一种智能化破碎装载巷道修护机 【技术领域】
本发明为一种智能化破碎装载巷道修护机。背景技术 目前的破碎装载巷道修护机的油路控制阀一般采用的是手动控制阀， 手动控制阀 一般采用的手动进行操作， 这样在卧底机行走时很难保持动作的一致性， 而且操作比较复 杂， 精度不高。
发明内容
本发明为一种智能化破碎装载巷道修护机， 它不但操作方便， 而且控制效果， 能够 保持行走时的动作一致性， 而且能够保证行驶时的安全稳定性。
本发明采用了以下技术方案 ： 一种智能化破碎装载巷道修护机， 它包括车体部分 和执行机构， 车体部分包括工作台、 驱动装置、 行走装置和油箱， 驱动装置与行走装置为传 动连接， 工作台通过行走装置上部设有的底盘与行走装置连接， 工作台的前部与执行机构 连接， 执行机构主要包括挖掘臂和操作头， 在挖掘臂和工作台之间设有回转装置， 挖掘臂包 括大臂、 小臂和动臂， 小臂的一端与操作头为转动连接， 另一端与动臂连接， 在小臂的上方 设有动臂油缸， 动臂油缸的伸缩端与操作头为转动连接， 连接端与动臂为转动连接， 动臂油 缸通过连接管 I 和执行机构的油路控制阀分别与进油管和回油管连通， 大臂的分别与动臂 和回转装置为转动连接， 在大臂的上方设有大臂油缸 I 和大臂油缸 II， 大臂油缸 I 的伸缩端 和连接端分别与动臂和大臂为转动连接， 大臂油缸 II 的伸缩端与大臂转动连接， 在挖掘臂 的尾部设有支座， 大臂油缸 I 的连接端与支座为转动连接， 大臂油缸 I 依次通过连接管 II、 大臂油缸 II 和操纵装置的油路控制阀与进油管和回油管连通， 其特征是所述的驱动装置 为液压驱动装置， 液压驱动装置设置在工作台上， 液压驱动装置包括防爆柴油机和油泵， 防 爆柴油机的输出端通过联轴器与油泵的柱塞为传动连接， 油泵的输出口通过输入管与油路 控制阀的输入口连通， 油路控制阀为电磁多路阀， 电磁多路阀设置在工作台的支架上， 在电 磁多路阀上连接有无线控制装置， 无线控制装置包括遥控器、 无线接收装置、 无线遥控发射 装置和传感器， 无线遥控发射装置上设有显示屏， 传感器的信号采集端与电磁多路阀连接， 传感器的输出端与控制器为双向连接， 控制器与无线接收装置为双向连接， 无线遥控发射 装置与无线接收装置为无线连接， 遥控器与电磁多路阀连接， 无线遥控发射装置将操作控 制信号发射到无线接收装置， 无线接收装置将处理后的信号打包传送到总线上， 控制器按 照数据的地址接收无线接收装置传送的数据， 并实时采集传感器发出的电磁多路阀信号， 经过处理后输出 PWM 驱动信号， 控制电磁多路阀的执行动作， 在工作台设置的支架上设有 语音报警装置， 语音报警装置的输入端与执行机构连接， 输出端与扬声器连接。
所述的无线控制装置为基于 CANOpen 通讯协议的 Hetronic 工业无线遥控装置。 所 述的遥控器为 EPEC2023 遥控器。所述的操作头为挖斗、 破碎锤或吊钩。所述的电磁多路阀 分别与连接管 I 和连接管 II 之间设有节流阀。所述的回转装置包括水平扭矩传动箱， 在水平扭矩传动箱的下部设有旋转座， 旋转座的一侧连接有垂直扭矩传动箱和回转支承， 回转 支承与挖掘臂的支座连接， 垂直扭矩传动箱通过回转支承驱动挖掘臂旋转， 旋转座的另一 侧通过传动轴与支架连接。
所述的行走装置设有装配式钢制履带， 在装配式钢制履带内由前至后依次设有引 导轮、 张紧油缸、 支重轮、 行走马达， 引导轮由张紧油缸支撑， 张紧油缸的一端与引导轮连 接， 另一端设有注油单向阀， 在行走装置的前部设有推土铲装置， 推土铲装置包括连接杆和 铲体， 连接杆的一端与铲体为转动连接， 铲体与挖掘机的宽度相同， 另一端与底盘上设有推 土铲支座为转动连接， 在连接杆的上方设有推土油缸， 推土油缸的伸缩端与铲体连接， 连接 端与底盘上设有的油缸支座为转动连接。所述的油箱顶部设有空气滤清器、 回油滤筒和踏 步板。所述的语音报警装置包括控制电路、 语音芯片、 功率放大电路和扬声器， 控制电路的 输入端与执行机构连接， 输出端与语音芯片连接， 语音芯片通过功率放大电路与扬声器连 接。
