车辆用转向装置.pdf

本发明涉及车辆用转向装置。在确定出发生了短路故障的FET是低电位侧FET的情况下，当驾驶者执行了转向时，检测三相的各相相电压最大值并比较检测出的各相相电压最大值，从而确定短路故障相。另一方面，当确定出发生了短路故障的FET是高电位侧FET的情况下，当驾驶者执行了转向时，检测三相的各相相电压最小值并比较检测出的各相相电压最小值，从而确定短路故障相。

权利要求书一种车辆用转向装置，其利用具有转子和励磁绕组的三相无刷电动机对车辆的转向机构赋予驱动力，
该车辆用转向装置包括：
驱动电路，其与三相的各相对应地具备3组串联连接了2个开关元件的串联电路，在电源与接地之间并联连接所述串联电路，并且与各开关元件并联连接有续流二极管；
停止控制单元，其当所述多个开关元件中的1个开关元件发生了短路故障时，使所有的开关元件截止，从而停止所述三相无刷电动机的驱动；
第1确定单元，其在通过所述停止控制单元停止了所述三相无刷电动机的驱动的状态下，确定发生了短路故障的开关元件是高电位侧的开关元件，还是低电位侧的开关元件；
第2确定单元，其在通过所述第1确定单元确定出发生了短路故障的开关元件是高电位侧的开关元件的情况下，当用于操纵所述车辆的方向的转向部件被操作时，分别检测三相的各相相电压最小值，并比较检测出的各相的相电压最小值，从而确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件；以及
第3确定单元，其在通过所述第1确定单元确定出发生了短路故障的开关元件是低电位侧的开关元件的情况下，当用于操纵所述车辆的方向的转向部件被操作时，检测三相的各相相电压最大值，并比较检测出的各相的相电压最大值，从而确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件。
根据权利要求1所述的车辆用转向装置，其特征在于，
所述第2确定单元包括最小值误检测核对单元，该最小值误检测核对单元基于分别检测出各相的相电压最小值时的3个转子旋转角来判断是否存在相电压最小值的误检测，当判断为存在相电压最小值的误检测时，进行用于再次检测各相的相电压最小值的处理，
所述第3确定单元包括最大值误检测核对单元，该最大值误检测核对单元基于分别检测出各相的相电压最大值时的3个转子旋转角来判断是否存在相电压最大值的误检测，当判断为存在相电压最大值的误检测时，进行用于再次检测各相的相电压最大值的处理。
根据权利要求2所述的车辆用转向装置，其特征在于，
所述最小值误检测核对单元构成为：当从分别检测出各相的相电压最小值时的3个转子旋转角中选择2个的所有组合中存在该组合内的2个转子旋转角之差的绝对值在规定值以内的组合时，判断为存在相电压最小值的误检测，
所述最大值误检测核对单元构成为：当从分别检测出各相的相电压最大值时的3个转子旋转角中选择2个的所有组合中存在该组合内的2个转子旋转角之差的绝对值在规定值以内的组合时，判断为存在相电压最大值的误检测。

说明书车辆用转向装置
技术领域
本发明涉及具备用于驱动三相无刷电动机的电动机控制装置的车辆用转向装置。
背景技术
用于电动助力转向装置的无刷电动机的驱动电路包含FET（Field Effect Transistor：场效应晶体管）等开关元件。当开关元件中发生故障时，对于方向盘的操作来说无刷电动机将成为负担，转向有可能变重。为了应对这样的问题，在无刷电动机与驱动电路的连线中插入有继电器。例如，US2009/251831公开了分别在三相无刷电动机的两相的电动机连线上插入继电器，在不控制电动机时以及开关元件发生故障时，切断这些继电器。
但是，在US2009/251831中不能确定发生了短路故障的开关元件。
发明内容
本发明提供一种在三相无刷电动机的驱动电路内的1个开关元件发生了短路故障的情况下，能够确定发生了短路故障的开关元件的车辆用转向装置。
根据本发明的实施方式，当多个开关元件中的1个开关元件发生了短路故障时，停止三相无刷电动机的驱动。然后，通过第1确定单元来确定发生了短路故障的开关元件是高电位侧的开关元件，还是低电位侧的开关元件。当通过第1确定单元确定出发生了短路故障的开关元件是高电位侧的开关元件时，通过第2确定单元来确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件。具体而言，当用于操纵车辆的方向的转向部件被操作时，检测三相的各相相电压最小值，并比较检测出的各相相电压最小值，从而确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件。另外，当通过第1确定单元确定出发生了短路故障的开关元件是低电位侧的开关元件时，通过第3确定单元来确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件。具体而言，当用于操纵车辆的方向的转向部件被操作时，检测三相的各相相电压最大值，并比较检测出的各相的相电压最大值，从而确定发生了短路故障的开关元件是三相中的哪一相的开关元件。由此，能够确定发生了短路故障的开关元件。
根据本发明的实施方式的另一特征,所述第2确定单元包括最小值误检测核对单元，该最小值误检测核对单元基于分别检测出各相的相电压最小值时的3个转子旋转角来判断是否存在相电压最小值的误检测，当判断为存在相电压最小值的误检测时，进行用于再次检测各相的相电压最小值的处理，所述第3确定单元包括最大值误检测核对单元，该最大值误检测核对单元基于分别检测出各相的相电压最大值时3个转子旋转角来判断是否存在相电压最大值的误检测，当判断为存在相电压最大值的误检测时，进行用于再次检测各相的相电压最大值的处理。
根据本发明的实施方式的又一特征，所述最小值误检测核对单元构成为当从分别检测出各相的相电压最小值时的3个转子旋转角中选择2个的所有的组合中存在该组合内的2个转子旋转角的差的绝对值在规定值以内的组合时，判断为存在相电压最小值的误检测，所述最大值误检测核对单元构成为当从分别检测出各相的相电压最大值时的3个转子旋转角中选择2个的所有的组合中存在该组合内的2个转子旋转角的差的绝对值在规定值以内的组合时，判断为存在相电压最大值的误检测。
附图说明
以下，参照附图来说明实施方式，从而进一步地明确本发明的上述以及其他目的、特征以及优点，此外，同一部件标注同一参照附图标记，其中，
