按摩机.pdf

一种按摩机，与被设置在升降轨道(7、8)上的升降齿条(13、14) 啮合的升降小齿轮(15、16)，被固定在支撑于按摩单元机械部(2)的上部的升降轴(17)上。将连杆保持架(51、52)可转动地支撑在被支撑于升降轴(17)上的捶打偏心套环的外圆周上。支撑揉搓球臂(4、5)的臂支撑部件(41、42)，被枢轴支撑在揉搓轴(18)上，并且利用连杆与连杆保持架(51、52)连结。偏心套环，被两轴的捶打马达(66)驱动，并利用捶打马达(66)的正反转，使被旋转驱动的偏心套环相位在左右相差180°。这种按摩机构，能实现按摩机小型化、轻量化、且低成本化。

1.  一种按摩机构，其特征在于：
包括按摩部和按摩部移动机构，
所述按摩部，具有：作用于被按摩部的按摩头、为了使所述按摩头进行揉搓动作而被旋转驱动的揉搓用旋转轴、施加用于旋转驱动所述揉搓用旋转轴的旋转驱动力的揉搓驱动源、和将所述揉搓用旋转轴的旋转转换为所述按摩头揉搓动作的旋转·揉搓转换机构，
所述按摩部移动机构，具有：为了使所述按摩部移动而被旋转驱动的移动用旋转轴、施加用于旋转驱动所述移动用旋转轴的旋转驱动力的移动驱动源、和将所述移动用旋转轴的旋转转换为所述按摩部的移动的机构，并使所述按摩部沿导向机构移动；
所述旋转·揉搓转换机构，包括为了限制该旋转·揉搓转换机构绕所述揉搓用旋转轴旋转而与所述移动用旋转轴连结的旋转限制机构。

2.  根据权利要求1所述的按摩机构，其特征在于：
所述按摩部，还具有：为了使所述按摩头进行捶打动作而被旋转驱动的捶打旋转体、施加用于旋转驱动所述捶打旋转体的旋转驱动力的捶打驱动源、和将所述捶打旋转体的旋转转换为所述按摩头的捶打动作的旋转·捶打转换机构，
可旋转地将所述捶打旋转体支撑在所述移动用旋转轴上。

3.  根据权利要求2所述的按摩机构，其特征在于：
还具有利用由所述捶打驱动源给予的旋转驱动力的旋转方向来转换捶打动作模式的捶打模式切换机构。

4.  根据权利要求2所述的按摩机构，其特征在于：
所述按摩头，具有第1及第2按摩头，
所述捶打旋转体，具有使所述第1按摩头动作的第1捶打旋转体、和使所述第2按摩头动作的第2捶打旋转体，
并且具有将所述捶打驱动源的旋转驱动力传递给所述第1捶打旋转体的第1驱动传递系统、和将所述捶打驱动源的旋转驱动力传递给所述第2捶打旋转体的第2驱动传递系统。

5.  根据权利要求4所述的按摩机构，其特征在于：
还具有：至少设在所述第1驱动传递系统和第2驱动传递系统的任意一方、且设定所述第1捶打旋转体相位与所述第2捶打旋转体相位之间相位差并传递驱动的相位差设定机构，
所述捶打模式切换机构，由具有利用所述捶打驱动源所给予的旋转驱动力的旋转方向而改变相位差功能的相位差变更机构构成。

6.  根据权利要求4所述的按摩机构，其特征在于：
所述第1驱动传递系统及第2驱动传递系统，包括由所述捶打驱动源旋转驱动的带齿的卷挂部件、
卷绕了所述卷挂部件且与该卷挂部件噛合的带齿的皮带轮，
通过被传递到所述皮带轮的旋转驱动力，使所述第1及第2捶打旋转体旋转。

7.  根据权利要求5所述的按摩机构，其特征在于：
所述第1驱动传递系统及第2驱动传递系统，包括由所述捶打驱动源旋转驱动的带齿的卷挂部件、
卷绕了所述卷挂部件、且与该卷挂部件噛合的带齿的皮带轮，
由被传递到所述皮带轮的旋转驱动力，使所述第1及第2捶打旋转体旋转。

