一种自行车库的取放运送结构技术领域
本实用新型属于立体自行车库技术领域，尤其涉及一种自行车库的取放
运送结构。
背景技术
传统的自行车库多为地上车棚，地上车棚占用面积大、车停放数量较少。
为了在有限的占用面积内提高自行车库的停放量，立体式自行车库应运而生。
立体式自行车库通常会包括升降平台、多层用于停放自行车的停车架，升降
平台上回设置用于抓取自行车轮胎的机械手，且停车架上通常会设置滑槽用
以导向自行车轮。停车时，机械手抓住车轮(前轮或后轮)，升降平台升降到
位后，机械手水平推出，使得自行车移动到一个停车架上，移动到位后完成
一次停车(到位后可通过夹持定位机构对自行车进行固定)；取车时，则利用
机械手抓住车轮(前轮或后轮)，将自行车从停车架上拉出至升降平台，然后
利用升降平台将自行车运送出来。不过，目前的立体式自行车库，虽然能实
现自行车的存取，但在自行车运送过程中，尤其是自行车在停车架和升降平
台之间移动时，由于一个车轮被机械手夹住，导致该车轮无法滚动，从而与
停车架、升降平台之间为滑动摩擦，摩擦力较大，需要机械手提供较大的推
力(拉力)，且也会对车胎造成更多的磨损。
实用新型内容
本实用新型是为了克服现有技术中的不足，提供了一种结构合理，能有效
完成自行车的推送或拉动，且运送过程中车胎磨损小，可保障车胎使用寿命
的取放运送结构。
为了实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种自行车库的取放运送结构，包括设置在车库库体上的升降平台，所
述库体顶部设有用于让升降平台通过的入库口，升降平台上设有用于抓取自
行车前轮的机械手，升降平台上设有互相匹配的横导轨及滑座，机械手包括
机械臂、抓取夹头，机械臂一端连接抓取夹头、机械臂另一端与滑座铰接，
机械臂上设有提升气缸，提升气缸包括提升缸体、提升活塞杆，滑座上设有
条形孔，提升活塞杆上设有与条形孔滑动配合的滑动销。
作为优选，所述提升活塞杆竖直，提升缸体处在条形孔上方，提升活塞
杆下端与滑动销固定，条形孔水平设置，机械臂水平设置，条形孔的长度方
向与滑座的可滑动方向平行。
作为优选，所述库体内设有立导柱，立导柱与升降平台滑动连接，升降
平台的可滑动方向为上下方向，立导柱与库体可相对转动，立导柱的转动中
心为立导柱的轴线，库体内设有用于带动立导柱沿立导柱轴线转动的旋转电
机。
本实用新型的有益效果是：结构合理，能有效完成自行车的存放和取出，
收置能力强，且运送过程中车胎均处在不动或滚动状态，车胎磨损小，可保
障使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的结构示意图；
图2是图1中A处的放大图。
图中：车库库体1、入库口11、升降平台2、机械手21、机械臂21a、
抓取夹头21b、提升气缸211、提升缸体211a、横导轨22a、滑座22b、条形
孔23、立导柱3。
具体实施方式
下面结合附图和具体实施方式对本实用新型做进一步的描述。
如图1、图2中所示，一种自行车库的取放运送结构，包括设置在车库
库体1上的升降平台2，所述库体顶部设有用于让升降平台通过的入库口11，
升降平台上设有用于抓取自行车前轮的机械手21，升降平台上设有互相匹配
的横导轨22a及滑座22b，机械手包括机械臂21a、抓取夹头21b，机械臂一
端连接抓取夹头、机械臂另一端与滑座铰接，机械臂上设有提升气缸211，
提升气缸包括提升缸体211a、提升活塞杆，滑座上设有条形孔23，提升活塞
杆上设有与条形孔滑动配合的滑动销，滑动销的可滑动方向与条形孔的长度
方向平行。横导轨可以是电动导轨，从而可带动滑座在横导轨上来回移动，
也可以采用无杆气缸等结构来带动滑座移动。抓取夹头可以是气缸夹爪、气
动卡钳等任意现有的抓取结构，只要能夹住前轮即可。升降平台是现有技术，
目前较为常见的是电机通过链条来带动其升降的形式。条形孔的长度方向指
的就是“条形长度方向”，而非孔深方向。
所述提升活塞杆竖直，提升缸体处在条形孔上方，提升活塞杆下端与滑
动销固定，条形孔水平设置，机械臂水平设置，条形孔的长度方向与滑座的
可滑动方向平行。
所述库体内设有立导柱3，立导柱与升降平台滑动连接，升降平台的可
滑动方向为上下方向，立导柱与库体可相对转动，立导柱的转动中心为立导
柱的轴线，库体内设有用于带动立导柱沿立导柱轴线转动的旋转电机。旋转
电机可以带动立导柱转动，具体传动形式可以是任意常规的传动形式，如旋
转电机的输出轴通过减速机带动一主动齿轮旋转，主动齿轮再带动一与立导
柱同轴固定的从动齿轮(主动齿轮与从动齿轮啮合)，即可实现传动。而立导
柱则可作为旋转平台上下滑动时的导向结构，用于提高升降平台升降过程中
的稳定性。进一步举例：立导柱可以设置为花键或方柱等形式，升降平台上
也设置与立导柱横截面匹配的滑孔，从而实现相对滑动。而由于升降平台与
立导柱的滑动连接形式中，升降平台的可滑动方向为上下方向，所以立导柱
还是能够带动升降平台一起旋转的(旋转时，带动升降平台升降的机构也一
起转动)。从而可以将自行车对准任何一个想要进行停放的车位。
库体通常会设置在地面以下，升降平台可以升降。升降平台上升至顶部，
以使得使用者能够进行存车，使用者将自行车推至升降平台旁，滑座带动机
械手向外伸出，抓取夹头抓住前轮，然后提升活塞杆伸长，带动滑动销沿着
条形孔移动，如此一来，机械臂远离铰接端的一端就会上升一端距离，即带
动抓取夹头上升一端距离，自行车前轮被提起，只有后轮触地。随后滑座带
动机械手回拉，从而可将自行车拉至升降平台，随后升降平台下降至某个车
位旁，机械手再次将自行车推出，使自行车离开升降平台停入车位，到位后
机械手释放、复位，完成一次停车动作。在机械手推、拉自行车的过程中，
由于被夹住的前轮被抬起，所以只有后轮发生滚动，从而摩擦力较小，前轮
也不易因滑动摩擦的摩擦力较大而发生磨损。