图1是表示本发明的一实施方式的作为车辆用转向装置的电动助力转向装置的概略构成的示意图。
图2是表示作为电动机控制装置的ECU的电气构成的框图。
图3是表示控制部40的全部的动作的流程图。
图4是表示当低电位侧FET发生短路故障时，负荷电流流动的闭合回路的电路图。
图5是表示当高电位侧FET发生短路故障时，负荷电流流动的闭合回路的电路图。
图6是表示按照要使电动机旋转的方向与发生了短路故障的FET的每个组合，表示与该组合对应的“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”的映射的示意图。
图7是表示在所有的FET31为正常的情况下，所有的FET31为截止的状态下，转子沿正转方向旋转时的相对转子旋转角θ的各相感应电压波形VU、VV、VW的理论值的曲线图。
图8A是表示在V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障的情况下，在其他所有的FET为截止的状态下，转子沿正转方向旋转时的相对转子旋转角θ的各相感应电压波形VU’、VV’、VW’的理论值的曲线图。
图8B是表示在V相的高电位侧FET31VH发生了短路故障的情况下，在其他所有的FET为截止的状态下，转子沿正转方向旋转时的相对转子旋转角θ的各相感应电压波形VU’、VV’、VW’的理论值的曲线图。
图9是表示图3的步骤S5的异常时控制处理的详细的顺序的流程图。
图10是表示存储器的内容的一部分的示意图。
图11是用于说明在以120°矩形方波驱动方式沿正转方向旋转驱动电动机18的情况下，各FET31成为导通状态的时刻的说明图。
具体实施方式
以下，参照附图来说明本发明的实施方式。
图1是表示本发明的一实施方式的作为车辆用转向装置的电动助力转向装置的概略构成的示意图。
电动助力转向装置1具备：方向盘2，其为用于操纵车辆的方向的转向部件；转向机构4，其与该方向盘2的旋转联动地使转向轮3转向；以及转向辅助机构5，其用于辅助驾驶者的转向。方向盘2与转向机构4借助转向轴6以及中间轴7被机械地连结。
转向轴6包括与方向盘2连结的输入轴8和与中间轴7连结的输出轴9。输入轴8与输出轴9借助扭杆10按照可以相对地旋转的方式进行连结。
配置在转向轴6的周围的转矩传感器11基于输入轴8以及输出轴9的相对旋转变位量来检测赋予方向盘2的转向转矩。通过转矩传感器11检测到的转向转矩被输入ECU（电子控制单元：Electronic Control Unit）12。另外，通过车速传感器23检测到的车速被输入ECU12。
转向机构4由包含小齿轮轴13与作为转向轴的齿条轴14的齿条齿轮机构构成。在齿条轴14的各端部借助转向横拉杆15以及转向节臂（图示略）连结有转向轮3。小齿轮轴13与中间轴7连结。小齿轮轴13与方向盘2的转向联动地旋转。在小齿轮轴13的顶端（图1中为下端）连结有小齿轮16。
齿条轴14沿着汽车的左右方向（与前进方向正交的方向）延伸成直线状。在齿条轴14的轴方向的中间部形成有与小齿轮16啮合的齿条17。通过该小齿轮16以及齿条17，小齿轮轴13的旋转被变换成齿条轴14的轴方向移动。通过使齿条轴14沿轴方向移动，可以使转向轮3转向。
当方向盘2被转向（旋转）时，该旋转经由转向轴6以及中间轴7被传递至小齿轮轴13。然后，小齿轮轴13的旋转通过小齿轮16以及齿条17被变换成齿条轴14的轴方向移动。由此，转向轮3被转向。
转向辅助机构5包括转向辅助用的电动机18和用于向转向机构4传递电动机18的输出转矩的减速机构19。电动机18在该实施方式中由三相无刷电动机构成。减速机构19由包括蜗杆轴20和与该蜗杆轴20啮合的蜗轮21的蜗杆蜗轮机构构成。减速机构19被收纳在作为传递机构外壳的齿轮外壳22内。
蜗杆轴20由电动机18旋转驱动。另外，蜗轮21与转向轴6按照可以在该方向上旋转的方式被连结。蜗轮21由蜗杆轴20旋转驱动。
当通过电动机18来旋转驱动蜗杆轴20时，蜗轮21被旋转驱动，从而转向轴6旋转。然后，转向轴6的旋转经由中间轴7被传递至小齿轮轴13。小齿轮轴13的旋转被变换为齿条轴14的轴方向移动。由此，转向轮3被转向。即，利用电动机18来旋转驱动蜗杆轴2，从而转向轮3被转向。
电动机18由作为电动机控制装置的ECU12来控制。ECU12基于由转矩传感器11检测出的转向转矩、由车速传感器23检测出的车速等来控制电动机18。具体而言，ECU12使用按每个车速存储了转向转矩与目标辅助量的关系的映射来决定目标辅助量，并按照电动机18产生的辅助力接近目标辅助量的方式进行控制。
图2是表示作为电动机控制装置的ECU12的电气构成的概略图。电动机18具备具有U相励磁绕组18U、V相励磁绕组18V、W相励磁绕组18W的定子和固定了永久磁铁的转子。
ECU12具备：驱动电路30，其生成电动机18的驱动电力；和控制部40，其用于控制驱动电路30。控制部40由包括CPU和存储了该CPU的动作程序等的存储器（ROM、RAM、非易失性存储器等）的微型计算机构成。
驱动电路30是三相桥式逆变电路。在该驱动电路30中，在直流电源33与接地34之间并联连接有对应电动机18的U相的一对FET（Field effect transistor）31UH、31UL的串联电路、对应V相的一对FET31VH、31VL的串联电路和对应W相的一对FET31WH、31WL的串联电路。另外，在各FET31UH～31WL上以从接地34侧向直流电源33侧流过正向电流的朝向分别并联连接有续流二极管32UH～32WL。
以下，有时将各相的一对FET中的电源侧的FET称为“高电位侧FET”或者“上臂FET”，将接地34侧的FET称为“低电位侧FET”或者“下臂FET”。另外，当总称6个FET31UH～31WL时，称为“FET31”。同样地，当总称6个续流二极管32UH～32WL时，称为“续流二极管32”。
电动机18的U相励磁绕组18U与对应U相的一对FET31UH和31UL之间的连接点连接。电动机18的V相励磁绕组18V与对应V相的一对FET31VH和31VL之间的连接点连接。电动机18的W相励磁绕组18W与对应W相的一对FET31WH和31WL之间的连接点连接。用于连接各相的励磁绕组18U、18V、18W与驱动电路30的各连线中设置有用于检测各相的相电流IU、IV、IW的电流传感器51U、51V、51W。在电动机18侧设置有用于检测转子的旋转角（电角度）的旋转变压器等旋转角传感器52。
