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1、(10)申请公布号 CN 103070772 A(43)申请公布日 2013.05.01CN103070772A*CN103070772A*(21)申请号 201110327363.2(22)申请日 2011.10.25A61J 1/20(2006.01)A61J 3/00(2006.01)B01F 3/12(2006.01)(71)申请人深圳市卫邦科技有限公司地址 518057 广东省深圳市南山区松坪山路1号源兴科技大厦北座401(72)发明人刘葆春 王喆(74)专利代理机构深圳市中联专利代理有限公司 44274代理人李俊(54) 发明名称自动配药机器人及其控制系统(57) 摘要本发明公开了。
2、一种自动配药机器人及其控制系统，其用于配制静脉输液用药液，该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；人机交互装置设于控制面板上，视频检测单元设于自动配药机器人内部；视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将信息传输给所述的存储模块及处理器；处理器接收人机交互装置的信息，并对信息进行处理后，对自动配药机器人运动控制单元发出控制指令、从而驱动伺服电机等执行单元运作。本控制系统，其可使配药过程实现自动化，避免药液在配制过程受到污染。(51)Int.Cl.权利要求书2页 说明书4页 附图4页(19)中华人民共和。
3、国国家知识产权局(12)发明专利申请权利要求书2页 说明书4页 附图4页(10)申请公布号 CN 103070772 ACN 103070772 A1/2页21.一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉输液用药液的过程进行控制，其特征在于：该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；所述的人机交互装置设于所述的控制面板上，所述的视频检测单元设于所述的自动配药机器人内部；所述的人机交互装置用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信。
4、息，并将所述的信息传输给所述的存储模块、处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的药品信息，将其与所述的视频检测单元所采集的药品图像信息进行对比；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并对所述的信息进行处理后，通过所述的运动控制单元，对所述的自动配药机器人发出控制指令。2.根据权利要求1所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：其还进一步包括有显示装置，所述的显示装置设于所述的控制面板上，其接收所述的视频检测单元所采集的图像信息并进行显示。3.根据权利要求1所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：所述的人机交互装置用于接收用户信。
5、息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的信息，将其与所述的处理器内部的信息进行对比，判定是否为授权用户。4.根据权利要求3所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：所述的用户所输入的信息为用户名及密码、指纹、智能卡或身份证号及密码。5.根据权利要求1、2或3所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：所述的视频检测单元用于采集药品图像信息，并根据所述的图像信息进行处理，确定药品的容量信息，并将所述的药品的容量信息传输给所述的处理器。6.根据权利要求5所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置。
6、信息，并对所述的信息进行处理后，将指令发送给所述的运动控制单元，由所述的运动控制单元对所述的自动配药机器人发出将所述的药品抓取到另外一个工位的控制指令。7.根据权利要求6所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：所述的药品包括粉剂瓶、安瓿瓶及母液，所述的处理器接收所述的视频检测单元关于所述的安瓿瓶所在的位置信息，并对所述的信息进行处理，确定所述的安瓿瓶的扳断位置。8.根据权利要求1、2或3所述的用于自动配药机器人的控制系统，其特征在于：其还进一步包括有光电传感器，其用于漏液检测，并将信息传输给所述的处理器，所述的处理器通过所述的运动控制单元发出继续或停止操作指令。9.一种自动配药机器人，。
