伺服驱动器及其驱动方法技术领域
本发明涉及一种伺服驱动器，尤其涉及一种可以自动选择位置指令来源的伺服驱
动器及其驱动方法。
背景技术
伺服电机及相应的伺服驱动器已经被用的越来越多，只要是需要动力源，且对精
度有要求的，一般都可能涉及到，如机床、印刷设备、包装设备、纺织设备、激光加工设备、机
器人、自动化生产线等对工艺精度、加工效率和工作可靠性等要求相对较高的设备。一般伺
服电机采用三种控制方式：速度控制方式，转矩控制方式，位置控制方式。其中，位置控制方
式，是通过外部输入的脉冲的频率来确定转动速度的大小，通过脉冲的个数来确定转动的
角度，也有些伺服可以通过通讯方式直接对速度和位移进行赋值。
伺服的位置指令给定方式主要有外部发脉冲、can通讯指令给定、modbus通讯、485
通讯等方式。
现有技术中，一般伺服都是手动设置位置指令来源，比如设置为0是外部发位置脉
冲，1是modbus通讯方式给定，2为can通讯指令给定，这种方式需要人工确认位置指令来源，
并进行手动设定，因此使用起来不便，并且容易出错，不符合工业设备的智能化发展趋势。
发明内容
本发明旨在解决现有技术中存在的上述技术问题。
本发明提供一种自动选择位置指令来源的伺服驱动器，其包括主控制器及与之相
连的脉冲信号接口电路及通讯接口电路，主控制器包括变量存储模块、判定模块以及选择
模块，该变量存储模块用于存储地址变量，该判定模块用于判定该伺服驱动器的位置指令
来源，该选择模块用于根据判定模块判定的结果自动选择相应的位置指令来源。
在其中一个实施例中，该通讯接口电路包括modbus通讯接口电路。
在其中一个实施例中，该通讯接口电路包括can通讯接口电路。
在其中一个实施例中，该判定模块用于判定位置指令来源于脉冲信号接口电路或
通讯接口电路。
在其中一个实施例中，该判定模块用于判定位置指令来源于脉冲信号接口电路、
modbus通讯接口电路或can通讯接口电路。
在其中一个实施例中，该选择模块用于选择来源于脉冲信号接口电路、modbus通
讯接口电路或can通讯接口电路之一的位置指令。
在其中一个实施例中，该变量存储模块存储初始地址变量、第一地址变量以及第
二地址变量。
本发明还提供一种伺服驱动器的驱动方法，该伺服驱动器包括主控制器及与之相
连的脉冲信号接口电路及通讯接口电路，该主控制器包括变量存储模块、判定模块以及选
择模块，该驱动方法包括如下步骤：
判定模块判断变量存储模块中初始地址变量，如果为0，则该选择模块选择来源于
脉冲信号接口电路的位置指令，否则
判定模块根据变量存储模块的值判定为通讯接口电路传输位置指令的方式，该选
择模块据此选择通讯接口电路的位置指令。
本发明伺服驱动器具有自动辨别指令来源的功能，这样用户省去了复杂的参数设
置过程，让伺服使用灵活且智能化，实际起来极为方便且不容易出错。
附图说明
本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施方式的描述中将变
得明显和容易理解，其中：
图1是本发明伺服驱动器的结构示意图；
图2是本发明伺服驱动器的主控制器的结构示意图。
具体实施方式
下面详细描述本发明的实施方式，所述实施方式的示例在附图中示出，其中自始
至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参
考附图描述的实施方式是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
请参阅图1，本发明伺服驱动器包括主控制器(MCU)，以及与之相连接的三个接口
电路。该三个接口电路分别为脉冲信号接口电路、can通讯接口电路和modbus通讯接口电
路。该伺服驱动器兼容脉冲位置指令给定方式以及通讯位置指令给定方式，其中通讯通讯
位置指令给定方式又包括can通讯和modbus通讯两种位置指令给定方式。
在其他实施例中，也可以包括其他类型的通讯位置指令给定方式比如以太网通讯
位置指令给定方式或者其他工业通讯标准的位置指令给定方式。
请参阅图2，该主控制器(MCU)10包括变量存储模块12、判定模块14以及选择模块
16。该变量存储模块12存储初始地址变量、第一地址变量以及第二地址变量。
初始地址变量的初始值设定为0，即用户对伺服驱动器上电时或者复位时该值为
0。第一地址变量用于存储modbus通讯接口电路传送的地址变量，例如通讯接受到的地址变
量NamedAdresOrgin。第二地址变量用于存储can通讯接口电路传送的地址变量，例如通讯
接受到的地址变量dwMappValue。
判定模块14用于判定该伺服驱动器的位置指令来源/方式。其规则为初始变量的
值为0时，默认为外部脉冲位置指令给定方式。如果不为0，则判定为通讯方式给定，并进一
步判定是何种通讯给定方式。例如当第一地址变量(NamedAdresOrgin)值是827时，判定为
modbus通讯位置指令给定方式，即位置指令从modbus通讯接口电路传送。当第二地址变量
(dwMappValue)值是0x20081C20时，判定为can通讯位置指令给定方式，即位置指令从can通
讯接口电路传送。
选择模块16用于根据判定模块判定的结果自动选择相应的位置指令来源。例如当
判定为modbus通讯位置指令给定方式时，只选择modbus通讯接口电路传输的位置指令用于
伺服系统的位置控制。当判定为can通讯位置指令给定方式，只选择can通讯接口电路传输
的位置指令用于伺服系统的位置控制。当判定为外部脉冲位置指令给定方式，只选择脉冲
信号接口电路传送的位置指令用于伺服系统的位置控制。
当伺服驱动器的位置指令从通讯模式改为外部脉冲指令给定时，用户对伺服上电
或系统复位即可，初始化后初始变量值为0，重新回到脉冲给定方式下。
本发明还提供一种上述伺服驱动器的驱动方法，包括如下步骤：
判定模块判断变量存储模块中初始地址变量，如果为0，则该选择模块选择来源于
脉冲信号接口电路的位置指令，否则
判定模块根据变量存储模块的值判定为通讯接口电路传输位置指令的方式，该选
择模块据此选择通讯接口电路的位置指令。
在其中一个实施例中，该方法进一步包括：
判定模块进一步判断第一地址变量以及第二地址变量，该选择模块根据判断结果
选择来源于脉冲信号接口电路、modbus通讯接口电路或can通讯接口电路之一的位置指令。
在其中一个实施例中，该驱动方法进一步包括：上电重启或者复位时，该初始地址
变量重新置0，该伺服驱动器选择来源于脉冲信号接口电路的位置指令。
本发明提供的伺服驱动器及其驱动方法使得伺服能够自动辨别指令来源，这样用
户省去了复杂的参数设置过程，让伺服使用灵活且智能化，实际起来极为方便且不容易出
错。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“一些实施方式”、“示意性实施
方式”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的
具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书
中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特
征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在
不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变
型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。