8.  根据权利要求6所述的按摩机构，其特征在于：
所述卷挂部件，是带斜齿的卷挂部件，所述皮带轮是带与卷挂部件噛合斜齿的带齿皮带轮。

9.  根据权利要求7所述的按摩机构，其特征在于：
所述卷挂部件，是带斜齿的卷挂部件，所述皮带轮是带与卷挂部件噛合斜齿的带齿皮带轮。

10.  根据权利要求2所述的按摩机构，其特征在于：
所述按摩头，具有第1及第2按摩头，
所述捶打旋转体，具有使第1按摩头动作的第1捶打旋转体、和使第2按摩头动作的第2捶打旋转体，
并且具有将所述捶打驱动源的旋转驱动力传递给所述第1捶打旋转体的第1驱动传递系统、和将所述捶打驱动源的旋转驱动力传递给所述第2捶打旋转体的第2驱动传递系统，
使所述第1驱动传递系统和所述第2驱动传递系统的减速比不同。

11.  根据权利要求10所述的按摩机构，其特征在于：
所述第1驱动传递系统和第2驱动传递系统的至少任意一个，包括：
被所述捶打驱动源旋转驱动、且具有形成于旋转方向的V字状截面凸条的皮带、和
挂绕了所述皮带、且外圆周具有对应于V字状截面的槽的皮带轮。