本发明具有以下有益效果 ： 本发明操纵装置上设有电磁多路阀， 采用无线控制装 置遥控电磁多路阀， 它不仅可以保证两个行走马达同时工作的一致性， 还可以保证多油缸 同时工作时， 各油缸具有非常的独立性， 在电磁多路阀与连接管 II 和连接管 I 之间都设有 节流阀， 这样可以根据需要调节油量， 无线遥控发射装置上设有显示屏， 这样可以观察前后 情景， 安全可靠。 本发明的电磁多路阀分别与进油管和回油管之间设有节流阀， 这样可以根 据需要调节油量。挖掘臂可以实现大范围的转动， 大臂转动的最大范围可以达到 180 度， 小 臂转动的最大范围可以达到 180 度， 操作头的动作范围可以达到 180 度， 这样不但可以满足 狭小空间的劳动作业， 而且在井下作业时可以安全方便的对小型设备进行移动和搬运。本 发明的操作头可以换成破碎锤和叉爪， 破碎锤可以对坚硬的底板进行破碎修复， 更换叉爪 后可以对井下的巷道进行支护， 这样应用范围比较广， 且适应能力强。 本发明的回转装置设 有水平扭矩传动箱和垂直扭矩传动箱， 这样不仅可以进行垂直的挖掘操作， 而且还可以形 成在水平状态对设备的底部进行清扫， 同时传动扭距大。本发明的卧底机履带前面设有推 土铲装置， 它可以对地面进行清理或者对不规则的巷道进行修理， 推土铲装置上设有推土 油缸， 这样可以实现铲体的升起或下落， 以适应不同的工作需求。 本发明的行走装置设有装 配式钢制履带， 在履带内由前至后依次设有引导轮、 张紧油缸、 支重轮、 行走马达， 引导轮由 张紧油缸支撑， 张紧油缸的一端与引导轮连接， 另一端设有注油单向阀， 装配式钢制履带具 有很好的耐磨性和工作可靠性， 与地面接触部分设有支重轮， 这样可以保证行驶时的安全 稳定性， 引导轮由张紧油缸支撑， 这样可以使行走装置一直保持恒定的预张紧力， 以适应不 同路面的需求。本发明油箱的顶部设有空气滤清器与回油滤筒， 这样可以保证系统油液的 清洁度。本发明采用基于 CANOpen 通讯协议的 Hetronic 工业无线遥控装置， 它可以在长期 的恶劣环境中 ( 如高振动、 温差变化大和潮湿的环境下仍能正常可靠的工作， 具有高可靠 性和安全性大大提高控制效果。本发明采用液压驱动装置， 液压驱动装置的防爆柴油机带 动柱塞为整个液压系统提供液压源， 使整机行走方便、 故障少、 功率大、 液压稳定。 本发明设 有语音报警装置， 它可以在开始行走和起重负荷时均采用语言报警操作， 提高安全可靠性。 附图说明
图 1 为本发明的结构示意图图 2 为本发明执行机构的结构示意图 图 3 为本发明回转装置的结构示意图 图 4 为本发明操纵装置的结构示意图 图 5 为本发明无线遥控的示意图 图 6 为本发明语音报警装置的结构示意图具体实施方式
在图 1、 图 2、 图 3、 图 4、 图 5 和图 6 中， 本发明为一种无线控制的智能化破碎装载巷 道修护机， 它包括车体部分和执行机构， 车体部分包括工作台、 驱动装置 13、 行走装置和油 箱 12， 油箱顶部设有空气滤清器 33、 回油滤筒 35 和踏步板 36， 驱动装置设置为液压驱动装 置， 液压驱动装置包括防爆柴油机 42 和油泵 13， 防爆柴油机 42 的输出端通过联轴器与油泵 13 的柱塞为传动连接， 油泵 13 的输出口通过输入管与油路控制阀 9 的输入口连通， 防爆柴 油机 42 设有电缆收放装置 41， 行走装置设有装配式钢制履带 7， 在装配式钢制履带 7 内由 前至后依次设有引导轮 23、 张紧油缸 24、 支重轮 25、 行走马达 26， 引导轮 23 由张紧油缸 24 支撑， 