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一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，机架分别与四根吊杆连接，内筒与混式平衡环连接后再和外筒套装并与四根吊杆的另一端相连接，三轴加速度传感器和外筒连接，吊杆间平行分布，洗衣机主轴运动轨迹为平动。

1.  一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，机架分别与四根吊杆连接，内筒与混式平衡环连接后再和外桶套装并与四根吊杆的另一端相连接，三轴加速度传感器和外筒连接，吊杆间平行分布，洗衣机主轴运动轨迹为平动。 

2.  根据权利要求1所述的一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征在于：具有三维感知和即时纠偏功能。 

3.  根据权利要求2所述的一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征在于：洗衣时须满足 函数条件和阈值。 

4.  根据权利要求2所述的一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征在于：洗衣时须满足σ₀=4C_Knh函数条件和阈值。 

5.  根据权利要求2所述的一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征在于：均布时须满足M₀、 函数条件和阈值。 

6.  根据权利要求2所述的一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征在于：甩干时须满足 函数条件和阈值。 
本文中字母含义如下： 
a_xx轴加速度     a_yy轴加速度  a_zz轴加速度  a₀合成加速度  a_ca₀的最大值 
σ₀洗衣强度     C_k洗衣系数   n转速rpm     M₀失衡质量   θ摆动倾角 
h洗衣时长(分)  ψ含水率      m₀实时质量   m₀₀干衣质量 。

一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法
技术领域
本发明涉及一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法。
技术背景
公知的波轮洗衣机的原有技术简图见附图1：图示为居中位置，洗衣机的外筒在摆动过程中，主轴不是平动，而是呈现以2α为锥角的弧线摆动，此现象由吊杆外倾角β及吊杆间不平行导致。
波轮洗衣机的洗衣方法多为程序自动控制，其属性是人为意志的体现，不能表达洗衣机的真实需求，更不能表达智能洗衣的境界。
发明内容
本发明的目的在于提供一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法。
本发明采用如下技术方案：一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，机架分别与四根吊杆连接，内筒与混式平衡环连接后套装外筒并与四根吊杆的另一端相连接，三轴加速度传感器和外筒连接，吊杆间平行分布，洗衣机主轴运动轨迹为平动。
上述智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征是具有三维感知和即时纠偏功能。
上述智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征是洗衣时须满足函数条件和阈值。
上述智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征是洗衣时须满足σ₀=4C_Knh函数条件和阈值。
上述智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征是均布时须满足M₀、函数条件和阈值。
上述智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，其特征是甩干时须满足函数条件和阈值。
本文中字母含义如下：
a_xx轴加速度     a_yy轴加速度  a_zz轴加速度  a₀合成加速度  a_ca₀的最大值
σ₀洗衣强度     C_k洗衣系数   n转速rpm     M₀失衡质量    θ摆动倾角
h洗衣时长(分)  ψ含水率      m₀实时质量   m₀₀干衣质量
附图说明
附图1为原有技术简图
附图2为构造示意图
具体实施方式
具体实时方式参见附图2：一种智能波轮洗衣机及其感知和控制方法，由机架1分别与四根吊杆2相连接，内筒3与混式平衡环4相连接后套装外筒5并与四根吊杆2的另一端相连接，三轴加速度传感器6和外筒5相连接，吊杆间平行分布，洗衣机主轴运动轨迹为平动。
以下是对本发明工作方式的说明：
首先，三轴加速度传感器要能实时感知传输数据给洗衣机主控电脑，由主控电脑计算出相关数据并进行比对、控制与操纵。
1)干衣称重时段，干衣放入洗衣机内，启动洗衣机进入检测运转，由三轴加速度传感器拾取传感数据，由主控电脑计计算出干衣质量m₀₀后导入洗衣时段。
2)洗衣时段，进水完毕、进入感知调控。
a)首先提升洗衣机的运转频率、检测为最大值时标定为a_c；运转频率退后重启、a₀随时与a_c比对，当洗衣系数与阈值等同时锁定运转频率，并自动跟踪、保持C_k值不变。
b)主控电脑计算洗衣强度σ₀=4C_Knh，满足函数条件和阈值即可导入均布时段。
3)均布时主控电脑给出m₀、满足函数条件和阈值即可导入甩干时段。
4)甩干时段主控电脑给出含水率满足函数条件和阈值即可停机；甩干过程中出现的实时质心偏移由混式平衡环即时纠偏，确保甩干过程即时平稳。
本发明有如下优点：
1)具有三维感知能力，可感知运动数据。
2)具备洗衣系数的感知与调节：
a)感知、分解洗衣加速度，除了可在洗衣转速以下具备宽泛的调节范围之外，还可以充分利用内筒凸缘数目实施快速洗衣，提高洗衣速度。
b)设立洗衣系数概念，将洗衣元素分解，提高洗衣速度，有利于术业专攻。
c)提出洗衣强度概念，有利于各种洗衣物料的整合与统一，有利于洗衣成本的降低。
3)甩干前置条件由一元函数改为二元函数，控制失衡质量的大小与方位，提高运转的平稳性，降低洗衣机的运转噪声。
4)由主控电脑实时计算含水率比对阈值、据此停机。
5)对于甩干过程中出现的实时质心偏移，由混式平衡环即时纠偏。
本发明具有三维感知能力，可感知相关运动数据，通过分解洗衣时段的加速度提供了洗衣时段的函数条件，给出了洗衣系数、洗衣强度、负载检测、失衡质量、含水率、二元函数等概念和方法，提供了一种集洗衣、均布、甩干为主线的智能传感基础技术平台，此洗衣机主轴的运动轨迹为平动。
本发明的保护范围并不局限于上述说明书的记载范围，只要落入本发明权利要求书的技术特征组合就落入了本发明的保护范围。