 成为死角的前方交叉点等 ) 上有死角车辆存在的图像， 也可以将
这些进行任意组合来进行提示。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10e 的车辆的驾驶人员如图 22(a) 所示的状况图， 在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆没 有横穿过自身车辆的前方的情况下， 如图 22(b) 所示的提示例子， 由提示部 15 来通知有死 角车辆的存在 ( 在此， 透过遮挡物来进行死角车辆的提示 )， 另一方面， 如图 22(c) 所示的状 况图， 在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆没有横穿自 身车辆的前方的状况没有发生的情况下 ( 即， 死角车辆没有被检测到的情况， 以及虽然死 角车辆被检测到， 而在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车 辆已经横穿了自身车辆的前方的情况 )， 如图 22(d) 所示的提示例子， 不使提示部 15 进行死 角车辆的提示。
因此， 在通过本实施例的死角车辆检测装置 10e 而车辆声音被抽出的情况下， 只 有在该声源方向为上方， 且在提示死角车辆之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以 上的车辆没有横穿过自身车辆的前方的情况下， 也就是说， 只有在交通量少的地段有引起 迎头相撞事故的危险性的情况下， 才向驾驶人员通知有死角车辆的存在。
并且， 在本实施例中， 只有在车辆声音的声源方向为上方， 且在提示死角车辆之前 的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆没有横穿过自身车辆的前方的情况下， 才使提示部 15 进行提示， 不过， 在判断为车辆声音的声源方向为上方， 而在提示死角车辆 之前的预先规定的时间内， 预先规定的数量以上的车辆横穿了自身车辆的前方的情况下， 也可以提示 “在附近有死角车辆存在” 的消息。
( 实施例 7)
以下， 对本发明的死角车辆检测装置的第 7 个实施例 ( 实施例 7) 进行说明。在本 实施例中， 除了实施例 1 中的死角车辆的判断 ( 以与地面垂直的方向为基准进行的判断 ) 以外， 还具有根据与地面成为水平方向的声源方向来确定并提示车辆所存在的路面上的方 向的特点。
图 23 是示出实施例 7 中的死角车辆检测装置 10f 的功能构成的方框图。该死角 车辆检测装置 10f 所具有的功能是， 通过确定从车辆发出的声音的与地面成为水平的声源 方向， 从而将车辆所存在的路面上的方向提示给驾驶人员。 死角车辆检测装置 10f 包括 ： 拾 音麦克风 111、 车辆声音抽出部 12b、 声源方向检测部 13d、 死角车辆判断部 14、 车辆方向确 定部 16 以及提示部 15。该死角车辆检测装置 10f 与实施例 5 中的死角车辆检测装置 10d 相比， 不同之处是， 取代声源方向检测部 13b 以及死角车辆判断部 14d， 而具有声源方向检 测部 13d 以及实施例 1 中的死角车辆判断部 14， 而且还具有车辆方向确定部 16。对于与实 施例 1 以及实施例 5 相同的构成要素赋予相同的符号， 并省略详细说明。
声源方向检测部 13d 是用于检测在车辆声音抽出部 12b 抽出的车辆声音的声源方 向的信号处理部。声源方向检测部 13d 将被安装在前方左侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克 风 11d 以及 11e) 和被安装在前方右侧的一对拾音麦克风 ( 拾音麦克风 11f 以及 11g) 分别 作为对象， 除了进行实施例 1 中的仰角方向的检测以外， 还检测车辆声音的与地面水平的 声源方向。
具体而言， 声源方向检测部 13d 根据分别被安装在自身车辆的前方左侧以及右侧 的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11d 以及 11f) 所抽出的车辆声音的声压级的大小，来求出声源方向。此时， 安装有被抽出的车辆声音的声压级大的拾音麦克风的方向成为声 源方向。作为另外的一个例子， 声源方向检测部 13d 能够根据分别被安装在自身车辆的前 方左侧以及右侧的两个拾音麦克风 ( 例如， 拾音麦克风 11e 以及 11g) 所抽出的车辆声音的 相位差 ( 到达时间差 ) 和拾音麦克风之间的距离， 来求出车辆声音的与地面成为水平的声 源方向。