12.  根据权利要求1～11中任意一项所述的按摩机构，其特征在于：
在所述揉搓用旋转轴上，设有相对于所述导向机构支撑所述按摩部的按摩部支撑机构。

13.  根据权利要求12所述的按摩机构，其特征在于：
将所述揉搓驱动源和所述移动驱动源配置在所述揉搓用旋转轴与所述移动用旋转轴之间。

14.  一种按摩机，其特征在于，具有：
权利要求1～11中任意一项所述的按摩机构、和
引导所述按摩机构的按摩部移动的所述导向机构。

15.  一种按摩机，其特征在于，具有：
权利要求12所述的按摩机构、和
引导所述按摩机构的按摩部移动的所述导向机构。

16.  一种按摩机，其特征在于，具有：
权利要求13所述的按摩机构、和
引导所述按摩机构的按摩部移动的所述导向机构。

按摩机
技术领域
本发明涉及按摩机，尤其涉及一种按摩机构的构造。
背景技术
作为传统按摩机的揉搓机构，有提案提出将机架的左右形成コ字形截面作为轨道，并利用滚子、齿条及小齿轮进行升降动作，例如，如下所述。
(1)在特开昭63-145656号公报所述的按摩机上，其揉搓轴是套筒，并在其中穿过升降轴。在升降轴两端上，设有空转的滚子及被固定在轴上的小齿轮。在强度调节机构中构成了捶打动作用的偏心轴，并利用连杆将其偏心部与揉搓臂端部连结。另外，对于上述空转滚子，通过支撑轴将另外一组空转滚子固定在按摩部的机架上。然后，将上述构造支撑、安装在机架上。
(2)在特开平7-323052号公报所述的按摩机上，在揉搓轴的两端设有空转的滚子，并通过减速机另外设置了升降机。在升降轴两端设有空转的滚子及被固定在轴上的小齿轮。通过另外的减速机设有捶打动作用的捶打轴，在捶打轴中央部设有偏心块，通过轴承并利用连杆将连杆支撑部和揉搓臂端部连结。然后，这些轴、减速机被支撑、安装在大机架上。
(3)特开平11-332942号公报及特开2001-224644号公报所述的按摩机，其具有打击捶打功能。升降机械的结构是将滚子、小齿轮轴支撑在树脂成形品制机械组件机壳上，并可用蜗轮减速机使小齿轮轴旋转。另外，具有用于支撑揉搓、捶打机构、及升降机构的大树脂成形品制的机壳。
关于上述的传统技术(1)、(2)，为揉搓臂旋转限制用、捶打用所设的连杆支撑部，被设在捶打专用轴上。在这样的揉搓机构上，必须有专用捶打轴、及用于支撑轴的轴承构造。
为了高速进行捶打动作而在捶打动作中产生的较大的冲击负荷，被施加在捶打轴上，所以必须加大轴的直径，因此也必须加大轴承。
另外，因支撑该轴承的机架也需要强度，所以容易加大构造、增加重量。
在上述的传统技术(3)中，连杆能三维转动地被设在按摩机构支撑构造部的一部分上。在这样的机构中，由于连杆必须支撑揉搓球从人体接受大的反作用力，所以接受反作用力的支撑构造物也必须是具有能承受较大力强度的构造。因此支撑构造物，在被做成成形品时须增加壁厚、并多设坚强筋、并且为了确保强度须使用树脂以外的铁板等，使构造复杂。
另外，由于连杆随着揉搓臂的动作以支撑部为中心做三维运动，因此必须是球形联轴节构造，并且连杆端部必须是球形形状，且必须有用于保持该球的包围构造，其具有因构造复杂而零件数量多的问题。
发明内容
本发明为了解决该传统技术的问题，其目的在于提供一种能实现按摩机小型化、重量轻、且低成本化的按摩机构。
为了达到上述目的，根据本发明的按摩机，包括按摩部和按摩部移动机构，所述按摩部，具有：作用于被按摩部的按摩头、为了使按摩头进行揉搓动作而被旋转驱动的揉搓用旋转轴、施加用于旋转驱动揉搓用旋转轴的旋转驱动力的揉搓驱动源、和将揉搓用旋转轴的旋转转换为按摩头揉搓动作的旋转·揉搓转换机构；所述按摩部移动机构，具有：为了使按摩部移动而被旋转驱动的移动用旋转轴、施加用于旋转驱动移动用旋转轴的旋转驱动力的移动驱动源、和将移动用旋转轴的旋转转换为按摩部的移动的机构，并使按摩部沿导向机构移动；旋转·揉搓转换机构，包括为了限制该旋转·揉搓转换机构绕所述揉搓用旋转轴旋转而与移动用旋转轴连结的旋转限制机构。
这样，则不需要另外设置用于对旋转·揉搓转换机构绕揉搓用旋转轴旋转的构造，并可以实现按摩机的小型化(薄型化)、重量轻、低成本化。
按摩部，还具有：为了使按摩头进行捶打动作而被旋转驱动的捶打旋转体、施加用于旋转驱动捶打旋转体的旋转驱动力的捶打驱动源、和将捶打旋转体的旋转转换为按摩头的捶打动作的旋转·捶打转换机构；并可旋转地将捶打旋转体支撑在移动用旋转轴上。
这样，由于不需要用于支撑捶打旋转体的轴，且容易配置功能零件，所以能实现按摩机的小型化(薄型化)、重量轻、低成本化。
