机械手.pdf

摘要
申请专利号：	CN200910305540.X	申请日：	2009.08.12
公开号：	CN101992465A	公开日：	2011.03.30
当前法律状态：	撤回	有效性：	无权
法律详情：	发明专利申请公布后的视为撤回IPC(主分类):B25J 9/08申请公布日:20110330\|\|\|实质审查的生效IPC(主分类):B25J 9/08申请日:20090812\|\|\|公开
IPC分类号：	B25J9/08	主分类号：	B25J9/08
申请人：	鸿富锦精密工业（深圳）有限公司; 鸿海精密工业股份有限公司
发明人：	潘启瑜; 汤爱军
地址：	518109 广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号
优先权：
专利代理机构：		代理人：
PDF下载：	PDF下载

内容摘要

一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构。固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件。支撑体包括安装部。该至少两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动。固持件通过在安装部上滑动远离安装部的中心运动以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。该机械手可提高中空件的加工效率。

权利要求书

1：一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构，所述固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件，所述支撑体包括安装部，所述至少两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动，其特征在于：所述固持件通过在所述安装部上滑动远离安装部的中心以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。
2：如权利要求 1 所述的机械手，其特征在于：所述支撑体为气动手指，所述气动手指驱动所述固持件中的至少一个在所述安装部上滑动以朝向和远离安装部的中心。
3：如权利要求 1 所述的机械手，其特征在于：所述两个固持件为长条状，数量为两个，且对称设置。
4：如权利要求 1 所述的机械手，其特征在于：所述固持机构还包括至少两个抵持件，所述至少两个抵持件可滑动地设置于支撑体的安装部上，且滑动方向与固持件的滑动方向错开一定角度。
5：如权利要求 4 所述的机械手，其特征在于：所述支撑体为四爪气动手指，其还包括四个可滑动地设于安装部上的滑动部，所述固持件及抵持件分别设于所述四个滑动部上。
6：如权利要求 5 所述的机械手，其特征在于：所述固持件包括本体及由所述本体一侧面向外延伸形成的第一固持部及第二固持部，所述本体、第一固持部及第二固持部共同围成有容纳槽。
7：如权利要求 6 所述的机械手，其特征在于：所述第一固持部及第二固持部朝向所述容纳槽倾斜加工有倒角。
8：如权利要求 7 所述的机械手，其特征在于：所述固持件的本体向内凹陷形成有限位槽，并通过所述限位槽扣合于支撑体的滑动部上。
9：如权利要求 8 所述的机械手，其特征在于：所述抵持件包括固定部及与固定部基本垂直连接的抵持部，所述固定部连接至所述滑动部上。 2 101992465 A CN 101992468 说明机械手书 1/3 页技术领域 [0001] 本发明涉及一种机械手。背景技术为了提高产品的生产效率及保证产品的合格率，越来越多的机械加工设备及检测设备应用于现代化工业生产中。 [0003] 一种机械手，包括机械手本体、设于机械手本体末端执行器上的基板及固定在基板上的至少两个气缸。每个气缸均具有能够相对气缸伸缩的活塞杆。每根活塞杆的末端均设置有卡爪，且至少两个该卡爪相对设置。当活塞杆相对气缸伸出时，该两个卡爪抵持工件侧壁的外表面以夹紧工件。 [0004] 然而，当工件为中空状且需对该工件侧壁的不同外表面加工时，上述机械手的夹持方式因会遮盖工件侧壁的部分外表面而需多次更换夹爪的夹持位置才能完成工件不同外表面的加工，所以加工效率低。 [0002] 发明内容鉴于上述状况，有必要提供一种可提高中空件加工效率的机械手。 [0006] 一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构。固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件。支撑体包括安装部。该至少两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动。固持件通过在安装部上滑动远离安装部的中心运动以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。 [0007] 上述机械手通过其上固持机构的固持件远离安装部的中心运动以与中空件的侧壁内表面相抵持而实现固持中空件。固持后的中空件的侧壁外表面因未被固持机构遮盖，所以可以一次性完成对中空件的不同外表面的加工，从而提高中空件加工效率。 [0005] 附图说明 [0008] [0009] [0010] [0011] 图 1 是本发明实施例机械手的主视图。图 2 是图 1 中机械手的固持机构的立体分解视图。图 3 是图 2 中的固持机构另一视角的立体分解视图。图 4 是图 2 中的固持机构组装后的立体示意图。具体实施方式 [0012] 下面将结合附图及实施方式对本发明提供的机械手作进一步详细说明。 [0013] 请参阅图 1，本发明实施例提供的机械手 100 用于夹持具有中空结构的工件 ( 图未示，其包括机械臂 10 及设于机械臂 10 上的固持机构 20。 [0014] 请同时参阅图 2 及图 3，固持机构 20 包括连接件 30、支撑体 40 及设置于支撑体 40 上的固持件 50 及抵持件 60。连接件 30 用于将支撑体 40 设置于机械臂 10 上。本实施例

