货架操作装置 【技术领域】
本发明涉及一种货架操作装置，它具有
a)一支承车，它可借助于一驱动装置在至少一条基本上水平的支承轨道上沿一货架通道行驶；
b)一由支承车带动的用来接纳储存货物的升降平台；
c)一升降装置，利用该升降装置升降平台可相对于支承车沿垂直方向运动；
d)一防止升降平台相对于支承车侧向偏移的稳定装置。
背景技术
这种类型的货架操作装置用来将储存货物放入高层货架的空格内和从空格内将其重新取出。高层货架沿货架通道延伸，货架操作装置可在货架通道内行驶。为了实现储存货物快速的流转，从而尽量减小对于一定存储能力所需要的高层货架的大小，总体上来说升降平台从一个位置行驶到另一个位置的速度应该尽可能大。因为被加速的质量和用以使升降平台与支承车辆连接的连接装置构成一可振动/摆动的系统，高的加速度通常也意味着升降平台有发生大的振动的危险。
因此开头所述类型的已知货架操作装置除了通常可在房间地面上行驶的支承车以外还具有一用于稳定升降平台的实心支柱，升降平台在其垂直运动时在该支柱上被引导。为了达到所要求地刚性，导向支柱需要具有大的质量。这种类型的货架操作装置的总重量达到25吨。很显然，需要提供巨大的驱动功率，以便能够使这种货架操作装置以大的加速度运行。尽管采用了实心的导向支柱，仍会产生显著的振动问题，尤其是由于质量大，振动系统的固有频率比较低。
【发明内容】
本发明的目的是，这样地设计开头所述类型的货架操作装置，以使升降平台可迅速加速，并尽量减小振动问题。
按照本发明这个目的通过这样的方法实现，
e)升降装置包括至少两个牵引装置，在这些牵引装置上升降平台垂挂在支承车上；
f)稳定装置包括：
fa)至少三个牵引装置，它们固定在升降平台的与行驶方向相反的一侧上，其中至少两个牵引装置伸展到至少两个固定部位处，固定部位设置在一通道末端区域内，至少一个牵引装置伸展到设置在通道另一端的区域内的固定部位处；
fb)为每个牵引装置设有一个驱动装置，通过操作驱动装置可以改变牵引装置在升降平台和固定部位之间的有效长度；
fc)一控制装置，它这样地控制驱动装置，使得牵引装置在每个所希望的升降平台的位置上张紧。
“牵引装置”这个概念首先理解为绳索、链条、皮带等等。为了术语的简化，下面的说明只使用“绳索”来代表这类牵引装置。
按照本发明始终注意，使货架操作装置的所有被加速的质量，特别是升降装置的质量和稳定装置的质量，尽可能地小。小的质量意味着用于加速升降平台必需的力和驱动功率也小。通过升降平台的快速运动可以加大高层货架的存储能力，或者说在存储能力不变的情况下可以减小其尺寸。因为被加速的质量同时也是前面已经提到的振动系统的质量，如果使共振频率提高到一较高的数值，则比较容易控制。按本发明采用的由至少三条绳索组成的升降装置具有可以想象的最小质量。对于仅仅由至少三个牵引装置组成的稳定装置情况同样如此。此外牵引装置可以保持在高度张紧状态，这样振动系统的弹性件的弹性系数很大，因此这个系统固有振动的频率很高。
按本发明的货架操作装置在其运动方面始终是数学上精确确定的，特别是其运动学方程不会有取值的解，因此可以毫无问题地采用计算机支持的控制装置。
如果驱动装置成对地设置在货架通道相对的两端并在那里形成固定点，那么是有利的。在这种情况下驱动装置不属于被加速的质量。
驱动装置设置在升降平台上的结构方案在这一方面是比较不利的，但毕竟与现有技术相比还是有利的。
如果采用柔性牵引装置，那么卷绳筒特别适合于作为驱动装置，牵引装置可卷绕在卷绳筒上。