向控制部40输入由旋转角传感器52检测出的转子旋转角（电角度）、由转矩传感器11检测出的转向转矩、由车速传感器23检测出的车速、由电流传感器51U、51V、51W检测出的各相的相电流IU、IV、IW、由未图示的相电压检测电路检测出的各相的相电压VU、VV、VW。
图3是表示控制部40的全部的动作的流程图。控制部40监视FET31中是否发生了故障（步骤S1）。当FET31中未发生故障时（步骤S1：否），控制部40进行通常时控制处理（步骤S2）。也就是说，控制部40通过控制各FET31来对电动机18进行180°通电正弦波驱动。
具体而言，控制部40例如基于按每种车速存储了转向转矩与目标辅助量（电流目标值）的关系的映射、由转矩传感器11检测出的转向转矩、由车速传感器23检测出的车速来决定目标辅助量。然后，控制部40基于目标辅助量、由电流传感器51U、51V、51W检测出的各相的相电流IU、IV、IW、由旋转角传感器52检测出的转子旋转角（电角度）来对各FET31进行PWM（Pulse Width Modulation）控制，以使电动机18产生的辅助力（转矩）接近目标辅助量。
当进行通常的控制处理时，若输入电源切断指令等控制停止指令（步骤S3：是），则控制部40结束通常时控制处理。当进行所述步骤S2的通常时控制处理时，若FET31中发生故障（步骤S1：是），则控制部40使所有的FET31截止来暂时停止电动机18的驱动（步骤S4）。然后，控制部40进行异常时控制处理（步骤S5）。当进行异常时控制处理时，若输入控制停止指令（步骤S6：是），则控制部40结束异常时控制处理。
异常时控制处理包括：当FET31中的1个发生了短路故障时（短路故障时）用于确定发生了短路故障的FET的处理、用于确定发生了短路故障时可控制区域的处理、用于在发生了短路故障时在可控制区域中驱动控制电动机的处理等。可控制区域是指当发生了短路故障时，在电动机18应该旋转的方向上，可以驱动电动机18的转子旋转角区域（电角度区域）。
在说明异常时控制处理的全部动作之前，对用于确定可控制区域的处理进行说明。以下，有时将包含发生了短路故障的1个FET的相称为短路故障相，将不包含发生了短路故障的1个FET的相称之为正常相。在6个FET31UH～31WL中的1个FET发生了短路故障的情况下，当在其他的所有FET为截止的状态下转子旋转时，根据转子旋转角（电角度），负荷电流在由发生了短路故障的FET和与正常的FET并联连接的续流二极管形成的闭合回路中流动。在该实施方式中，控制部40将2个正常相的任意一个中也不流动负荷电流的电角度区域确定为“可能区域”，将仅在2个正常相的任意一个中流动负荷电流的电角度区域确定为“不定区域”，将2个正常相的双方中流动负荷电流的电角度区域确定为“不可能区域”。
在该实施方式中，合并“可能区域”与“不定区域”后的区域被确定为当发生了短路故障时可以驱动电动机18的可控制区域，“不可能区域”被确定为当发生了短路故障时不可以驱动电动机18的不能控制区域。此外，也可以仅将“可能区域”确定为可控制区域，将合并“不定区域”与“不可能区域”后的区域确定为不能控制区域。
如图4所示，例如，在V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障的情况下，在其他的所有的FET为截止的状态下驾驶者转向，从而转子被旋转。这样，在电动机18中产生感应电压。由于该感应电压，根据转子旋转角（电角度），负荷电流会在用符号61表示的第1闭合回路以及用符号62表示的第2闭合回路的一方或者双方中沿着用箭头表示的方向流动。
第1闭合回路61包括：发生了短路故障的V相的低电位侧FET31VL、与作为正常相的U相的低电位侧FET31UL并联连接的续流二极管32UL、U相励磁绕组18U以及V相励磁绕组18V。另一方面，第2闭合回路62包括：发生了短路故障的V相的低电位侧FET31VL、与作为正常相的W相的低电位侧FET31WL并联连接的续流二极管32WL、W相励磁绕组18W以及V相励磁绕组18V。
因此，在V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障的情况下，“不可能区域”、“可能区域”以及“不定区域”如下。即，负荷电流在所述第1闭合回路61以及所述第2闭合回路62的双方中流动的电角度区域成为“不可能区域”。另一方面，所述第1闭合回路61以及所述第2闭合回路62中的任意一方中都不流动负荷电流的电角度区域成为“可能区域”。而且，仅所述第1闭合回路61以及所述第2闭合回路62中的任意一方中流动负荷电流的电角度区域成为“不定区域”。
另一方面，如图5所示，在V相的高电位侧FET31VH发生了短路故障的情况下，在其他的所有的FET为截止的状态下驾驶者执行转向操作，从而转子旋转。这样，在电动机18中产生感应电压。由于该感应电压，根据转子旋转角（电角度），负荷电流在用符号63表示的第3闭合回路以及用符号64表示的第4闭合回路的一方或者双方中沿着用箭头表示的方向流动。
第3闭合回路63包括：发生了短路故障的V相的高电位侧FET31VH、V相励磁绕组18V、U相励磁绕组18U以及与作为正常相的U相的高电位侧FET31UH并联连接的续流二极管32UH。另一方面，第4闭合回路64包括：发生了短路故障的V相的高电位侧FET31VH、V相励磁绕组18V、W相励磁绕组18W、以及与作为正常相的W相的高电位侧FET31WH并联连接的续流二极管32WH。
因此，在V相的高电位侧FET31VH发生了短路故障的情况下，“不可能区域”、“可能区域”以及“不定区域”如下。即，负荷电流在所述第3闭合回路63以及所述第4闭合回路64的双方中流动的电角度区域成为“不可能区域”。另一方面，所述第3闭合回路63以及所述第4闭合回路64中的任意一方中都不流动负荷电流的电角度区域成为“可能区域”。而且，仅在所述第3闭合回路63以及所述第4闭合回路64中的任意一方中流动负荷电流的电角度区域成为“不定区域”。
如图4所示，在V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障的情况下，负荷电流在包含U相励磁绕组18U的第1闭合回路61中沿着用箭头表示的方向流动，因此需要作为短路故障相的V相的相电压VV比作为正常相的U相的相电压VU高（大）。另外，该情况下，若将从驱动电路30向电动机18流动的电流的极性设为正，则作为正常相的U相的相电流IU的极性为正。同样地，负荷电流在包含W相励磁绕组18W的第2闭合回路62中向用箭头表示的方向流动，因此需要作为短路故障相的V相的相电压VV比作为正常相的W相的相电压VW高。另外，该情况下，作为正常相的W相的相电流IW的极性为正。