说明书

中，固持件 50 及抵持件 60 分别为两个。
     支撑体 40 包括安装部 41 及多个滑动部 43。安装部 41 上形成有与滑动部 43 对应的多个导滑部 411。滑动部 43 设于导滑部 411 中并可沿导滑部 411 朝向和背离安装部 41 的中心滑动。本实施例中，支撑体 40 为四爪气动手指。滑动部 43 为四个，呈两两对称设置。
     固持件 50 包括本体 51 及由本体 51 的一侧面向外延伸形成的第一固持部 53 及第二固持部 55。本体 51、第一固持部 53 及第二固持部 55 共同围成有容纳槽 57，用于收容位于工件侧壁的凸台。本体 51 的端面向内凹陷形成有限位槽 511。本实施例中，为便于工件侧壁的凸台收容于容纳槽 57，第一固持部 53 及第二固持部 55 分别加工有倒角 531、 551，且均朝容纳槽 57 倾斜。第一固持部 53 及第二固持部 55 经仿形加工而成。
     抵持件 70 包括固定部 71 及与固定部 71 基本垂直连接且经仿形加工而成的抵持部 73。固定部 71 远离抵持部 73 的端面向内凹陷形成有限位槽 711。本实施例中，抵持件 70 为长条状，以增大抵持件 70 与工件的侧壁的接触面积。
     请同时参阅图 4，组装时，将两个固持件 50 分别通过其本体 51 上的限位槽 511 扣合于支撑体 40 上对称设置的两个滑动部 43 上。再通过螺钉分别将该两个固持件 50 固定于该对称设置的两个滑动部 43 上。将两个抵持件 70 分别通过其固定部 71 上的限位槽 711 扣合于另两个对称设置的滑动部 43 上。再通过螺钉分别将抵持件 70 分别固定于该对称设置的两个滑动部 43 上。
     将连接件 30 固定于支撑体 40 远离滑动部 43 的一侧。通过连接件 30 将固持机构 20 固定于机械手 100 的机械臂 10 上。从而完成机械手 100 的组装。
     使用上述机械手 100 夹持工件时，首先对支撑体 40 充气，使其上的滑动部 43 分别带动其上的两个固持件 50 及两个抵持件 70 沿导滑部 411 朝向支撑体 40 的安装部 41 的中心运动以收拢。
     通过机械手 100 的机械臂 10 将其上的固持机构 20 送至工件的空腔中。对支撑体 40 充以相反方向气流以驱动其上的四个滑动部 43 分别带动其上的两个固持件 50 及两个抵持件 70 沿导滑部 411 背离支撑体 40 的安装部 41 的中心运动，进而使固持件 50 的第一固持部 53 及第二固持部 55 和抵持件 70 的抵持部 73 抵持工件的侧壁以夹持工件。
     因固持件 50 上设有容纳槽 57，且第一固持部 53 及第二固持部 55 分别加工有朝向容纳槽 57 倾斜的倒角 531、 551，当工件侧壁上的凸台因偏差而不能准确地进入容纳槽 57 时，可分别沿倒角 531、 551 滑入该容纳槽 57 中。
     上述机械手 100 固持机构 20 通过固持件 50 远离安装部 41 的中心运动以与工件的侧壁内表面相抵持而实现固持工件。固持后的工件侧壁的外表面因未被固持机构 20 遮盖，所以可以一次性完成对工件不同外表面的加工，从而提高工件的加工效率。再者，因固持件 50 以支撑件 40 上的滑动部 43 进行导向远离或朝向安装部 41 的中心运动，固持件 50 在运动过程中的稳定性也较好。
     可以理解，当工件的侧壁上没有凸台时，固持件 50 上也可不形成容纳槽及倒角。再者，抵持件 70 也可省略，此时，支撑体 40 为二爪气动手指，两个固持件 50 设置为长条状以增加与工件侧壁的接触面积而较好地固持工件，且分别固定于二爪气动手指的两个对称设置的滑块上。
     两个固持件 50 或两个抵持件 70 中也可仅有一个可沿支撑体 40 的安装部 41 滑动。
     此时，通过固设于安装部 41 的固持件 50 或抵持件 70 对工件先进行定位，再通过加一个固持件 50 或抵持件 70 滑动抵持工件的侧壁而实现对工件的固持。
     当然，对称设置的固持件 50 也可直接可滑动地设于支撑体 40 上，并直接通过支撑体 40 驱动以朝向或背向支撑体 40 的中心运动。支撑体 40 也可为液压缸或其它动力机构，只要可驱动其上的固持件 50 或抵持件 70 固持工件即可。
     另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。