优选具有利用由捶打驱动源给予的旋转驱动力的旋转方向来转换捶打动作模式的捶打模式切换机构。
这样，则能够用捶打驱动源的旋转方向控制的简单控制来切换捶打模式。
按摩头，具有第1及第2按摩头，捶打旋转体，具有使第1按摩头动作的第1捶打旋转体、和使第2按摩头动作的第2捶打旋转体，并且具有将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第1捶打旋转体的第1驱动传递系统、和将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第2捶打旋转体的第2驱动传递系统。
另外，按摩头，具备第1及第2按摩头，捶打旋转体具有使第1按摩头动作的第1捶打旋转体、和使第2按摩头动作的第2捶打旋转体，并且具有将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第1捶打旋转体地第1驱动传递系统、将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第2捶打旋转体的第2驱动传递系统、和至少设在第1驱动传递系统和第2驱动传递系统的任意一方且在第1捶打旋转体相位与上述第2捶打旋转体相位之间设定相位差并传递驱动的相位差设定机构，并且捶打模式切换机构，由具有利用捶打驱动源所给予的旋转驱动力的旋转方向来改变相位差功能的相位差变更机构构成。
作为第1驱动传递系统及第2驱动传递系统的驱动源，可以使用如两轴马达那样的同一的捶打驱动源。可以是不同的各个驱动传递系统的驱动源。
第1驱动传递系统及第2驱动传递系统，包括由捶打驱动源而被旋转驱动的带齿的卷挂部件、和卷绕了卷挂部件且与卷挂部件噛合的带齿的皮带轮，并由传递到皮带轮的旋转驱动力使第1及第2捶打旋转体旋转。
这样，则由于可以使第1驱动传递系统及第2驱动传递系统，在准确的时间点动作，所以能准确地控制按摩机动作。
卷挂部件，是带斜齿的卷挂部件，皮带轮最好是带与卷挂部件噛合的斜齿的带齿皮带轮。
这样，则可以获得利用控制第1驱动传递系统与第2驱动传递系统在准确时间点的动作而正确地控制按摩机动作、及使动作声音肃静化两全的效果。
另外，按摩头，具有第1及第2按摩头，捶打旋转体具有使第1按摩头动作的第1捶打旋转体、和使第2按摩头动作的第2捶打旋转体，并且具有将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第1捶打旋转体的第1驱动传递系统、和将捶打驱动源的旋转驱动力传递给第2捶打旋转体的第2驱动传递系统，并使第1驱动传递系统和第2驱动传递系统的减速比不同。
这样，则能周期地改变用第1按摩头及第2按摩头进行的捶打动作的相位，所以能进行变化丰富的不使人厌烦的按摩。
第1驱动传递系统和第2驱动传递系统的至少任意一个，包括具有被驱动源旋转驱动且形成于旋转方向的V字状截面凸条的皮带、挂绕皮带且外圆周具有对应于V字状截面的槽的皮带轮。
这样，则可以实现驱动时动作声音的肃静化。
在揉搓用旋转轴上，设有相对于导向机构支撑按摩部的按摩部支撑机构。
这样，由于用揉搓用旋转轴和导向机构进行按摩部的支撑，所以不需要用于支撑揉搓机构的机架构造、机壳构造，可以实现按摩机的小型化(薄型化)、轻量化、低成本化。
另外，最好将揉搓驱动源和移动驱动源配置在揉搓用旋转轴与移动用旋转轴之间。
这样，由于集中了机构零件的配置，所以能减少零件数量，并且减少配线数量，且缩短配线距离，可以实现按摩机的小型化(薄型化)、轻量化、低成本化。
另外，本发明，可以构成具有任何一个上述按摩机构、引导按摩机构按摩部移动的上述导向机构的按摩机。
(发明效果)
根据本发明，可以提供一种实现按摩机的小型化、轻量化、且低成本化的按摩机构。
附图说明
图1是本发明实施例的按摩机构的从右前方所见的立体图。
图2是本发明实施例的按摩机构的从中央所见的左剖视图。
图3是本发明实施例的按摩机构的左视图。
图4a是仅表示本发明实施例的按摩机构的按摩单元机械部的主视图。
图4b是上图的右视图。
图5是图4b的A-A剖视图。
图6是本发明实施例的按摩机构的从按摩单元机械部背面左方所见的立体图。
图7是表示本发明实施例的按摩机构的按摩单元机械部内部构造、从背面右方所见的立体图。
图8是本发明实施例按摩机构的按摩单元机械部内部构造、从背面左方所见的立体图。
图9是从本发明实施例按摩机构的按摩单元机械部的背面右方所见的立体图。
图10是从本发明实施例按摩机构的按摩单元机械部的前面右方所见的立体图。
