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1、(10)授权公告号 CN 203878483 U(45)授权公告日 2014.10.15CN203878483U(21)申请号 201420296604.0(22)申请日 2014.06.05E01D 22/00(2006.01)(73)专利权人交通运输部公路科学研究所地址 100088 北京市海淀区西土城路8号专利权人杭州公科路桥技术有限公司(72)发明人马晔 宋春霞 邹露鹏(74)专利代理机构合肥诚兴知识产权代理有限公司 34109代理人汤茂盛(54) 实用新型名称桥梁检测爬行器(57) 摘要本实用新型涉及桥梁检测装置领域，特别涉及一种桥梁检测爬行器，包括为整个装置提供向上爬升力的爬升单元。
2、以及摄像单元，摄像单元固定在爬升单元上用于获取桥梁底面信息，所述爬升单元上方设置有支撑杆，支撑杆朝上的悬置端设置有万向轮。拍摄时在支撑杆和万向轮的作用下，摄像头与桥梁底面的距离得以确定，确保了拍摄的清晰度；同时，本装置结构简单，不涉及复杂的电路，成本非常低。(51)Int.Cl.权利要求书1页 说明书2页 附图1页(19)中华人民共和国国家知识产权局(12)实用新型专利权利要求书1页 说明书2页 附图1页(10)授权公告号 CN 203878483 UCN 203878483 U1/1页21.一种桥梁检测爬行器，其特征在于：包括为整个装置提供向上爬升力的爬升单元以及摄像单元，摄像单元固定在爬升。
3、单元上用于获取桥梁底面信息，所述爬升单元上方设置有支撑杆(10)，支撑杆(10)朝上的悬置端设置有万向轮(11)。2.如权利要求1所述的桥梁检测爬行器，其特征在于：所述的爬升单元为四轴飞行器，其包括机架(20)，机架(20)整体呈十字状，机架(20)的四个顶角处布置有旋翼(21)，机架(20)中部设置有控制四轴飞行器上下、前后、左右移动控制单元，机架(20)的下方设置有便于起落的支腿(22)。3.如权利要求2所述的桥梁检测爬行器，其特征在于：所述的摄像单元包括摄像头(30)、图像处理单元，摄像头(30)固定在机架(20)中部上方，摄像头(30)采集的信息输出至图像处理单元，图像处理单元将所接收。
4、到的信息通过无线方式输出或存储。4.如权利要求2所述的桥梁检测爬行器，其特征在于：所述的支撑杆(10)下端固定在机架(20)上，支撑杆(10)有四个，四个支撑杆(10)上端的万向轮(11)位于同一面内且摄像头(30)的焦距正好落在该面上。权 利 要 求 书CN 203878483 U1/2页3桥梁检测爬行器技术领域0001 本实用新型涉及桥梁检测装置领域，特别涉及一种桥梁检测爬行器。背景技术0002 桥梁结构安全性直接影响广大群众的出行安全，由于公路桥梁长期暴露在野外，恶劣的自然环境条件下，容易产生病害，如何通过简便的手段和方法了解桥梁的实际状况是桥梁养护部门重中之重的事情。目前国内桥梁的高墩。
5、、台的梁体构件的表观检测，基本上采用桥梁检测车、人力登高目测或远程照相等方法进行。桥梁检测车检测须占用行车道，影响公路通行；人力登高目测需要搭设支架等攀爬设施，需提供架设攀爬设施场地；远程照相对拍摄距离和成像角度有较高要求，无法实现无死角全面检测和存在数据失真现象。特别是在水中多跨桥梁进行检测时，常规检测方法从检测效果、检测效率、人员安全和检测费用等各方面均有不足。根据桥梁梁身的受力特点，梁身底面病害对桥梁安全影响最大，梁身底面检测是桥梁检测的重中之重。0003 为了实现桥梁底面的检测，中国专利一种桥梁检测小车(申请号：201220722398.6)公开了一种技术方案，通过在小车上设置若干可伸。