车辆方向确定部 16， 将声源方向检测部 13d 所检测到的车辆声音的与地面成为水 平的声源方向作为发出该车辆声音的车辆所存在的方向， 并以示出该方向的数值， 或者示 出该方向的箭头等图形， 或者上述的这两种方式来提示给提示部 15。此时， 在检测到多个 车辆声音的与地面成为水平的声源方向的情况下， 算出被检测到的多个声源方向中的平均 方向， 并将算出的平均方向作为发出该车辆声音的车辆所存在的方向， 使提示部 15 进行提 示。
以下， 对具有以上这种构成的本实施例中的死角车辆检测装置 10f 的工作进行说 明。
图 24 是示出死角车辆检测装置 10f 进行死角车辆检测的工作的流程图。并且， 该 流程图是由在实施例 1 的流程图的过程中插入新的步骤 S40 而被构成的。对于与实施例 1 相同的处理 (S10-S15) 赋予相同的符号， 并省略说明。
在本实施例中， 死角车辆判断部 14 在结束死角车辆的判断时 (S14 或 S15)， 车辆 方向确定部 16 将由声源方向检测部 13d 检测到的车辆声音的与地面成为水平的声源方向 作为发出车辆声音的车辆所存在的方向来提示 (S40)。此时， 车辆方向确定部 16 在声源方 向检测部 13d 所检测到的车辆声音的与地面成为水平方向上的声源方向仅存在一个的情 况下， 将该声源方向作为发出车辆声音的车辆所存在的方向来提示。 并且， 车辆方向确定部 16 在声源方向检测部 13d 所检测到的车辆声音的与地面成为水平方向上的声源方向存在 多个的情况下， 算出这些多个声源方向的平均方向， 并将算出的平均的方向作为发出车辆 声音的车辆所存在的方向来提示。
图 25(a) 以及 (b) 示出了实施例 7 中的其他车辆与自身车辆的位置关系和其他车 辆的声源方向的一个例子。在这些图中示出的例子是， 由声源方向检测部 13d 检测到的车 辆声音的与地面成为水平方向的声源方向仅存在一个的情况。图 25(a) 示出了在死角以外 存在有其他车辆的一个例子， 图 25(b) 示出了在死角位置存在其他车辆的一个例子。
如图 25(a) 所示， 在死角外存在其他车辆的情况下， 从与地面垂直的方向上来看， 其他车辆的声源方向与自身车辆 ( 死角车辆检测装置 ) 的高度相同， 因此， 由死角车辆判断 部 14， 能够判断出是死角外的其他车辆 (S13 的 “否” )。并且， 从与地面成为水平的方向上 来看， 在该例子中的其他车辆的声源方向为从自身车辆来看时的左侧 60 度方向， 由车辆方 向确定部 16 能够确定在左侧 60 度的方向上有其他车辆存在， 并将该方向提示给提示部 15。
并且， 如图 25(b) 所示， 在死角位置上存在有其他车辆的情况下， 在与地面垂直的 方向上， 其他车辆的声源方向在自身车辆 ( 死角车辆检测装置 ) 的上方， 因此， 由死角车辆 判断部 14 能够判断出是死角位置上的其他车辆 (S13 的 “是” )。并且， 从与地面成为水平 的方向上来看， 在该例子中的其他车辆的声源方向为从自身车辆来看时的左侧 60 度方向， 由车辆方向确定部 16 能够确定在左侧 60 度的方向上有其他车辆存在， 并将该方向提示给 提示部 15。图 26(a) 以及 (b) 示出了实施例 7 中的其他车辆与自身车辆的位置关系和其他车 辆的声源方向的另一个例子。在该图中示出的例子是， 由声源方向检测部 13d 检测到的车 辆声音的与地面成为水平的方向的声源方向存在有多个的情况。图 26(a) 示出了在像一般 住宅这种较大的遮挡物的死角位置上存在有其他车辆的例子， 图 26(b) 示出了卡车或大型 车辆等较小的遮挡物的死角位置存在其他车辆的一个例子。
如图 26(a) 所示， 与地面成为水平的方向的其他车辆的声源方向在此例子中有三 个， 从自身车辆来看分别是 ： 左侧 30 度 ( 声压为 40dB) 的方向、 左侧 60 度 ( 声压为 70dB) 的 方向、 以及左侧 80 度 ( 声压为 50dB) 的方向。于是， 车辆方向确定部 16 求出在这三个声源 方向中的平均方向。在此， 左侧的方向由负的方向来表示， 右侧的方向由正的方向来表示。 平均的方向能够通过以下的公式来求出。