如图5所示，在V相的高电位侧FET31VH发生了短路故障的情况下，负荷电流在包含U相励磁绕组18U的第3闭合回路63中向用箭头表示的方向流动，因此需要作为短路故障相的V相的相电压VV比作为正常相的U相的相电压VU低（小）。另外，该情况下，作为正常相的U相的相电流IU的极性为负。同样地，负荷电流在包含W相励磁绕组18W的第4闭合回路64中向用箭头表示的方向流动，因此需要作为短路故障相的V相的相电压VV比作为正常相的W相的相电压VW低。另外，该情况下，作为正常相的W相的相电流IW的极性为负。
如上所述，“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”根据发生了短路故障的FET的位置而不同。另外，在电动机18向正转方向旋转的情况下与向逆转方向旋转的情况下，即使发生了短路故障的FET相同，由于各相的感应电压波形不同，因此根据电动机18的旋转方向，“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”也不同。
在该实施方式中，按电动机18应该旋转的方向（CW、CCW）与发生了短路故障的FET的组合，预先生成表示对应该组合的“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”的映射，并保存于控制部40的非易失性存储器中。图6表示这样的映射的内容例。在图6中，CW（顺时针方向）以及CCW（逆时针方向）表示要使电动机18旋转的旋转方向，CW表示正转方向，CCW表示逆转方向。U、V、W以及上臂、下臂表示发生了短路故障的FET的位置。也就是说，U、V、W表示短路故障相。上臂表示发生了短路故障的FET为上臂FET（高电位侧FET），下臂表示发生了短路故障的FET为下臂FET（低电位侧FET）。这样的映射基于理论值或者计测数据而生成。
对基于理论值来生成映射的情况进行说明。图7表示所有的FET31为正常的情况下，在所有的FET31为截止的状态下转子向正转方向旋转时的相对于转子旋转角θ的各相的感应电压波形VU、VV、VW的理论值（模拟值）。在该例中，U相的感应电压波形从正向负变化的点被设定为转子旋转角（电角度）θ的0°。
若将振幅设为E，则各相的感应电压的理论值VU、VV、VW用下式（1）来表示。
VU＝E·sin（θ－π）
VV＝E·sin（θ－π－（2/3）π）
VW＝E·sin（θ－π＋（2/3）π）…（1）
图8A表示在V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障的情况下，在其他的所有的FET为截止的状态下转子向正转方向旋转时的相对于转子旋转角θ的各相的感应电压波形VU’、VV’、VW’的理论值（模拟值）。V相的低电位侧FET31VL发生了短路故障时的各相的感应电压VU’、VV’、VW’的理论值使用所有的FET31为正常的情况下的各相的感应电压的理论值VU、VV、VW，用下式（2）来表示。
VU’＝VU－VV
VV’＝0
VW’＝VW－VV    …（2）
基于图8A所示那样的理论值来确定发生了短路故障的FET为V相的低电位侧FET31VL，并且要使电动机18旋转的方向为正转方向的情况下的可控制区域。
具体而言，正常相（U相、V相）的双方的感应电压VU’、VW’比短路故障相（V相）的感应电压VV’（图8A的例中为0）大的电角度区域（负荷电流在图4的第1以及第2闭合回路61、62中的任意一方中也不流动的电角度区域）被确定为“可能区域”。在该例中，“可能区域”为150°～270°。此外，在该实施方式中，在发生了短路故障的FET是低电位侧FET的情况下，若用A、B表示2个正常相，则“可能区域”中的一正常相A的相电压为另一正常相B的相电压以上的电角度区域被确定为“可能区域（A）”，所述另一正常相B的相电压比所述一正常相A的相电压大的电角度区域被确定为“可能区域（B）”。在上述的例子中，“可能区域”中的U相的感应电压VU’为W相的感应电压VW’以上的区域（在该例中为210°～270°）被确定为“可能区域（U）”，W相的感应电压VW’比U相的感应电压VU’大的区域（在该例中为150°～210°）被确定为“可能区域（W）”。
另外，正常相（U相、V相）的双方的感应电压VU’、VW’为短路故障相（V相）的感应电压VV’以下的电角度区域（负荷电流在图4的第1以及第2闭合回路61、62中的任意一方中都不流动的电角度区域）被确定为“不可能区域”。在该例中，“不可能区域”为330°～90°。而且，“可能区域”与“不可能区域”的中间的电角度区域（负荷电流仅在图4的第1以及第2闭合回路61、62中的任意一方中流动的电角度区域）被确定为“不定区域”。在该例中，“不定区域”为90°～150°以及270°～330°。
此外，在该实施方式中，在发生了短路故障的FET为低电位侧FET的情况下，若用A、B表示2个正常相，用C表示故障相，则“不定区域”中的一正常相A的相电压比故障相C的相电压大的电角度区域被确定为“不定区域（A）”，另一正常相B的相电压比故障相C的相电压大的电角度区域被确定为“不定区域（B）”。在上述的例子中，“不定区域”中的U相的感应电压VU’比短路故障相（V相）的感应电压VV’大的电角度区域（270°～330°）被确定为“不定区域（U）”，W相的感应电压VW’比短路故障相（V相）的感应电压VV’大的电角度区域（90°～150°）被确定为“不定区域（W）”。
图8B表示在V相的高电位侧FET31VH发生了短路故障的情况下，当其他的所有的FET为截止的状态下转子向正转方向旋转时的相对于转子旋转角θ的各相的感应电压波形VU’、VV’、VW’的理论值（模拟值）。基于图8B所示的那样的理论值来确定发生了短路故障的FET为V相的高电位侧FET31VH，并且要使电动机18旋转的方向为正转方向时的可控制区域。