图11是从本发明实施例按摩机构的按摩单元机械部的前面左方所见的立体图。
图12(a)是沿升降轴的剖视图，图12(b)是图12(a)的A-A剖视图。
图13(a)是沿升降轴的剖视图，图13(b)是图13(a)的B-B剖视图。
图中：1-按摩机构，2-按摩单元机械部，3a～d-揉搓球，7、8-升降轨道，13、14-升降齿条，15、16-升降小齿轮，17-升降轴，18-揉搓轴，21、22-升降滚子，23-升降马达，37-偏心套环一体型皮带轮，41、42-臂支撑部件，47、48-倾斜套筒，53、54-连杆，51、52-连杆保持架，66-捶打马达，67、68-小皮带轮，69-同时·交替捶打切换皮带轮，73-捶打用传递皮带，74-捶打用传递皮带，71、72-捶打偏心套环。
具体实施方式
以下，参照附图说明本发明的实施例。
首先，说明升降机构及揉搓机构，然后说明捶打机构及同时·交替捶打捶打切换机构。
(按摩单元机械部2的升降机构)
以下，说明按摩机构1上的按摩单元机械部2的升降机构。
图1是本发明实施例的按摩机构1的从右前方所见的立体图。图2是本发明实施例的按摩机构1的从中央所见的左侧剖视图，图3是本发明实施例的按摩机构1的左视图。
本发明的按摩机构1，是可以适用于按摩机上的机构，例如，适用于按摩椅的靠背部，以进行揉搓、捶打等的按摩。
在按摩单元机械部2上，设有上下左右并列的4个揉搓球3a～d。4个揉搓球3a～d分别能灵活转动地被枢轴支撑在略呈V字形的揉搓球臂4、5的前端部。另外，在左右的揉搓球臂4、5之间的前面侧(以下，将揉搓球3凸出的方向定义为前侧、朝向揉搓球定义为左右。)，设有从上面侧覆盖到下面侧的机盖6，以保护马达、皮带轮等。此时，按摩单元机械部2相当于本发明的按摩部，揉搓球相当于按摩头。
按摩单元机械部2沿被配置在左右两侧的、截面呈コ字形状的升降轨道7、8升降。升降轨道7、8，被开口相对向地配置，并将上下两端部支撑在支撑板11、12上。此时，升降轨道7、8相当于导向机构。
在两侧的升降轨道7、8的后侧内侧面上，配置了向上下方向延伸的升降齿条13、14(升降齿条13，与升降齿条14对称配置)。
图4a、图4b上只表示了按摩单元机械部2。图4a是按摩单元机械部2的主视图，图4b是上图的右视图，图5是图4b的A-A剖视图。
与升降齿条13、14噛合的升降小齿轮15、16，被固定在后述的升降轴17的左右两端部。另外，在升降轴17、及后述的揉搓轴18的左右两端部上，能灵活旋转地支撑着升降滚子19、20、21、22。
随着按摩单元机械部2的上升，升降滚子19、20、21、22沿左右升降轨道7、8的前侧内侧面滚动。此时，升降滚子21、22相当于本发明的按摩部支撑机构。
图6是从按摩单元机械部2背面左方所见的立体图。图7是表示按摩单元机械部2的内部构造、从背面右方所见的立体图。图8是表示按摩单元机械部2的内部构造、从背面左方所见的立体图。图9是从按摩单元机械部2的背面右方所见的立体图。
在升降轴17与揉搓轴18之间的、按摩单元机械部2中央下部，向前后方向配置了升降马达23。升降马达23的输出轴向按摩单元机械部2的背面侧凸出，并同轴地安装了升降用小皮带轮24。另一方面，在升降马达23的上方，与升降马达23平行地配置了升降用蜗杆25。在升降用蜗杆25的后端部同轴地安装了升降用大皮带轮26，并利用被挂绕在升降用小皮带轮24与升降用大皮带轮26之间的环状升降用传递皮带27，传递升降马达23的旋转驱动力，并旋转驱动升降用蜗杆25。此时，升降马达23相当于本发明的移动驱动源。
在升降用蜗杆25上，噛合着被同轴安装在升降轴17大致中央部外圆周上的升降用蜗轮28。因此，升降马达23的旋转驱动力，通过升降用小皮带轮24、升降用传递皮带27、升降用大皮带轮26、升降用蜗杆25、升降用蜗轮28传递，旋转驱动升降轴17。升降用蜗杆25及升降用蜗轮28被收纳于齿轮箱29内。
当旋转驱动升降轴17时，设在升降轴17端部的升降小齿轮15、16被旋转驱动。由于升降小齿轮15、16如上所述地与设在升降轨道7、8的升降齿条13、14噛合，所以按摩单元机械部2因升降轴17的旋转驱动而沿升降轨道7、8升降。此时，升降轴17相当于本发明的移动用旋转轴，升降齿条13、14和升降小齿轮15、16相当于将移动用旋转轴的旋转转换为按摩部移动的机构，并由升降轴17、升降齿条13、14、升降小齿轮15、16及升降马达23构成按摩部移动机构。