张紧油缸 24 的一端与引导轮连接， 另一端设有注油单向阀 27， 驱动装置 13 与行走装 置为传动连接， 工作台通过行走装置上部设有的底盘 1 与行走装置连接， 工作台的前部与 执行机构连接， 执行机构主要包括挖掘臂和操作头， 在挖掘臂和工作台之间设有回转装置， 回转装置包括水平扭矩传动箱 18， 在水平扭矩传动箱 18 的下部设有旋转座 19， 旋转座 19 的一侧连接有垂直扭矩传动箱 20 和回转支承 21， 回转支承 21 与挖掘臂的支座 2 连接， 垂 直扭矩传动箱 20 通过回转支承 21 驱动挖掘臂旋转， 旋转座 19 的另一侧通过传动轴与支架 22 连接， 挖掘臂包括大臂 3、 小臂 4 和动臂 5， 小臂 4 的一端与操作头为转动连接， 另一端与 动臂 5 连接， 在小臂 4 的上方设有动臂油缸 6， 动臂油缸 6 的伸缩端与操作头为转动连接， 操 作头为挖斗 17、 破碎锤或吊钩， 连接端与动臂 5 为转动连接， 动臂油缸 6 通过连接管 I 8 和 执行机构的油路控制阀分别与进油管 10 和回油管 11 连通， 大臂 3 的分别与动臂 5 和回转 装置为转动连接， 在大臂 3 的上方设有大臂油缸 I 14 和大臂油缸 II 15， 大臂油缸 I 14 的 伸缩端和连接端分别与动臂 5 和大臂 3 为转动连接， 大臂油缸 II 15 的伸缩端与大臂 3 转 动连接， 在挖掘臂的尾部设有支座 2， 大臂油缸 I 14 的连接端与支座 2 为转动连接， 大臂油 缸 I 14 依次通过连接管 II 16、 大臂油缸 II 15 和操纵装置的油路控制阀与进油管 10 和回 油管 11 连通， 油路控制阀为电磁多路阀 9， 电磁多路阀安装在工作台上设有的支架 22 上， 电磁多路阀 9 的液压源由油泵通过管路 40 提供， 回油通过管路 39 与油箱 12 上回油滤筒 35 连通进入油箱 12， 电磁多路阀 9 设置在工作台的支架 22 上， 支架 22 上部还安装语言报 警控制装置， 在行走时和超负荷吊装时进行语音报警， 在电磁多路阀 9 上连接有无线控制 装置， 无线控制装置为基于 CANOpen 通讯协议的 Hetronic 工业无线遥控装置， 无线控制装 置包括遥控器、 无线接收装置、 无线遥控发射装置和传感器， 无线遥控发射装置上设有显示 屏， 遥控器为 EPEC2023 遥控器， 传感器的信号采集端与电磁多路阀 9 连接， 传感器的输出端 与控制器为双向连接， 控制器与无线接收装置为 37 双向连接， 无线遥控发射装置与无线接 收装置 37 为无线连接， 遥控器与电磁多路阀 9 连接， 无线遥控发射装置将操作控制信号发 射到无线接收装置 37， 无线接收装置 37 将处理后的信号打包传送到总线上， 控制器按照数 据的地址接收无线接收装置 37 传送的数据， 并实时采集传感器发出的电磁多路阀 9 信号，经过处理后输出 PWM 驱动信号， 控制电磁多路阀 9 的执行动作， 电磁多路阀分别与连接管 I 8 和连接管 II 16 之间设有节流阀 34， 行走装置的前部设有推土铲装置， 推土铲装置包括连 接杆 28 和铲体 29， 连接杆 28 的一端与铲体 29 为转动连接， 铲体 29 与挖掘机的宽度相同， 另一端与底盘 1 上设有推土铲支座 30 为转动连接， 在连接杆 28 的上方设有推土油缸 31， 推土油缸 31 的伸缩端与铲体 29 连接， 连接端与底盘 1 上设有的油缸支座 32 为转动连接， 在工作台上设有支架 22 上设有语音报警装置 38， 语音报警装置 38 的输入端与执行机构连 接， 输出端与扬声器连接， 语音报警装置 38 包括控制电路、 语音芯片、 功率放大电路和扬声 器， 控制电路的输入端与执行机构连接， 输出端与语音芯片连接， 语音芯片通过功率放大电 路与扬声器连接。