具体而言，正常相（U相、V相）的双方的感应电压VU’、VW’比短路故障相（V相）的感应电压VV’小的电角度区域（负荷电流在图5的第3以及第4闭合回路63、64中的任意一方中也不流动的电角度区域）被确定为“可能区域”。在该例中，“可能区域”为330°～90°。此外，在该实施方式中，当发生了短路故障的FET为高电位侧FET时，若用A、B表示2个正常相，则“可能区域”中的一正常相A的相电压为另一正常相B的相电压以下的电角度区域被确定为“可能区域（A）”，所述另一正常相B的相电压比所述一正常相A的相电压小的电角度区域被确定为“可能区域（B）”。在上述的例子中，“可能区域”中的U相的感应电压VU’为W相的感应电压VW’以下的区域（在该例中为30°～90°）被确定为“可能区域（U）”，W相的感应电压VW’比U相的感应电压VU’小的区域（在该例中为330°～30°）被确定为“可能区域（W）”。
另外，正常相（U相、V相）的双方的感应电压VU’、VW’为短路故障相（V相）的感应电压VV’以上的电角度区域（负荷电流在图5的第3以及第4闭合回路63、64中的任意一方中流动的电角度区域）被确定为“不可能区域”。在该例中，“不可能区域”为150°～270°。而且，“可能区域”与“不可能区域”中间的电角度区域（负荷电流仅在图5的第3以及第4闭合回路63、64中的任意一方中流动的电角度区域）被确定为“不定区域”。在该例中，“不定区域”为90°～150°以及270°～330°。
此外，在该实施方式中，在发生了短路故障的FET为高电位侧FET的情况下，若用A、B表示2个正常相，用C表示故障相，则“不定区域”中的一正常相A的相电压比故障相C的相电压小的电角度区域被确定为“不定区域（A）”，另一正常相B的相电压比故障相C的相电压小的电角度区域被确定为“不定区域（B）”。在上述的例中，“不定区域”中的U相的感应电压VU’比短路故障相（V相）的感应电压VV’小的电角度区域（90°～150°）被求出为“不定区域（U）”，W相的感应电压VW’比短路故障相（V相）的感应电压VV’小的电角度区域（270°～330°）被求出为“不定区域（W）”。
同样，求出要使电动机18旋转的方向为正转方向，并且发生了短路故障的FET为U相的低电位侧FET31UL时的各区域，要使电动机18旋转的方向为正转方向，并且发生了短路故障的FET为U相的高电位侧FETUH时的各区域，要使电动机18旋转的方向为正转方向，并且发生了短路故障的FET为W相的低电位侧FETWL时的各区域以及要使电动机18旋转的方向为正转方向，并且发生了短路故障的FET为W相的低电位侧FETWL时的各区域。基于这样求出的各区域来预先生成要使电动机18旋转的方向为正转方向（CW）时的映射。另外，通过同样的方法，预先生成要使电动机18旋转的方向为逆转方向（CCW）时的映射。这样，得到图6所示那样的映射。
图9是表示图3的步骤S5的异常时控制处理的详细的程序的流程图。图9的处理按规定的每个运算周期被反复执行。异常时控制处理使用用于存储模式编号的变量M（以下，称为“模式编号M”）与在后述的峰值检测处理（参照步骤S18）中参照的标志位F。在电源导通时的初始设定中，模式编号M被设定为1，标志位F被复位。
在异常时控制处理中，控制部40决定要使电动机18旋转的方向（步骤S11）。要使电动机18旋转的旋转方向例如基于转矩传感器11的输出信号来决定。具体而言，基于转矩传感器11的输出信号表示右方向的转向转矩，还是表示左方向的转向转矩来决定要使电动机18旋转的方向。也就是说，当转矩传感器11的输出信号表示右方向的转向转矩时，用于产生辅助右方向的转向的转矩的旋转方向被决定为要使电动机18旋转的旋转方向。另一方面，当转矩传感器11的输出信号表示左方向的转向转矩时，用于产生辅助左方向的转向的转矩的旋转方向被决定为要使电动机18旋转的旋转方向。
其次，控制部40判断模式编号M（步骤S12）。模式编号M的初始值为1，因此当本次的运算周期为开始异常时控制处理后的最初的运算周期时，控制部40判断为模式编号M为1。因此，控制部40移向步骤S13来进行故障臂确定处理。在故障臂确定处理中，控制部40判断FET中是否发生了短路故障，并且当发生了短路故障时，确定发生了短路故障的FET是高电位侧FET还是低电位侧FET。
具体而言，控制部40获取各相的相电压VU、VV、VW。然后，调查是否满足任意的相电压在规定的接地电平VG（第1阈值，例如0.5［V］）以下这一第1条件，以及是否满足任意的相电压在规定的电源电平VB（第2阈值，例如5.0［V］）以上这一第2条件。当满足第1条件时，控制部40判断为任意的相的低电位侧FET发生了短路故障。当满足第2条件时，控制部40判断为任意的相的高电位侧FET发生了短路故障。当不满足第1条件以及第2条件的任意一个条件时，控制部40判断为未发生短路故障。
当能够通过故障臂确定处理来确定出发生了短路故障的FET是高电位侧FET或是低电位侧FET时（步骤S14：是），控制部40将模式编号M更新为2（步骤S15）。然后，结束本次的运算周期中的处理。当不能通过故障臂确定处理来确定出发生了短路故障的FET是高电位侧FET或是低电位侧FET时（步骤S14：否），控制部40结束本次的运算周期中的处理。该情况下，模式编号M保持为1，因此在下次的运算周期中，也会在进行了步骤S11的处理后，进行步骤S13的故障臂确定处理。
当在步骤S12中，判断为模式编号M为2时，控制部40移向步骤S16来判断驾驶者是否开始了转向。也就是说，控制部40辨别驾驶者是否开始了方向盘2的操作。具体而言，当由旋转角传感器52检测出的转子旋转角发生了变化时，控制部40判断为驾驶者开始了转向。
当判断为驾驶者开始了转向时（步骤S16：是），控制部40将模式编号M更新为3（步骤S17）。然后，结束本次的运算周期中的处理。当判断为驾驶者未开始转向时（步骤S16：否），控制部40结束本次的运算周期中的处理。该情况下，模式编号M保持为2，因此在下次的运算周期中也会在进行了步骤S11的处理后，辨别是否开始了转向。
当在步骤S12中，判断为模式编号M为3时，控制部40移向步骤S18来进行峰值检测处理。峰值检测处理是在后述的步骤S25中，为了确定发生了短路故障的FET的相（短路故障相）而进行的处理。对确定短路故障相的方法的考虑方法进行说明。当驾驶者开始了转向后，监视各相的相电压（感应电压）。当电动机18的转子在电角度上旋转了360°以上后，相电压的变化为最小的相是短路故障相。这是因为在短路故障相中感应电压的产生量少。