如图9所示，在机壳29及后述的机壳62左侧面上，安装了传感器共用基板31，在该传感器共用基板31的上下端部，安装了升降用限位传感器32、33。另外，如图3所示，在上下支撑板11、12上，将升降限位传感器用挡块34、35安装在对应于升降用限位传感器32、33的位置上。按摩单元机械部2沿升降轨道7、8上升，上侧的升降用限位传感器32利用安装在上侧支撑板11上的升降限位传感器用挡块34，确认上方的移动界限位置。同样，按摩单元机械部2沿升降轨道7、8下降，下侧的升降用限位传感器33利用安装在下侧支撑板12上的升降限位传感器用挡块35，确认下方的移动界限位置。
在升降轴17的外圆周上，固定了圆板状的升降轴旋转传感器档块36。升降轴旋转传感器档块36，位于升降轴17左侧的偏心套环一体型皮带轮37的内侧(右侧)。升降轴旋转传感器档块36，其圆板的周围边缘部向轴方向弯曲，并按规定间隔在圆周方向上形成有缺口，并形成沿圆周方向配置矩形凸起361的形状。
在对应于传感器共用基板31的升降轴旋转传感器档块36的位置，安装了升降轴旋转检测传感器38。升降轴旋转检测传感器38，具有未图示的发光部和受光部，并检测因升降轴旋转传感器档块36的凸起361所实行的从发光部到受光部的光线光路的断续。以此，对升降轴17的旋转量进行计数。
(按摩单元机械部2的揉搓机构)
图10是从按摩单元机械部2的前面右方所见的立体图，图11是的从其前面左方所见的立体图。
在按摩单元机械部2上，设有上下左右并列的4个揉搓球3a～3d。4个揉搓球3a～3d分别能灵活旋转地被枢轴支撑在略呈V字形的揉搓球臂4、5的前端部。
以旋转轴39、40为中心且能灵活转动地将揉搓球臂4、5的基端部支撑于臂支撑部件41、42上。
在揉搓球臂4、5上设有分别用于阻止转动的档块401、501，揉搓球臂4、5的转动，通过档块401、501与臂支撑部件41、42的靠接而被限制了可动范围。
在臂支撑部件41、42的外侧与靠近揉搓球臂4、5下方外侧基端部的位置，向外侧凸出并形成了柱状部件411、421及柱状部件402、502，在这些柱状部件之间，挂有螺旋弹簧43、44。由于螺旋弹簧43、44对下方的揉搓球臂4、5施加向斜后上方拉起方向的弹力，所以在对揉搓球3a～3d不从外部施加力的状态下，上侧揉搓球3a、c处于向前方凸出，下侧揉搓球3b、d处于向后方退让的状态。
另外，在按摩单元机械部2的机壳6上侧的侧面上，支撑着向外方凸出的柱状部件61、62。该柱状部件61、62与臂支撑部件41、42的柱状部件411、421之间，挂有捶打振动声音抑制用弹簧45、46。利用该捶打振动声音抑制用弹簧45、46，臂支撑部件41、42受到向上方拉起方向的弹力，利用捶打振动声音抑制用弹簧45、46的伸缩，可吸收捶打动作时臂支撑部件41、42的振动。
在揉搓轴18左右两侧，分别相对于轴向倾斜并且向径向偏心固定着圆筒形状的倾斜套筒47、48，并且相对于倾斜套筒47、48轴向的倾斜被设定为左右对称。
如图5所示，在倾斜套筒47、48的外圆周上，通过滚动轴承沿圆周面而灵活转动地嵌合着树脂制的臂支撑部件41、42。
另外，在揉搓轴18的上方，与揉搓轴18平行地配置了升降轴17。
在升降轴17左右两侧的、对应于倾斜套筒47、48的位置上，通过轴承，能灵活转动地将连杆保持架51、52设在后述的捶打偏心套环71、72的外圆周上。
利用连杆53、54将连杆保持架51、52与臂支撑部件41、42连结。在升降轴17侧，向轴向摆动地连结了连杆53、54，由于臂支撑部件41、42的连杆53、54前端531、541被形成球面，所以能沿该球面摆动地连结并且臂支撑部件41、42限制了绕揉搓轴18的转动。
揉搓轴18及升降轴17，都通过轴承能灵活转动地被支撑在按摩单元机械部2上。此时，揉搓轴18相当于本发明的揉搓用旋转轴。
揉搓马达55，被设在升降轴17与揉搓轴18之间，且升降马达23的斜上侧位置。
在揉搓马达55的输出轴上安装了揉搓用小皮带轮56。
被挂绕在揉搓用小皮带轮56外圆周上的环形揉搓用传动皮带57，也同样地被挂绕在安装于与揉搓马达55平行配置在揉搓马达55下方的揉搓用蜗杆58的轴上的揉搓用大皮带轮59的外圆上。
沿按摩单元机械部2的前后方向配置的揉搓用蜗杆58，与揉搓用蜗轮61噛合。
揉搓用蜗轮61，被同轴地固定在揉搓轴18的外圆周上。揉搓用蜗杆58和揉搓用蜗轮61被收纳于齿轮箱62内。