7、用于配制静脉输液用药液，其特征在于：其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块、定量吸注模块及权利要求18任一所述的控制系统，其中，输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；所述的控制系统，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它权 利 要 求 书CN 103070772 A2/2页3模块的工作状态；粉剂瓶摇匀模块，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶近顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液。
8、袋或母液瓶的瓶口进行消毒；定量吸注模块，根据控制系统的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制系统的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。权 利 要 求 书CN 103070772 A1/4页4自动配药机器人及其控制系统技术领域0001 本发明涉及配置输液用药液的技术领域，具体地讲，是指一种自动配药机器人及其控制系统。背景技术0002 众所周知，人们生病时，需要通过医疗来治愈，现有的医疗手段，除了喝药、打针，还有输液等，在对病人进行输液时，需要将安瓿瓶内的药液、粉剂粉内的药粉与母液进行。
9、混合，然后，将母液中的药品输入病人体内。0003 目前，中国在制备药物的技术领域，基本都是人工配药，即，病人在医生那开药后，先去药房取药，需要注射的药，拿到注射科去，护理人员根据医生的药单，先核对药方和药品是否一致，然后，再检查药品的品质，有无漏气之类的，再对安瓿瓶进行切割，消毒，再检索注射器包装，利用注射器进行抽取，即将安瓿瓶内的药品注射入母液中；若还有粉剂瓶，其会再将粉剂瓶进行消毒，将母液注入粉剂瓶中，摇晃均匀后，再将药品注入母液中。0004 由上可知，由于目前的配药均由人工完成，容易造成药液污染。发明内容0005 本发明的目的在于提供一种能够自动控制安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋(瓶)，将安瓿瓶。
10、中的药液及粉剂瓶中的药粉，输入母液中，使配药过程实现自动化的配药机器人及其控制系统。0006 为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：0007 一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉输液用药液的过程进行控制，该控制系统包括有存储模块、视频检测单元、处理器、运动控制单元、控制面板及人机交互装置；0008 所述的人机交互装置设于所述的控制面板上，所述的视频检测单元设于所述的自动配药机器人内部；0009 所述的人机交互装置用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器；0010 所述的视频检测单元用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信。
11、息，并将所述的信息传输给所述的存储模块、处理器；0011 所述的处理器接收所述的人机交互装置的药品信息，将其与所述的视频检测单元所采集的药品图像信息进行对比；所述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并对所述的信息进行处理后，通过所述的运动控制单元，对所述的自动配药机器人发出控制指令。0012 优选地，上述的控制系统还包括有显示装置，视频检测单元所采集到的信息通过显示装置进行显示，使操作者了解自动配药机器人内部信息。0013 优选地，上述的人机交互装置用于接收用户信息输入，并将接收的信息传输给所说 明 书CN 103070772 A2/4页5述的处。
