巷道堆垛类车库的爬行交接机构 本发明概括地说是涉及存放多辆车的汽车车库专用设备，具体地说是涉及一种车辆的交接机构。
仓储式机械停车设备由于其使用了变频调速、激光测距、激光认址定位及红外通讯等高新技术而具有安全、可靠、自动化程度高等优点。仓储式机械停车库中的主要设备是一台高速运行于巷道中的有轨式堆垛机，而目前与其配套使用的工作于堆垛机和车位之间的交接系统有板式和叉式二种。板式交接系统是事先将汽车停放在带轮子或不带轮子的车板上，然后以板的交接来完成汽车的交接；叉式交接系统是利用上下两套叉板交互通过时完成汽车的交接。这两种交接系统的缺点是在堆垛机平台上设有回转机构，其结构复杂、体积大、占地面积大，所需的巷道宽达6.2M之多而且交接过程时间长，动作缓慢。和以上两种交接系统相配套的是一座带导轨滚轮系统和平行传动系统地复杂的钢结构，其不但制作成本高而且生产安装周期长，故障点多耐火时间短，不利于防火。
本发明的目的在于克服上述缺点，提供一种结构简单、体积小、交接快、可在巷道前方或者后方同样完成存取车动作的、适用于安装在防火性能好的混凝土结构的巷道堆垛类车库的爬行交接机构。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构，包括行走装置和对称的位于其前后两侧的前、后工作装置，其总宽度略小于汽车左右车轮内侧之间的距离，高度小于底盘距地面的距离，所述行走装置包括底座和安装于其上的由电动机、减速器和传动轴组成的驱动装置及由传动轴带动的驱动轮，所述底座上设有分别向前、后两侧伸出的每侧至少有二根平行布置的导轨，所述前、后工作装置包括基座和安装于其上的液压源、液压缸、可编程控制器、红外信号接收器、激光测距及激光定位装置、随动轮、位于基座左、右侧的用于夹持汽车轮胎的夹持装置，所述前、后工作装置通过液压缸与所述行走装置连接在一起并可沿所述导轨前后移动，所述液压源由液压泵组和阀组组成，所述夹持装置由摆动液压缸和由其摆动活塞驱动的活动滚道组成。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构，其中所述的液压缸为伸缩油缸，其缸筒位于基座上，活塞与所述行走装置相连。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构，其中所述的底座和基座上面装有框架，框架上面装有盖板。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构，其中所述的行走装置的驱动轮为8个，所述前、后工作装置上的随动轮各为6个。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构，其结构简单、体积小，交接时其行走装置带动前、后工作装置直接钻入车底用活动滚道抬起汽车车轮将汽车搬走，可以在巷道的前方或者后方同样完成存取车动作。又因其本身带有可编程控制器、激光测距、激光定位等智能元件，能极精密地检测环境形势并鉴定其工作对象的大小、位置和形状，同时进行水平及垂直定位，使小车快速而正确地到达其工作位置，并指令工作装置按程序工作，故其自动化程度高，速度快。又因本发明爬行交接机构使汽车从车位到堆垛机平台上的交接不再使用板或叉等中间载体，而是直接从车位上搬到堆垛机平台上或从堆垛机平台搬到车位上，因而车位可不再使用复杂的钢架结构，只需采用防火性能好的混凝土建造的在巷通一方开口的多层半封闭小屋式结构。
本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构的其他细节和特点可通过阅读下文结合附图详加描述的实施例即可清楚明了，其中：
图1是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构的主视图；
图2是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构的俯视图；
图3是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构采用的拖动伸缩式油缸工作的液压系统的原理图；
图4是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构采用的拖动摆动油缸工作的液压系统的原理图；
图5、图6表示本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构工作在混凝土结构的巷道堆垛类车库时的平面布置和立体布置的示意图；
图7-图14是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构工作过程示意图；
图15表示堆垛机平台上的收放线装置与行走装置之间的连接示意图。
图16是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构控制程序方框图。
参照图1和图2。图1和图2是本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构的结构示意图。其由行走装置1和对称布置在其前、后两侧的工作装置2和3。这种交接机构也可称其为“智能化搬运小车”。搬运小车的最大宽度应小于汽车的左、右轮轮胎内侧的距离，高度应低于汽车底盘离地的距离。