6、缩的零部件，将检测装置送至桥面下方。这种方案虽然可以实现桥梁底面的检测，但依然存在诸多问题：桥面较宽时，靠近桥面中间部分难以检测；桥面有立柱或绳索时，小车所受到阻碍等。中国专利基于四轴飞行器的桥梁检测机器人(申请号：201010223164.2)公开了一种技术方案，将摄像单元设置在四轴飞行器上，然后通过对四轴飞行器的操作实现桥底面的信息采集，该方案中，为了使得采集的信息更准确，其还需要进行飞行姿态调整、测量飞行器与桥梁间的距离等，造成整个装置繁琐、成本大大增加。实用新型内容0004 本实用新型的目的在于提供一种桥梁检测爬行器，能够方便、可靠的对桥梁进行检测。0005 为实现以上目的，本实用新型。
7、采用的技术方案为：一种桥梁检测爬行器，包括为整个装置提供向上爬升力的爬升单元以及摄像单元，摄像单元固定在爬升单元上用于获取桥梁底面信息，所述爬升单元上方设置有支撑杆，支撑杆朝上的悬置端设置有万向轮。0006 与现有技术相比，本实用新型存在以下技术效果：拍摄时在支撑杆和万向轮的作用下，摄像头与桥梁底面的距离得以确定，确保了摄像的高质量，提高了桥梁检测定量分析的可靠性；同时，本装置结构简单，不涉及复杂的电路，成本非常低。附图说明0007 图1是本实用新型的结构示意图；0008 图2是图1的侧视图。说 明 书CN 203878483 U2/2页4具体实施方式0009 下面结合图1至图2，对本实用新型。
8、做进一步详细叙述。0010 参阅图1、图2，一种桥梁检测爬行器，包括为整个装置提供向上爬升力的爬升单元以及摄像单元，摄像单元固定在爬升单元上用于获取桥梁底面信息，所述爬升单元上方设置有支撑杆10，支撑杆10朝上的悬置端设置有万向轮11。这里，通过爬升单元使得整个装置抵靠在桥梁底面，爬升单元提供向上的推动力，支撑杆10与桥梁底面相抵限制整个装置升起高度，支撑杆10与桥梁底面相抵的一端设置万向轮11可以保证本装置沿桥梁底面平移。本装置结构简单、实用，同时很方便的实现了桥梁底面的检测。0011 本装置在飞行过中，在爬升单元提供向上的推动力以及桥梁底面对支撑杆10向下的反作用力的共同作用下，不会受到外。
9、力影响而发生震动、抖动，这也保证了摄像单元采集图像的清晰度。0012 优选地，所述的爬升单元为四轴飞行器，其包括机架20，机架20整体呈十字状，机架20的四个顶角处布置有旋翼21，机架20中部设置有控制四轴飞行器上下、前后、左右移动控制单元，机架20的下方设置有便于起落的支腿22。直接从市场上购买一个四轴飞行器即可构成这里的爬升单元，四轴飞行器使用无线遥控进行操作测量起来灵活方面。0013 作为本实用新型的优选方案，所述的摄像单元包括摄像头30、图像处理单元，摄像头30固定在机架20中部上方，摄像头30采集的信息输出至图像处理单元，图像处理单元将所接收到的信息通过无线方式输出或存储。当将信息送。
10、过无线的方式输出时，可进行远程实时视频检测，便于操作人员及时发现桥梁底面病害情况；当然，也可以将摄像头30所采集的视频信息直接存储在图像处理单元中的存储器中，然后在对视频信息进行更进一步分析，读取桥梁病害信息。0014 由于这里采用的是四轴飞行器作为爬升单元，可直接将所述的支撑杆10下端固定在机架20上，支撑杆10有四个，四个支撑杆10上端的万向轮11位于同一面内且摄像头30的焦距正好落在该面上。在使用前，将整个装置倒置在一个平面上，然后对摄像头30的焦距进行调节，使其焦距落在该平面上。这样可以采集到高清晰图像，可准确读取病害参数。0015 更进一步地，当采用一些较为简单的四轴飞行器时，其不具备平移功能或平移效果不佳，可将万向轮11更换为驱动轮来驱动整个装置平移，驱动轮至少有两个，驱动整个装置沿桥梁底面进行移动。说 明 书CN 203878483 U1/1页5图1图2说 明 书 附 图CN 203878483 U。