资源描述

《机械手.pdf》由会员分享，可在线阅读，更多相关《机械手.pdf（8页珍藏版）》请在专利查询网上搜索。

1、(10)申请公布号 CN 101992465 A(43)申请公布日 2011.03.30CN101992465A*CN101992465A*(21)申请号 200910305540.X(22)申请日 2009.08.12B25J 9/08(2006.01)(71)申请人鸿富锦精密工业（深圳）有限公司地址 518109 广东省深圳市宝安区龙华镇油松第十工业区东环二路2号申请人鸿海精密工业股份有限公司(72)发明人潘启瑜汤爱军(54) 发明名称机械手(57) 摘要一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构。固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件。支撑体包括安装部。该至少。

2、两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动。固持件通过在安装部上滑动远离安装部的中心运动以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。该机械手可提高中空件的加工效率。(51)Int.Cl.(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书 1 页说明书 3 页附图 3 页CN 101992468 A 1/1页21.一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构，所述固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件，所述支撑体包括安装部，所述至少两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动，其特征在于：所述。

3、固持件通过在所述安装部上滑动远离安装部的中心以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。2.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述支撑体为气动手指，所述气动手指驱动所述固持件中的至少一个在所述安装部上滑动以朝向和远离安装部的中心。3.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述两个固持件为长条状，数量为两个，且对称设置。4.如权利要求1所述的机械手，其特征在于：所述固持机构还包括至少两个抵持件，所述至少两个抵持件可滑动地设置于支撑体的安装部上，且滑动方向与固持件的滑动方向错开一定角度。5.如权利要求4所述的机械手，其特征在于：所述支撑体为四爪气动手指，其还包括四个可滑动地设于安装部上的滑动部，所述。

4、固持件及抵持件分别设于所述四个滑动部上。6.如权利要求5所述的机械手，其特征在于：所述固持件包括本体及由所述本体一侧面向外延伸形成的第一固持部及第二固持部，所述本体、第一固持部及第二固持部共同围成有容纳槽。7.如权利要求6所述的机械手，其特征在于：所述第一固持部及第二固持部朝向所述容纳槽倾斜加工有倒角。8.如权利要求7所述的机械手，其特征在于：所述固持件的本体向内凹陷形成有限位槽，并通过所述限位槽扣合于支撑体的滑动部上。9.如权利要求8所述的机械手，其特征在于：所述抵持件包括固定部及与固定部基本垂直连接的抵持部，所述固定部连接至所述滑动部上。权利要求书CN 101992465 ACN 。

5、101992468 A 1/3页3机械手技术领域0001 本发明涉及一种机械手。背景技术0002 为了提高产品的生产效率及保证产品的合格率，越来越多的机械加工设备及检测设备应用于现代化工业生产中。0003 一种机械手，包括机械手本体、设于机械手本体末端执行器上的基板及固定在基板上的至少两个气缸。每个气缸均具有能够相对气缸伸缩的活塞杆。每根活塞杆的末端均设置有卡爪，且至少两个该卡爪相对设置。当活塞杆相对气缸伸出时，该两个卡爪抵持工件侧壁的外表面以夹紧工件。0004 然而，当工件为中空状且需对该工件侧壁的不同外表面加工时，上述机械手的夹持方式因会遮盖工件侧壁的部分外表面而需多次更换夹爪的夹持位置才。

6、能完成工件不同外表面的加工，所以加工效率低。发明内容0005 鉴于上述状况，有必要提供一种可提高中空件加工效率的机械手。0006 一种机械手，包括机械臂及设置于机械臂的固持机构。固持机构用于夹持中空件，其包括支撑体及至少两个固持件。支撑体包括安装部。该至少两个固持件设置于支撑体的安装部，且至少其中一个固持件可朝向和远离安装部的中心运动。固持件通过在安装部上滑动远离安装部的中心运动以抵持中空件侧壁的内表面而固持中空件。0007 上述机械手通过其上固持机构的固持件远离安装部的中心运动以与中空件的侧壁内表面相抵持而实现固持中空件。固持后的中空件的侧壁外表面因未被固持机构遮盖，所以可以一次性完成对中空。

7、件的不同外表面的加工，从而提高中空件加工效率。附图说明0008 图1是本发明实施例机械手的主视图。0009 图2是图1中机械手的固持机构的立体分解视图。0010 图3是图2中的固持机构另一视角的立体分解视图。0011 图4是图2中的固持机构组装后的立体示意图。具体实施方式0012 下面将结合附图及实施方式对本发明提供的机械手作进一步详细说明。0013 请参阅图1，本发明实施例提供的机械手100用于夹持具有中空结构的工件(图未示，其包括机械臂10及设于机械臂10上的固持机构20。0014 请同时参阅图2及图3，固持机构20包括连接件30、支撑体40及设置于支撑体40上的固持件50及抵持件60。连。