行走装置1包括一个底座4，底座4可以是一个框架也可以是一个底板，在该实施例中底座4为1底板，在底板4上安装有由电动机5，减速器6和传动轴7组成的驱动装置，安装于底板4下面的8个车轮8由传动轴7带动其转动前、后行走，底板4上可装上框架9并用盖板10罩住，底板4上前后两侧各有二根导轨11、12向前、后伸出与工作装置2、3相连接。
前、后工作装置的结构完全相同且对称，以前工作装置为例，其包括一基座13(在该实施例中也为底板)。其上安装有由液压泵组14和阀组15组成的液压源、伸缩油缸16、摆动液压缸17、可编程控制器18、红外信号接收器19、激光测距及激光定位装置20。伸缩油缸16的缸筒安装在底板13上，其活塞杆的端部与行走装置1的底板4相连。工作时活塞杆的伸出和缩入可带动底板13沿导轨11和12前、后滑动，使前、后工作装置2、3前后移动，摆动液压缸17从图中可以看出每侧安装二个，摆动液压缸17的转轴上安装有活动滚道21，用于夹持汽车车轮的轮胎。在底板13的下面安装有6个随动轮22，每侧有3个。可编程控制器18可采用市售的，例如西门子公司生产的SIMATIC控制器，激光测距及激光定位装置，红外信号接收器均采用市售的产品，例如激光测距及激光定位装置可采用德国SICK公司生产的LMS200激光测距及认址系统。
由液压泵组14和阀组15组成的液压源及其拖动的伸缩液压缸16组成的液压系统可参见图3。在该液压系统中为适应不同的工作速度和负荷采用了流量和压力不同的两个液压源23(P1)、24(P2)，它们均由过滤器、液压泵、逆上阀、电机、安全阀、油箱等组成。图中的符号均为标准液压符号，因该液压源P1、P2均可采用公知的产品，例如采用法国HPI公司生产的IAE2C3R00Z20-30N和OAE2C100R00B20-130N泵站，为避免繁琐，不再对其详加阐述。图中25(V1)、26(V2)为换向阀，例如可采用德国HAWE公司生产的SWP2-R-G24和SWP2-W-G24的换向阀；27(V3)为截止式换向阀，其也可采用德国HAWE公司生产的GR2-2型换向阀，28为分流集流阀。分流集流阀可采用德国HAWE公司的TQ2型阀。29(R1)、30(R2)表示压力继电器，其可选用德国HAWE公司的DG36、DG365型继电器，16表示伸缩油缸。该液压系统的工作过程对从事液压机构设计的普通人员来说是显而易见的。
下面用表格方式简述该系统的工作程序：程序号 23 24 25 26 27 说 明
(P1)(P2)(V1)(V2)(V3) 1 1 0 0 0 0 外接信号，低压泵P1起动，工作装置2、3 快速接近车轮 2 0 1 1 0 0 R1动作，低压泵P1切换至高压泵P2，工 作装置2、3抬起车轮 3 0 0 0 0 0 R2动作，泵停止工作，油缸由V3锁定 4 0 1 1 1 1 外接信号，高压泵P2起动，油缸反向 5 1 0 1 1 1 定时2秒，高压泵P2切换为低压泵P1 6 0 0 0 0 0 后退限位动作，完成循环
摆动液压缸17的液压系统参见图4。该液压系统由液压源(泵站)41、二位四通换向阀42、分流集流阀43、截止式换向阀44和摆动液压缸17组成。该液压系统的上述液压元件均可从市场购得，其工作过程对从事液压机构的设计人员来说是显而易见，本文不再赘述。
显然，在前、后工作装置2、3的底板13的上面也可装上框架31，其上面也可用盖板32罩住，这样整个搬运小车从外面看呈整齐的扁平状，可方便地爬行进入汽车底盘下方用活动滚道抬起汽车车轮将汽车搬走。
参见图5图6。图5和图6表示用混凝土建造的巷道堆垛类车库的平面布置和立体布置的示意图。图5中间用点划线圈起的部分表示本发明的爬行交接机构。从图5和图6可以看出用水泥板33和水泥柱34建筑的各层半封闭小屋35，在图中表示每间小屋35中存放3辆汽车，小屋35只在朝向巷道36的一侧有开口，这种混凝土结构的停车库特别有利用于防火，图中37表示堆垛机的平台。
下面结合图7至图14说明本发明巷道堆垛类车库的爬行交接机构的工作过程：
一、当搬运小车接到堆垛机的程控指令后，小车的程序控制器发出行走信号，行走机构根据上述信号动作，并由激光测距及激光定位装置发出到位停止信号。行走装置1制动，工作装置2、3受伸缩式油缸16的拖动向两端移动，同时后端的后活动滚道21由摆动油缸17带动打开，如图7、图8所示，伸缩油缸16和摆动油缸17的动作由小车上的可编程控制器18发出的程控信号操纵。
二、行走装置1推动小车向前进入汽车底盘下方，当后端的活动滚道21和汽车轮胎接触时，小车停止前进，前边的前活动滚道21张开，如图9、图10所示。
三、行走装置1制动，前工作装置向后移动，至前边前活动滚道21和汽车轮胎接触时停止，如图11、12所示。
四、行走装置1制动，前、后工作装置2、3都向中间作微量移动，同时中间两对活动滚道21′张开，车轮被抬起，小车即带着汽车走向堆垛机平台，如图13、14所示，小车到位后，小车的可编程控制器18发出到位信号，堆垛机的信号系统接收并确认，然后由堆垛机的程序控制器控制进行后面的动作程序。
本发明爬行交接机构工作电源由堆垛机平台经收放线装置45引入(图15)。信号则由安装于堆垛平台上和小车两端的红外通讯系统传输。
本发明的爬行交接机构与堆垛机的信息传递及程序动作的编制与管理网络为：
主控制器、堆垛机程序控制器和小车程序控制器之间的信息传递都采用无线的方式，即采用“红外信号传输”，小车上的红外信号接收器是用于接收堆垛机发出的信号，也用于发送自身的信号到堆垛机。
详细阅读图16所示的控制程序方框图，就可清楚理解本发明爬行交接机构程序控制器与车库主控制器和堆垛机程序控制器之间的信号传递关系。