12、理器；所述的处理器接收所述的人机交互装置的信息，将其与所述的处理器内部的信息进行对比，判定是否为授权用户。0014 优选地，上述的视频检测单元用于采集药品图像信息，并根据所述的图像信息进行处理，确定药品的容量信息，并将所述的药品的容量信息传输给所述的处理器。0015 优选地，上述的处理器接收所述的视频检测单元的药品所在的位置信息，并对所述的信息进行处理后，将指令发送给所述的运动控制单元，由所述的运动控制单元对所述的自动配药机器人发出将所述的药品抓取到另外一个工位的控制指令。0016 优选地，上述的药品包括粉剂瓶、安瓿瓶及母液，所述的处理器接收所述的视频检测单元关于所述的安瓿瓶所在的位置信息，并。
13、对所述的信息进行处理，确定所述的安瓿瓶的扳断位置。0017 上述的用于自动配药机器人的控制系统，其还进一步包括有光电传感器，其用于漏液检测，并将信息传输给所述的处理器，所述的处理器通过所述的运动控制单元发出继续或停止操作指令。0018 一种自动配药机器人，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体，所述的封闭腔体内设有输入模块、粉剂瓶摇匀模块、安瓿瓶掰断模块、消毒模块、定量吸注模块及上述的控制系统，其中，0019 输入模块，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；0020 所述的控制系统，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；0021 粉剂瓶摇匀模块，用于对放。
14、入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；0022 安瓿瓶掰断模块，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶近顶端进行掰断，以使其内的药液与母液混合；0023 消毒模块，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；0024 定量吸注模块，根据控制系统的信息，将所述的输入模块上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制系统的控制，将所述的输入模块上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。0025 采用上述技术方案后，利用本控制系统，其可使配药过程实现自动化，避免药液在配制过程受到污染。附图说明0026 图。
15、1是本发明自动配药机器人的结构示意图；0027 图2是本发明用于自动配药机器人的控制系统实施例一的结构框图；0028 图3是本发明用于自动配药机器人的控制系统实施例二的结构框图；0029 图4是本发明的详细实施过程图。具体实施方式0030 为了使本自动配药机器人发明的目的、技术方案及优点更加明晰、鲜明，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用说 明 书CN 103070772 A3/4页6以解释本发明，并不用于限定本发明。0031 如图1所示，本发明公开了一种自动配药机器人，用于配制静脉输液用药液，其包括可开启的封闭腔体A，封闭腔体内设有支撑体B。
16、、输入模块C、粉剂瓶摇匀模块D、安瓿瓶掰断模块E、消毒模块F、定量吸注模块G及控制系统H，其中，0032 封闭腔体A，其与输入模块C对应的位置，设置有窗口A1，其方便操作者由内观察腔体内的情况；0033 支撑体B，其用于支撑自动配药机器人的各装置，输入模块C、粉剂瓶摇匀模块D、安瓿瓶掰断模块E、消毒模块F、定量吸注模块G及控制系统H都设置在支撑体B上；0034 输入模块C，用于装设粉剂瓶、安瓿瓶及母液袋；0035 粉剂瓶摇匀模块D，用于对放入其上的粉剂瓶进行往复摇晃，使粉剂瓶内的药粉与母液混合均匀；0036 安瓿瓶掰断模块E，根据视觉检测与运动控制模块的信息，对安瓿瓶近顶端进行掰断，以使其内的。
17、药液与母液混合；0037 消毒模块F，用于对粉剂瓶的瓶颈、安瓿瓶及母液袋或母液瓶的瓶口进行消毒；0038 控制系统H，与其它模块相连，接收其它模块发送的信号并进行处理，以控制其它模块的工作状态；0039 定量吸注模块G，根据控制系统H的信息，将所述的输入模块C上的安瓿瓶内的药品输入母液中；以及根据控制系统H的控制，将所述的输入模块C上的粉剂瓶装设于所述的粉剂瓶摇匀模块D上，并将母液输入粉剂瓶中，然后将摇匀后的粉剂瓶内的药品与母液混合。0040 控制系统实施例一：0041 配合图2所示，本发明还公开了一种用于自动配药机器人的控制系统，其用于对自动配药机器人配制静脉轮流用药液的过程进行控制，该控制。