当发生了短路故障的FET是低电位侧FET时，短路故障相的相电压被保持为接近接地电位的值。因此，当转子在电角度上旋转了360°以上时，短路故障相的相电压最大值变为比正常相的相电压最大值小的值。于是，控制部40当转子在电角度上旋转了360°以上时，比较各相的相电压最大值，并将相电压最大值最小的相确定为短路故障相。
另一方面，当发生了短路故障的FET是高电位侧FET时，短路故障相的相电压被保持为接近电源电压的值。因此，当转子在电角度上旋转了360°以上时，短路故障相的相电压最小值变为比正常相的相电压最小值大的值。于是，控制部40当转子在电角度上旋转了360°以上时，比较各相的相电压最小值，并将相电压最小值最大的相确定为短路故障相。
在步骤S18的峰值检测处理中，当确定出发生了短路故障的FET为低电位侧FET时，进行用于检测各相的相电压最大值的处理。另一方面，当确定出发生了短路故障的FET为高电位侧FET时，峰值检测处理进行用于检测各相的相电压最小值的处理。如图10所示，控制部40的存储器中设置有：存储U相的峰值候补VUP的区域e1、存储检测出存储在区域e1中的U相的峰值候补VUP时的转子旋转角θU的区域e2、存储V相的峰值候补VVP的区域e3、存储检测出存储在区域e3中的V相的峰值候补VVP时的转子旋转角θV的区域e4、存储W相的峰值候补VWP的区域e5、以及存储检测出存储在区域e5中的W相的峰值候补VWP时的转子旋转角θW的区域e6。
此外，当确定出发生了短路故障的FET为低电位侧FET时，各峰值候补VUP、VVP、VWP成为相应的相电压最大值候补，当确定出发生了短路故障的FET为高电位侧FET时，各峰值候补VUP、VVP、VWP成为相应的相电压最小值候补。在以下的说明中，对确定出发生了短路故障的FET为低电位侧FET的情况进行说明。
返回图9，在步骤S18中，控制部40首先获取由旋转角传感器52检测出的转子旋转角（电角度），并且获取各相的相电压VU、VV、VW。然后，辨别标志位F是否被复位（F＝0）。标志位F在初始状态下被复位。如后所述，标志位F在进行了峰值检测处理后被置位（F＝1）（参照步骤S20）。然后，如后所述，当判断为从开始峰值检测处理起，转子旋转了360°以上时被复位（F＝0）（参照步骤S22）。
当标志位F被复位时，控制部40判断为是峰值检测处理的开始时刻，并将本次获取到的U相的相电压VU作为U相的最大值候补VUP存储于存储器的区域e1中。另外，控制部40将本次获取到的V相的相电压VV作为V相的最大值候补VVP存储于存储器的区域e3中。另外，控制部40将本次获取到的W相的相电压VW作为W相的最大值候补VWP存储于存储器的区域e5中。另外，控制部40分别在存储器的区域e2、e4以及e6中存储本次获取到的转子旋转角来作为U相、V相以及W相的最大值候补检测时的转子旋转角θU、θV、θW。
另一方面，当标志位F被置位（F＝1）时，控制部40判断为是开始峰值检测处理起，第2次以后的峰值检测处理。该情况下，控制部40基于本次获取到的各相的相电压VU、VV、VW与存储在存储器的区域e1、e3、e5中的相应的相的最大值候补VUP、VVP、VWP来进行如下的处理。
控制部40比较本次获取到的U相的相电压VU与存储在存储器的区域e1中的U相的最大值候补VUP。当本次获取到的U相的相电压VU比U相的最大值候补VUP大时，控制部40将本次获取到的U相的相电压VU作为U相的最大值候补VUP存储于存储器的区域e1中，并且将本次获取到的转子旋转角作为U相最大值候补检测时的转子旋转角θU存储于存储器的区域e2中。也就是说，控制部40更新区域e1内的U相的最大值候补VUP以及区域e2内的转子旋转角θU。另一方面，当本次获取到的U相的相电压VU在存储于区域e1中的U相的最大值候补VUP以下时，控制部40不更新区域e1内的U相的最大值候补VUP以及区域e2内的转子旋转角θU。
同样地，控制部40比较本次获取到的V相的相电压VV与存储在存储器的区域e3中的V相的最大值候补VVP。当本次获取到的V相的相电压VV比V相的最大值候补VVP大时，控制部40将本次获取到的V相的相电压VV作为V相的最大值候补VVP存储于存储器的区域e3中，并且将本次获取到的转子旋转角作为V相最大值候补检测时的转子旋转角θV存储于存储器的区域e4中。也就是说，控制部40更新区域e3内的V相的最大值候补VVP以及区域e4内的转子旋转角θV。另一方面，当本次获取到的V相的相电压VV在存储在区域e3中的V相的最大值候补VVP以下时，控制部40不更新区域e3内的V相的最大值候补VVP以及区域e4内的转子旋转角θV。
同样地，控制部40比较本次获取到的W相的相电压VW与存储在存储器的区域e5中的W相的最大值候补VWP。当本次获取到的W相的相电压VW比W相的最大值候补VWP大时，控制部40将本次获取到的W相的相电压VW作为W相的最大值候补VWP存储于存储器的区域e5中，并且将本次获取到的转子旋转角作为W相最大值候补检测时的转子旋转角θW存储于存储器的区域e6中。也就是说，控制部40更新区域e5内的W相的最大值候补VWP以及区域e6内的转子旋转角θW。另一方面，当本次获取到的W相的相电压VW在存储于区域e5中的W相的最大值候补VWP以下时，控制部40不更新区域e5内的W相的最大值候补VWP以及区域e6内的转子旋转角θW。
此外，当发生了短路故障的FET是高电位侧FET时，存储器的区域e1中存储U相电压的最小值候补。该情况下，仅当本次获取到的U相的相电压VU比存储于存储器的区域e1的U相的最小值候补小时，更新存储器的区域e1内的U相的最小值候补以及存储器的区域e2内的转子旋转角。对于其他的相（V相以及W相）也同样。
若进行如上的峰值检测处理，则控制部40移向步骤S19。在步骤S19中，控制部40辨别从开始峰值检测处理起，电动机18的转子在电角度上是否旋转了360°以上。例如，若将步骤S18中获取到的转子旋转角的本次值与上次值的差设定为转子角变位量，则控制部40运算从开始峰值检测处理起到现在的转子角变位量的累积值，辨别转子角变位量的累积值的绝对值是否在360°以上，从而辨别转子在电角度上是否旋转了360°以上。
当判断为从开始峰值检测处理起，转子在电角度上未旋转360°以上时（步骤S19：否），设置标志位F（F＝1）（步骤S20）。然后，结束本次的运算周期中的处理。该情况下，模式编号M保持为3，因此在下次的运算周期中，也会在进行了步骤S11的处理后，进行步骤S18的峰值检测处理。