在这种情况下，如果各个设置在升降平台一侧上的卷绳筒通过一共同的驱动轴驱动是适宜的。在这种结构方案时利用这样的事实，即分别位于升降平台同一侧的两个牵引装置在升降平台运动时必须以同样的方法加长或缩短。因此其卷绳筒必须始终以同样的方式旋转。这可以通过将其共同设置在同一驱动轴上来最简单地实现。由此也可以减少控制装置费用。
附图的简要说明
下面借助于附图对本发明的实施例作较详细的说明，附图表示
图1一高层货架前的一个按本发明的货架操作装置的透视图；
图2图1的侧视图。
本发明具体的实施方式
附图中的附图标记1表示一通用的由一钢结构组成的并具有许多货架空格2的高层货架，储存货物可储存在这些空格内。将储存货物10存入货架空格2和从这些货架空格2中取出储存货物10通过一货架操作装置3进行，该货架操作装置可在图1中所示的高层货架1和一设想平行地位于该货架前面的相应高层货架之间的货架通道内行驶。
货架操作装置3包括一支承车4，该支承车在相对的两侧上分别配备一对受驱动的支承滚轮5。每对支承滚轮5在一支承轨道6内运动，此支承轨道固定在相应高层货架1的上边缘上，并基本上水平分布。
支承车4通过四根绳索7垂挂一升降平台8。支承车4上的受驱动的卷绳筒9接纳绳索7的上端区域，这样就可以通过将绳索7卷绕在卷绳筒7上或从它上面退绕而改变升降平台8相对于支承车4的高度位置。
升降平台8携带储存货物10，并可响应一个控制装置的指令通过支承车4的水平移动运动和相对于支承车4的垂直运动行驶到每个货架空格2之前，以便在那里放下或接纳储存货物10。
应尽可能快地将储存货物10输送到目标位置。这意味着，必须尽可能快地将支承车4连同由它带动的升降平台8加速到高的速度并重新制动。为了防止在这种运动过程中升降平台8侧向偏移，特别是出现振动，设有一包括四根张紧绳索11的稳定装置。每两根这种张紧绳索11分别固定在升降平台8相对的两侧上。每根张紧绳索11从升降平台8伸展到一卷绳筒12。卷绳筒12成对地位于货架通道相对两端的地面上。如附图中所示，配设于升降平台8同一侧的两个卷绳筒12分别通过一共用的驱动轴13相互连接，以使得所述两个卷绳筒始终一起旋转。
通过一已知的位置测量系统监控输送车4以及由它带动的升降平台8的水平位置。以相应的方法用一高度测量系统测出升降平台8相对于支承车4的高度位置。位置测量系统和高度测量系统的输出信号输送给货架操作系统3的控制装置。
所述货架操作装置3的工作原理如下：
首先假设，在支承车4和升降平台8水平位置不变的情况下升降平台应该从图1中所示的位置继续下降。为了使张紧绳索11在这种垂直运动时保持张紧，并以这种方式防止升降平台8的侧向偏移，要求缩短张紧绳索11在升降平台8和相应卷绳筒12之间的长度。所要求的张紧绳索11的有效长度可以由升降平台8离卷绳筒12的距离以及由升降平台8的高度位置根据三角函数计算出来。这个计算工作由控制装置进行，该控制装置向卷绳筒12发出相应的指令，以卷绕张紧绳索11。
如果升降平台8从图1中所示的位置仅仅水平向右运动，那么支承车4的驱动装置便得到相应的指令。现在为了防止升降平台8的侧向偏移，在图1中升降平台8右面的，亦即在行驶方向的张紧绳索11必须相应地缩短，而在图1中升降平台8左面的，亦即与行驶方向相反分布的张紧绳索11相应地加长。控制装置不断地给不同的卷绳筒12发出相应的指令，所述指令是控制装置按三角函数由升降平台8的高度位置和支承车4的变化了的水平位置重新算出的。
升降平台8既改变其水平位置又改变其高度位置的一般运动由上述单纯的垂直运动和单纯的水平运动的叠加得到。