在揉搓轴18外圆周的、左侧臂支撑部件42的内侧位置上，设有略呈圆板状的揉搓传感器挡块63。揉搓传感器挡块63，具有相同直径的圆板状部、从圆板状部向外径方向凸出的凸出部。圆板状部的圆周边缘部，向轴向弯曲，并以规定间隔在圆周方向切开，在圆周方向配置了矩形形状的揉搓轴旋转被检测部631。也可以将揉搓轴旋转被检测部631设在圆周方向的一处，也可以设在多处。凸出部的外径端部也可以向轴方向弯曲并形成揉搓原点被检测部632。对应于揉搓传感器挡块63的揉搓轴旋转被检测部631及揉搓原点被检测部632的揉搓轴旋转传感器64及揉搓原点传感器65，被一起设在朝向揉搓传感器挡块63的传感器共用基板31上。揉搓轴旋转传感器64及揉搓原点传感器65，都检测利用被检测部产生的、从发光部到受光部光线光路的断续。以此，检测揉搓轴18的旋转及原点位置。
由于通过旋转驱动揉搓马达55并使揉搓轴18旋转，臂支撑部件41、42能灵活转动地嵌合在倾斜套筒47、48的外圆周上，且能灵活摆动地连结在被支撑于升降轴17上的连杆保持架51、52上的连杆53、54上，所以揉搓球3a～d，进行描绘3维轨迹的动作。即，右揉搓球3a、b和左揉搓球3c、d进行相互间隔变化的动作。
在揉搓动作时，停止后述的捶打马达66，但也可以驱动。
此时，本发明的旋转·揉搓变换机构，是包含臂支撑部件41，42、倾斜套筒47，48、连杆53，54、连杆保持架51，52的结构。另外，连杆53，54及连杆保持架51，52，具有作为旋转·揉搓变换机构的旋转限制机构功能。
(按摩单元机械部2的捶打机构)
按摩单元机械部2的捶打动作，通过在按摩单元机械部2上部向左右方向配置的升降轴17进行。
如图5所示，在按摩单元机械部2的上部，沿左右方向配置了两轴捶打马达66。在捶打马达66的两轴上分别安装了小皮带轮67、68。另一方面，在升降轴17的右侧设有同时·交替捶打切换皮带轮69，在左侧设有偏心套环一体型皮带轮37。同时·交替捶打切换皮带轮69及设有偏心套环一体型皮带轮37，都是带齿皮带轮。同时·交替捶打切换皮带轮69，如后所述，通过轴承能灵活旋转地在升降轴17右侧被安装在升降轴17的外圆周上，并能灵活旋转地被支撑于捶打偏心套环71的外圆周上。偏心套环一体型皮带轮37被整体设在通过轴承能灵活转动地安装在升降轴17左侧外圆周上的捶打偏心套环72上。
在设于向捶打马达66的右方向凸出的输出轴上的小皮带轮67与同时·交替捶打切换皮带轮69之间，挂绕了环状的捶打用传动皮带73。在设于向捶打马达66的左方向凸出的输出轴上的小皮带轮68与偏心套环一体型皮带轮37之间，挂绕了环状的捶打用传动皮带74。捶打用传动皮带73、74都是带齿皮带。此时，捶打马达66相当于本发明的捶打驱动源。另外，本发明的(第1的)驱动传递系统，由小皮带轮67、同时·交替捶打切换皮带轮69、捶打用传动皮带73构成。另外，本发明的(第2的)驱动传递系统，由小皮带轮68、偏心套环一体型皮带轮37、捶打用传动皮带74构成。
捶打偏心套环71、72被设在升降轴17的左右两侧。捶打偏心套环71、72，还具有相对于升降轴17的轴心偏心的圆筒状外圆周面。在捶打偏心套环71、72的外圆周面上，通过轴承能灵活旋转地安装了连杆保持架51、52。
通过使驱动捶打马达66旋转并使捶打偏心套环71、72旋转，可驱动连杆保持架51、52，使其能相对于升降轴17只以偏心套环71、72的偏心量偏心并旋转摆动。通过连杆53、54连结了连杆保持架51、52和臂支撑部件41、42，连杆保持架51、52的动作可通过连杆53、54传递到臂支撑部件41、42上。臂支撑部件41、42能灵活转动地嵌合在揉搓轴18上的倾斜套筒47、48的外圆周上，臂支撑部件41、42被传递动作驱动而绕倾斜套筒47、48摆动。利用该臂支撑部件41、42的摆动，揉搓球臂4、5及揉搓球3a～d进行摆动的捶打动作。
此时，捶打偏心套环71、72相当于本发明的(第1及第2的)捶打旋转体。另外，本发明的旋转·捶打转换机构，是包含连杆保持架51、52、连杆53、54、臂支撑部件41、42的结构。
(按摩单元机械部2的同时·交替捶打切换机构)
以下，说明按摩单元机械部2的同时·交替捶打切换机构。
图12(a)是同时·交替捶打切换机构的沿升降轴17的剖视图，图12(b)是图12(a)的A-A剖视图。图12(b)是对捶打马达66从小皮带轮67侧看绕逆时针旋转的状态。
同时·交替捶打切换皮带轮69的轴方向的内侧端部，形成有残留圆周方向的一部分并将其余部分切掉的形状。即，在同时·交替捶打切换皮带轮69的轴向的内侧端面上，形成跨过规定角度范围的扇形凸出部691及占有剩余角度范围的扇形空间692。