另一方面，当在步骤S19中判断为从开始峰值检测处理起，转子在电角度上旋转了360°以上时（步骤S19：是），控制部40将模式编号M更新为4（步骤S21），并且复位标志位F（F＝0）（步骤S22）。然后，结束本次的运算周期中的处理。当在步骤S12中判断为模式编号M为4时，控制部40移向步骤S23来辨别是否存在峰值的误检测。各相的感应电压的位相相互错开120°，因此当各相的相电压为峰值（最大值或者最小值）时的转子旋转角应该相互不同。于是，判断从分别存储在区域e2、e4以及e6中的3个转子旋转角中选择2个的所有组合（θU、θV）、（θV、θW）、（θW、θU）之中是否存在他们的差的绝对值在规定角度（例如1°）以内的组合。控制部40当所述所有的组合之中存在他们的差的绝对值在所述规定角度以内的组合时，判断为存在峰值的误检测，当所述所有的组合之中不存在他们的差的绝对值在规定角度以内的组合时，判断为不存在峰值的误检测。
当判断为存在峰值的误检测时（步骤S23：是），控制部40将模式编号M更新为3（步骤S24）。然后，结束本次的运算周期中的处理。该情况下，在下次的运算周期中，会在进行了步骤S11的处理后，进行步骤S18的峰值检测处理。但是，该情况下，标志位F被复位（F＝0）（参照步骤S22），因此控制部40会从最初重新执行峰值检测处理。
当在所述步骤S23中，判断为不存在峰值的误检测时（步骤S23：否），控制部40进行故障相确定处理（步骤S25）。具体而言，控制部40将对应存储在存储器的区域e1、e3以及e5中的最大值候补VUP、VVP、VWP中的最小的最大值候补的相确定为短路故障相。此外，当发生了短路故障的FET为高电位侧FET时，控制部40将对应存储在存储器的区域e1、e3以及e5中的最小值候补中的最大的最小值候补的相确定为短路故障相。这样，若短路故障相被确定，则发生了短路故障的1个FET的位置会被确定。
若故障相确定处理结束，则控制部40将模式编号M更新为5（步骤S26）。然后，结束本次的运算周期中的处理。若在步骤S12中，判断为模式编号M为5，则控制部40进行区域确定处理（步骤S27）。具体而言，控制部40获取由旋转角传感器52检测出的转子旋转角（电角度）。然后，控制部40根据在本次的运算周期中通过步骤S11决定出的要使电动机18旋转的方向（CW或者CCW）、发生了短路故障的1个FET的位置以及图6所示的映射来确定对应要使电动机18旋转的方向以及发生了短路故障的1个FET的位置的各区域（“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”）。然后，控制部40辨别本次获取到的转子旋转角（现在的转子旋转角）属于“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”中的哪个区域。
其次，控制部40在进行了故障时用电动机控制处理后（步骤S28），结束本次的运算周期中的处理。在故障时用电动机控制处理中，控制部40根据现在的转子旋转角所属的区域（“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”）来控制驱动电路30。若现在的转子旋转角属于“不可能区域”，则控制部40使所有的FET32为截止状态。也就是说，该情况下，不驱动电动机18。
另一方面，若现在的转子旋转角属于“可能区域”或者属于“不定区域”，则控制部40通过控制驱动电路30来驱动电动机18。具体而言，控制部40例如通过120°矩形方波驱动方式来驱动电动机18。以下，对现在的电角度属于“可能区域”或者“不定区域”时，通过120°矩形方波驱动方式来驱动电动机18的情况进行说明。
图11是用于说明通过120°矩形方波驱动方式向正转方向旋转驱动电动机18的情况下，各FET31成为导通状态的时刻的说明图。图11表示当所有的FET31为正常时，相对于180°通电正弦波驱动电动机18时的转子旋转角θ的各相的感应电压波形VU、VV、VW，并且表示当所有的FET31为正常时，相对于通过120°矩形方波驱动方式向正转方向旋转驱动电动机18时的转子旋转角θ的各FET31的导通/截止模式（通电模式）。
在120°矩形方波驱动方式中，按转子在电角度上每旋转60°来切换导通的FET的组合。通电模式中，在每60°的各电角度区域中，表示导通的FET。各电角度区域的上部中表示导通的高电位侧FET的相（U、V、W），各电角度区域的下部中表示导通的低电位侧FET的相。
根据该通电模式，当所有的FET31为正常时，以120°矩形方波驱动方式向正转方向驱动电动机18的情况下，每60°的各电角度区域与导通的FET31的关系如下。
330°~30°：V相的高电位侧FET31VH、W相的低电位侧FET31WL
30°~90°：V相的高电位侧FET31VH、U相的低电位侧FET31UL
90°~150°：W相的高电位侧FET31WH、U相的低电位侧FET31UL
150°~210°：W相的高电位侧FET31WH、V相的低电位侧FET31VL
210°~270°：U相的高电位侧FET31UH、V相的低电位侧FET31VL
270°~330°：U相的高电位侧FET31UH、W相的低电位侧FET31WL
在6个FET31中的1个中发生了短路故障的情况下，控制部40当现在的电角度处于“可能区域”或者“不定区域”时，在所述通电模式下，使相对于现在的电角度应该导通的2个FET导通。例如，当发生了短路故障的FET为V相的低电位侧FET31VL时，若要使电动机18旋转的旋转方向为正转方向，则“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”如下。
“可能区域（U）”：210°～270°
“可能区域（W）”：150°～210°
“不定区域（U）”：270°～330°
“不定区域（W）”：90°～150°
“不可能区域”：330°～90°
因此，当现在的电角度属于作为“不可能区域”的330°～90°的电角度区域时，控制部40使发生了短路故障的FET以外的所有FET为截止状态。该情况下，不驱动电动机18。