18、系统包括有存储模块1、视频检测单元2、处理器3、控制面板4、人机交互装置5、显示装置6及运动控制单元7；其中：0042 控制面板4设于封闭腔体A上，其用于人机交互界面，方便人机进行交互；0043 人机交互装置5与显示装置6设于控制面板4上，通过人机交互装置5，使操作者可以进行信息输入；0044 视频检测单元2设于自动配药机器人内部；视频检测单元2用于采集药品图像信息、药品所在的位置信息及自动配药机器人各装置的图像信息，并将所述的信息传输给所述的存储模块1、处理器3及显示装置6；0045 人机交互装置5用于接收药品信息输入，并将接收的信息传输给所述的处理器3；操作人员通过人机交互装置5配置药方数。
19、据信息(本实施例是采用这种方式，其也可采用RFID等方式)、以及对设备的操作。0046 显示装置6接收视频检测单元2所采集的图像信息并进行显示，即在其上，可以对视频检测画面进行直接浏览及数据信息的显示。0047 运动控制单元7，用于接收处理器3的指令后，由其对自动机器人下发控制指令以驱动电机、气缸等动作；0048 本控制系统在使用时，首先，通过控制面板4上的人机交互装置5，操作者先输入其用户名及密码或指纹或智能卡或身份证号及密码，输入后，该输入信息传输给处理器3，说 明 书CN 103070772 A4/4页7处理器3接收到人机交互装置的信息后，将其与内部的信息进行对比，判定是否为授权用户，并。
20、根据判定授权用户的等级，自动开通相应等级的授权功能。0049 然后，操作者将处方通过人机交互装置5进行输入，并将处方的信息传输给处理器3，处方信息，其可以通过二维条码扫描输入，也可以通过人工录入，该处方信息，包括患者身份信息，静脉用药种类、型号、数量等数据信息。同时，操作者通过窗口A1将药品及注射器，药品包括安瓿瓶、粉剂瓶及母液袋(瓶)，装设在输入模块C上。处理器3，将输入模块C上的药品与处方信息作对比，一一对应，以确保机器人能准确的、自动的进行抽吸动作。0050 参考图4所示，通过控制面板4上的按钮，启动自动配药按钮。视频检测单元2首开采集粉剂瓶的视觉图像，根据图像信息进行处理，确定药品的容。
21、量信息，并将粉剂瓶的容量信息传输给处理器3。0051 另外，根据视频检测单元2所采集的粉剂瓶的图像信息，可以检测各粉剂瓶的位置信息，即位置坐标等，并将该位置信息传输给处理器3，处理器3对定量吸注模块G发出控制指令，从而可使定量吸注模块G能准确的将粉剂瓶从输入模块C抓取到粉剂瓶摇匀模块D上；另外，根据视频检测单元2所采集的注射器的图像定位，机器人的定量吸注模块G抓取注射器，并从母液袋(瓶)中抽取母液，依次注入粉剂瓶中进行稀释，然后，处理器3发出控制指令，使粉剂瓶摇匀模块D进行动作，使粉剂瓶中的药品充分溶解到母液中；摇匀后，通过视频检测单元2的定位，处理器3发出抽取指令，使定量吸注模块G从粉剂瓶中。
22、抽取药液，并将其注入母液袋(瓶)中。然后，再通过视频检测单元2，检测自动机器人上的输入模块C上是否还有粉剂瓶，若有，继续检测判断容量，若无。0052 根据视频检测单元2所采集的安瓿瓶的图像信息，根据图像信息进行处理，确定安瓿瓶的容量信息，并将安瓿瓶的容量信息传输给处理器，同时，还可以检测安瓿瓶的位置信息，即位置坐标等，并将该位置信息传输给处理器3，处理器3对安瓿瓶所在的位置信息进行处理，确定安瓿瓶的扳断位置，处理器3对定量吸注模块G发出控制指令，从而可使定量吸注模块G能准确的将粉剂瓶从输入模块C抓取到安瓿瓶掰断模块E，然后，处理器3对消毒模块F发出消毒指令，然后，再对安瓿瓶掰断模块E发出控制指。
23、令，使安瓿瓶掰断模块E对安瓿瓶进行扳断操作；通过视频检测单元2所采集的信息，处理器3发出指令，通过定量吸注模块G，使注射器抽取安瓿瓶内的药液，并将其注射入母液袋(瓶)中。另外，还通过视频检测单元2，检测自动机器人的输入模块C上是否还有安瓿瓶，若有，进一步检测安瓿瓶的图像信息，以确定容量等。0053 控制系统实施例二：0054 参考图3所示，与实施例一相比，其不同之处在于，其还进一步包括有光电传感器8，该光电传感器8，是用于漏液检测，具体地讲，是用于检测自动配药机器人的安瓿瓶掰断模块E，在掰断过程中，安瓿瓶中的药液是否有溅出，是否有漏液，若没有检测到有漏液，则自动配药机器人正常运行，若检测到有漏液，则将信息传输给处理器3，由处理器3通过运动控制单元7发出停止操作指令。0055 以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。说 明 书CN 103070772 A1/4页8图1说 明 书 附 图CN 103070772 A2/4页9图2说 明 书 附 图CN 103070772 A3/4页10图3说 明 书 附 图CN 103070772 A10。