( 算式 1)
在此， 分母为声源方向的数量。在此例子中， 平均的方向成为左侧 67 度， 由车辆 方向确定部 16 确定到在左侧 67 度的方向上存在有其他车辆， 并将该方向提示给提示部 15(S40)。
并且， 也可以利用声压来加权， 从而求出平均的方向。 权重的平均可以由以下的公 式来求。
( 算式 2)
在此， 分母是权重数值的总和。在此例子中， 平均的方向为左侧 59 度， 由车辆方向 确定部 16 确定在左侧 59 度的方向上存在有其他车辆， 并将该方向提示给提示部 15。
并且， 如图 26(b) 所示， 在此例子中， 与地面成为水平的方向的其他的车辆的声源 方向为三个， 从自身车辆来看分别是 ： 左侧 55 度 ( 声压为 70dB) 的方向、 左侧 60 度 ( 声压 为 70dB) 的方向以及左侧 65 度 ( 声压为 70dB) 的方向。于是， 车辆方向确定部 16 求出该 三个声源方向的平均方向。 在此， 左侧的方向由负的方向来表示， 右侧的方向由正的方向来 表示。平均的方向可以由以下的公式来求。
( 算式 3)
在此， 分母为声源方向的数量。在此例子中， 平均的方向成为左侧 60 度， 由车 辆方向确定部 16 确定在左侧 60 度的方向上存在有其他车辆， 并将该方向提示给提示部 15(S40)。
并且， 也可以利用声压来加权， 从而求出平均的方向。 权重的平均可以由以下的公 式来求。
( 算式 4)
在此， 分母为权重的数值的总和。在此例子中， 平均的方向成为左侧 60 度， 由车 辆方向确定部 16 确定在左侧 60 度的方向上存在有其他车辆， 并将该方向提示给提示部 15(S40)。
并且， 作为向提示部 15 的提示例子， 可以在导航系统的地图画面上显示其他车辆 的方向 ( 位置 )， 并可以以语音来输出， 也可以对确定了其他车辆的车辆声音的方向进行声 像定位， 并以声音来输出。
通过以上的处理， 搭载了该死角车辆检测装置 10f 的车辆的驾驶人员能够事先察 觉到死角车辆接近的方向。
并且， 在本实施例中是在进行了死角车辆的判断之后， 才确定车辆存在的方向的， 不过也可以将这个顺序颠倒， 也就是说在确定了其他车辆存在的方向之后， 再进行死角车 辆的判断。
并且， 在本实施例中是提示在死角位置存在有其他车辆， 或者提示在死角以外存 在有其他车辆， 在此之后再提示其他车辆的方向， 不过这些提示也可以同时进行。
并且， 也可以是只有在死角位置存在有其他车辆的情况下才提示其他车辆的方 向。在这种情况下， 只有死角车辆处于危险状况时才将详细的其他车辆的信息 ( 其他车辆 的方向 ) 通知给驾驶人员， 在其他车辆仅存在于死角外的情况下， 能够将精力集中于驾驶。
以上利用实施例 1 至 7 对本发明所涉及的死角车辆检测装置进行了说明， 不过， 本 发明并非受这些实施例所限。在不超出本发明的主旨的范围内， 本领域技术人员针对实施 例 1 至 7 进行能够想到的各种变形后得到的实施方式， 以及对各个实施例中的构成要素进 行任意地组合而实现的实施方式均包含在本发明内。
例如， 实施例 7 中的车辆方向确定部 16 也可以被安装在实施例 1 至 6 的任一个死 角车辆检测装置中。
并且， 在上述的实施例 1 至 7 中， 死角车辆检测装置所然被搭载在车辆上， 不过， 本 发明所涉及的死角车辆检测装置也可以作为在路旁设置专用短程无线通信设备等， 而被固 定设置在交叉点跟前的道路两侧等。 据此， 能够针对接近于交叉点的车辆， 以显示或声音等 方式来事前通知在前方的交叉点的左右的道路中存在有死角车辆。
本发明作为用于检测死角车辆的车辆搭载型的装置或者作为被设置在道路两旁 的死角车辆检测装置而被利用， 特别是可以作为不必与其他的装置进行通信等， 以单独的 装置就能够检测死角车辆的装置而被利用。
符号说明 10， 10a ～ 10f 死角车辆检测装置 11， 11a ～ 11g， 110， 111 拾音麦克风 12， 12a， 12b 车辆声音抽出部 13， 13a ～ 13d 声源方向检测部 14， 14a ～ 14e 死角车辆判断部 15 提示部 16 车辆方向确定部20， 20a 注意唤起部 21 地图信息记忆部 22 GPS(Global Positioning System ： 全球定位系统 ) 部 24 前方判断部 26 方向判断部 28 前方横穿判断部