当现在的电角度属于作为“不定区域（W）”的90°～150°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使W相的高电位侧FET31WH与U相的低电位侧FET31UL导通。该情况下，参照图2或者图3，从电源33通过W相的高电位侧FET31WH的电流在经由了电动机18（励磁绕组18W、18U、18V）后，经由U相的低电位侧FET31UL以及V相的低电位侧FET（故障FET）31VL流向接地34。由此，电动机18被驱动，从而产生辅助力。
当现在的电角度属于作为“可能区域（W）”的150°～210°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使W相的高电位侧FET31WH与V相的低电位侧FET（故障FET）31VL导通。该情况下，从电源33通过W相的高电位侧FET31WH的电流在经由电动机18（励磁绕组18W、18V）后，经由V相的低电位侧FET（故障FET）31VL流向接地34。由此，电动机18被驱动，从而产生辅助力。
当现在的电角度属于作为“可能区域（U）”的210°～270°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使U相的高电位侧FET31UH与V相的低电位侧FET（故障FET）31VL导通。该情况下，从电源33通过U相的高电位侧FET31UH的电流在经由电动机18（励磁绕组18U、18V）后，经由V相的低电位侧FET（故障FET）31VL流向接地34。由此，电动机18被驱动，从而产生辅助力。
当现在的电角度属于作为“不定区域（U）”的270°～330°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使U相的高电位侧FET31UH与W相的低电位侧FET31X导通。该情况下，从电源33通过U相的高电位侧FET31UH的电流在经由电动机18（励磁绕组18U、18W、18V）后，经由W相的低电位侧FET31WL以及V相的低电位侧FET（故障FET）31VL流向接地34。
另一方面，当发生了短路故障的FET为V相的高电位侧FET31VH时，若要使电动机18旋转的方向为正转方向，则“可能区域”、“不定区域”以及“不可能区域”如下。
“可能区域（W）”：330°～30°
“可能区域（U）”：30°～90°
“不定区域（U）”：90°～150°
“不定区域（W）”：270°～330°
“不可能区域”：150°～270°
因此，当现在的电角度属于作为“可能区域（W）”的330°～30°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使V相的高电位侧FET（故障FET）31VH与W相的低电位侧FET31WL导通。该情况下，参照图2或者图4，从电源33通过V相的高电位侧FET（故障FET）31VH的电流在经由电动机18（励磁绕组18V、18W）后，经由W相的低电位侧FET31WL流向接地34。
当现在的电角度属于作为“可能区域（U）”的30°～90°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使V相的高电位侧FET（故障FET）31VH与U相的低电位侧FET31UL导通。该情况下，从电源33通过V相的高电位侧FET（故障FET）31VH的电流在经由电动机18（励磁绕组18V、18U）后，经由W相的低电位侧FET31UL流向接地34。
当现在的电角度属于作为“不定区域（U）”的90°～150°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使W相的高电位侧FET31WH与U相的低电位侧FET31UL导通。该情况下，从电源33流过W相的高电位侧FET31WH的电流在经由电动机18（励磁绕组18W、18U）后，经由U相的低电位侧FET31UL流向接地34，并且从电源33通过V相的高电位侧FET（故障FET）31VH的电流在经由电动机18（励磁绕组18V、18U）后，经由U相的低电位侧FET31UL流向接地34。
当现在的电角度属于作为“不可能区域”的150°～270°的电角度区域时，控制部40使发生了短路故障的FET以外的所有的FET为截止状态。当现在的电角度属于作为“不定区域（W）”的270°～330°的电角度区域时，控制部40依据图11的通电模式，使U相的高电位侧FET31UH与W相的低电位侧FET31WL导通。该情况下，从电源33通过U相的高电位侧FET31UH的电流在经由电动机18（励磁绕组18U、18W）后，经由W相的低电位侧FET31WL流向接地34，并且从电源33通过V相的高电位侧FET（故障FET）31VH的电流在经由电动机18（励磁绕组18V、18W）后，经由W相的低电位侧FET31WL流向接地34。
此外，在要使电动机18旋转的方向为逆转方向的情况下，如下驱动控制电动机18即可。也就是说，当现在的电角度属于“不可能区域”时，控制部40使发生了短路故障的FET以外的所有的FET31为截止状态。另一方面，当现在的电角度属于“可能区域”或者“不定区域”时，控制部40在所有的FET为正常的情况下，使当通过120°矩形方波驱动方式向逆转方向旋转驱动电动机18时相对于现在的电角度应该导通的2个FET导通。
根据上述实施方式，当驱动电路30内的6个FET31中的1个FET发生了短路故障时，可以确定发生了短路故障的FET。根据上述实施方式，能够利用通过驾驶者操作方向盘2而由电动机18产生的感应电压来确定短路故障相。因此，不需要为了确定短路故障相，强制性地向电动机18流入电流。另外，若由于驾驶者的转向，转子在电角度上旋转大致360°，则能够确定短路故障相，因此可以在比较短的时间内确定发生了短路故障的FET。
另外，根据上述实施方式，基于分别检测出各相的相电压的峰值时的转子旋转角来判断是否存在峰值的误检测，当存在峰值的误检测时，从最初重新执行峰值检测处理，因此能够提高短路故障相的确定精度。另外，根据上述实施方式，在驱动电路30内的6个FET31中的1个FET中发生了短路故障的情况下，根据要使电动机18旋转的方向，能够将可以驱动电动机18的电角度区域（转子旋转角区域）确定为可控制区域。由此，能够判断现在的电角度是否属于可控制区域，当现在的电角度属于可控制区域时，会能够驱动电动机18。其结果，当1个FET发生了短路故障时，也可以进行基于电动机18的转向辅助。
此外，本发明可以对上述实施方式实施各种设计变更。