8、接件30用于将支撑体40设置于机械臂10上。本实施例说明书CN 101992465 ACN 101992468 A 2/3页4中，固持件50及抵持件60分别为两个。0015 支撑体40包括安装部41及多个滑动部43。安装部41上形成有与滑动部43对应的多个导滑部411。滑动部43设于导滑部411中并可沿导滑部411朝向和背离安装部41的中心滑动。本实施例中，支撑体40为四爪气动手指。滑动部43为四个，呈两两对称设置。0016 固持件50包括本体51及由本体51的一侧面向外延伸形成的第一固持部53及第二固持部55。本体51、第一固持部53及第二固持部55共同围成有容纳槽57，用于收容位于工件。

9、侧壁的凸台。本体51的端面向内凹陷形成有限位槽511。本实施例中，为便于工件侧壁的凸台收容于容纳槽57，第一固持部53及第二固持部55分别加工有倒角531、551，且均朝容纳槽57倾斜。第一固持部53及第二固持部55经仿形加工而成。0017 抵持件70包括固定部71及与固定部71基本垂直连接且经仿形加工而成的抵持部73。固定部71远离抵持部73的端面向内凹陷形成有限位槽711。本实施例中，抵持件70为长条状，以增大抵持件70与工件的侧壁的接触面积。0018 请同时参阅图4，组装时，将两个固持件50分别通过其本体51上的限位槽511扣合于支撑体40上对称设置的两个滑动部43上。再通过螺钉分别将该。

10、两个固持件50固定于该对称设置的两个滑动部43上。0019 将两个抵持件70分别通过其固定部71上的限位槽711扣合于另两个对称设置的滑动部43上。再通过螺钉分别将抵持件70分别固定于该对称设置的两个滑动部43上。0020 将连接件30固定于支撑体40远离滑动部43的一侧。通过连接件30将固持机构20固定于机械手100的机械臂10上。从而完成机械手100的组装。0021 使用上述机械手100夹持工件时，首先对支撑体40充气，使其上的滑动部43分别带动其上的两个固持件50及两个抵持件70沿导滑部411朝向支撑体40的安装部41的中心运动以收拢。0022 通过机械手100的机械臂10将其上的固持机。

11、构20送至工件的空腔中。对支撑体40充以相反方向气流以驱动其上的四个滑动部43分别带动其上的两个固持件50及两个抵持件70沿导滑部411背离支撑体40的安装部41的中心运动，进而使固持件50的第一固持部53及第二固持部55和抵持件70的抵持部73抵持工件的侧壁以夹持工件。0023 因固持件50上设有容纳槽57，且第一固持部53及第二固持部55分别加工有朝向容纳槽57倾斜的倒角531、551，当工件侧壁上的凸台因偏差而不能准确地进入容纳槽57时，可分别沿倒角531、551滑入该容纳槽57中。0024 上述机械手100固持机构20通过固持件50远离安装部41的中心运动以与工件的侧壁内表面相抵持而实。

12、现固持工件。固持后的工件侧壁的外表面因未被固持机构20遮盖，所以可以一次性完成对工件不同外表面的加工，从而提高工件的加工效率。再者，因固持件50以支撑件40上的滑动部43进行导向远离或朝向安装部41的中心运动，固持件50在运动过程中的稳定性也较好。0025 可以理解，当工件的侧壁上没有凸台时，固持件50上也可不形成容纳槽及倒角。再者，抵持件70也可省略，此时，支撑体40为二爪气动手指，两个固持件50设置为长条状以增加与工件侧壁的接触面积而较好地固持工件，且分别固定于二爪气动手指的两个对称设置的滑块上。0026 两个固持件50或两个抵持件70中也可仅有一个可沿支撑体40的安装部41滑动。说明。

13、书CN 101992465 ACN 101992468 A 3/3页5此时，通过固设于安装部41的固持件50或抵持件70对工件先进行定位，再通过加一个固持件50或抵持件70滑动抵持工件的侧壁而实现对工件的固持。0027 当然，对称设置的固持件50也可直接可滑动地设于支撑体40上，并直接通过支撑体40驱动以朝向或背向支撑体40的中心运动。支撑体40也可为液压缸或其它动力机构，只要可驱动其上的固持件50或抵持件70固持工件即可。0028 另外，本领域技术人员还可在本发明精神内做其它变化，当然，这些依据本发明精神所做的变化，都应包含在本发明所要求保护的范围内。说明书CN 101992465 ACN 101992468 A 1/3页6图1说明书附图CN 101992465 ACN 101992468 A 2/3页7图2图3说明书附图CN 101992465 ACN 101992468 A 3/3页8图4说明书附图CN 101992465 A。

展开阅读全文