捶打偏心套环71的轴向内侧端部，位于同时·交替捶打切换皮带轮69的内径侧。在捶打偏心套环71的轴方向内侧端部的外圆周面上，形成了向径向凸出的凸出部711。设在捶打偏心套环71的轴向内侧端部的凸出部711，也是相对于升降轴17的中心向圆周方向延伸的扇形。
捶打偏心套环71轴方向内侧端部的凸出部711，被形成于相对于升降轴17的中心、在径向上对应于同时·交替捶打切换皮带轮69的轴方向内侧端面的扇形凸出部691及扇形空间692的位置。同时·交替捶打切换皮带轮69能相对捶打偏心套环71旋转地被组装。
随着捶打马达66绕逆时针旋转，同时·交替捶打切换皮带轮69也绕逆时针转动。此时，捶打偏心套环71处于不转动状态，即，捶打偏心套环71的扇形凸出部711处于相对于升降轴17的中心停止于规定角度方向的状态。在该状态下，当同时·交替捶打切换皮带轮69绕逆时针转动时，同时·交替捶打切换皮带轮69的扇形凸出部691的端部，几乎与捶打偏心套环71的扇形凸出部711靠接。从该状态，一旦同时·交替捶打切换皮带轮69进一步绕逆时针旋转，则同时·交替捶打切换皮带轮69的扇形凸出部691以与捶打偏心套环71的扇形凸出部711配合的状态将其推压。因此，随着同时·交替捶打切换皮带轮69绕逆时针的旋转，捶打偏心套环71也被绕逆时针旋转驱动。此时右侧的捶打偏心套环71与左侧的捶打偏心套环72，相对于升降轴17的中心向同一方向偏心。因此，左右的连杆53、54进行如图12(a)所示的相同动作。由于左右揉搓球臂4、5，通过左右臂支撑部件41、42，同样地与连杆53、54连结，所以右揉搓球3a、3b与揉搓球3c、3d进行同时捶打动作(同时捶打模式)。
图13(a)是沿同时·交替捶打转换机构升降轴17的剖视图，图13(b)是图13(a)的B-B剖视图。图13(b)是从小皮带轮67侧看的使捶打马达66绕顺时针旋转的状态图。
随着捶打马达66绕顺时针旋转，同时·交替捶打切换皮带轮69也绕顺时针旋转。此时，捶打偏心套环71处于不旋转状态，即，捶打偏心套环71的扇形凸出部711处于相对于升降轴17的中心停止于规定角度方向的状态。在该状态下，当同时·交替捶打切换皮带轮69绕顺时针转动时，同时·交替捶打切换皮带轮69的扇形凸出部691的端部，几乎与捶打偏心套环71的扇形凸出部711靠接。从该状态，一旦同时·交替捶打切换皮带轮69进一步绕顺时针旋转，则同时·交替捶打切换皮带轮69的扇形凸出部691以与捶打偏心套环71的扇形凸出部711卡合的状态将其推压。因此，随着同时·交替捶打切换皮带轮69绕顺时针的旋转，捶打偏心套环71也被绕顺时针旋转驱动。此时，右侧的捶打偏心套环71与左侧的捶打偏心套环72，相对于升降轴17的中心，相差为180°相位。因此，右连杆53，如图13(a)所示，进行相对于左连杆54快(或慢)180°相位的动作。由于左右揉搓球臂4、5，通过左右臂支撑部件41、42，同样地与连杆53、54连结，所以右揉搓球3a、3b与揉搓球3c、3d进行交替捶打动作(交替捶打模式)。此时，本发明的相位差设定机构，由同时·交替捶打切换皮带轮69、捶打偏心套环71构成。
这样，则由切换捶打马达66的旋转方向，可以切换同时捶打动作及交替捶打动作。
此时，由于同时·交替捶打切换皮带轮69与偏心套环一体型皮带轮37的齿数相同，所以从捶打马达66到同时·交替捶打切换皮带轮69、从捶打马达66到偏心套环一体型皮带轮37的驱动传动系统的减速比相同。但是，也可以在各个驱动传动路线上使减速比不同。例如，使同时·交替捶打切换皮带轮69与偏心套环一体型皮带轮37的直径(齿数)不同，以此可使各个驱动传动系统的减速比不同。如若这样，由左右揉搓球3a、3b与3c、3d产生的捶打动作的相位不同。因此，左右揉搓球的捶打动作的时间渐渐地从同时捶打的动作错开，不久变成交替捶打，然后左右揉搓球的捶打动作时间错开、再次成为同时捶打，周期性地重复揉搓球捶打动作的变化。这样，对于单调地重复一定动作的以往的捶打动作，可以体味富有变化的不厌烦的按摩。
另外，这样，也可以在左右使直径不同，在对同时·交替捶打切换皮带轮69及偏心套环一体型皮带轮37的驱动传递中，使用摩擦式传动皮带(带V型槽传动皮带)。此时，同时·交替捶打切换皮带轮69及偏心套环一体型皮带轮37也是对应于皮带截面形状的带V型槽的皮带轮。如若这样，则可以使伴随捶打动作的动作声音安静化。
另外，也可以使用带齿皮带轮作为同时·交替捶打切换皮带轮69及偏心套环一体型皮带轮37，并使用带齿皮带作为捶打用传动皮带。如若这样，则可以提高左右揉搓球捶打动作同步的准确性并且能实现动作声音的安静化。