车辆周边显示装置.pdf

本发明提供一种车辆周边显示装置，自动地显示对应于驾驶员的意图的车辆周边的图像。红外线照相机(2)拍摄驾驶员(7)的脸部。由驾驶员(7)的脸部图像检测驾驶员(7)的视线方向及脸部朝向。基于驾驶员(7)的视线方向和脸部朝向判断驾驶员(7)所注视的方向。驾驶员(7)所注视的方向在属于CCD照相机(1A、1B、1C)的拍摄范围时，由CCD照相机(1A、1B、1C)中之一拍摄的车辆(100)周边的图像被自动地显示在监视器(6)上。

1、  一种车辆周边显示装置，其特征在于，
具备：
多个车辆周边拍摄部，其设于车辆上，从不同的位置拍摄成为驾驶员死角的所述车辆的周边；
显示部，其设于所述车辆内，在画面上显示由所述车辆周边拍摄部拍摄到的图像；
注视方向检测部，其检测所述车辆上的驾驶员所注视的方向；
显示图像切换部，其基于由所述注视方向检测部所检测到的驾驶员所注视的方向，选择所述多个车辆周边拍摄部的其中一个，并在所述显示部显示由所选择的车辆周边拍摄部拍摄到的图像。

2、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，将驾驶员以规定时间持续注视的方向判断为驾驶员所注视的方向。

3、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，将驾驶员在规定时间内注视了规定次数的方向，判断为驾驶员所注视的方向。

4、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，基于驾驶员的视线方向和脸部的朝向判断驾驶员所注视的方向。

5、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
具备用于通过驾驶员的脸部的朝向在左右·上下朝向哪一范围、视线的朝向在左右·上下朝向哪一范围来决定注视方向的表，
所述注视方向检测部基于该表检测驾驶员所注视的方向。

6、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，通过在拍摄了驾驶员后将该驾驶员的脸部图像而值化并检测黑点，从而从脸部图像的左区域和右区域取得各眼睛的候补。

7、  如权利要求6所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，通过左区域和右区域的眼睛的候补和预先设定的眼睛的模板的匹配，判断左眼图像和右眼图像并求取黑眼珠部分的位置坐标，根据黑眼珠部分的位置坐标和眼睛中心之间的在上下方向及左右方向的偏移量，来确定左眼及右眼的在上下方向及左右方向的旋转角。

8、  如权利要求1所述的车辆周边显示装置，其特征在于，
所述注视方向检测部，通过红外线照射使得驾驶员眼睛的视网膜上产生红外光反射，并通过检测该反射光来检测驾驶员的注视方向。

车辆周边显示装置
技术领域
本发明涉及自动地显示对应于驾驶员的意图的车辆周边的图像的车辆周边显示装置。
背景技术
作为用于确认车辆周边的车辆部件，已知有驾驶室后视镜及车门后视镜。而且，已知有将由照相机拍摄到的作为驾驶员的死角的部位的图像作为车辆周边图像显示在驾驶室的监视器上的装置。
为在这样的装置上显示车辆周边的图像，在驾驶员感觉到有必要时，需要进行开关操作。必须进行该开关操作的驾驶员感到烦躁。
专利文献1中记载有用于自动地显示车辆周边的图像的技术。
专利文献1：特开2005-51403号公报
专利文献1中记载的车辆周边显示装置是从驾驶员的头部动作来推测驾驶员想要显示和希望的图像。推定的图像被自动地显示于监视器上。
该技术中，只能检测驾驶员头部的动作。因此，若驾驶员的头部不动作，则就不能显示对应于驾驶员的意图的图像。另外，即使在驾驶员的头部动作时，有时也会显示与驾驶员的意图不对应的图像。
发明内容
本发明是鉴于上述问题点而开发的，其目的在于，提供一种车辆周边显示装置，其能够自动地显示对应于驾驶员的意图的车辆周边的图像。
为实现上述目的，本发明提供一种车辆周边显示装置，其特征在于，具备：
多个车辆周边拍摄部，其设于车辆上，从不同的位置拍摄成为驾驶员死角的所述车辆的周边；
显示部，其设于所述车辆内，在画面上显示由所述车辆周边拍摄部拍摄到的图像；
注视方向检测部，其检测所述车辆上的驾驶员所注视的方向；
显示图像切换部，其基于由所述注视方向检测部所检测到的驾驶员所注视的方向，选择所述多个车辆周边拍摄部的其中一个，并在所述显示部显示由所选择的车辆周边拍摄部拍摄到的图像。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，所述注视方向检测部，将驾驶员以规定时间持续注视的方向判断为驾驶员所注视的方向。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，所述注视方向检测部，将驾驶员在规定时间内注视了规定次数的方向，判断为驾驶员所注视的方向。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，所述注视方向检测部，基于驾驶员的视线方向和脸部的朝向判断驾驶员所注视的方向。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，具备用于通过驾驶员的脸部的朝向在左右·上下朝向哪一范围、视线的朝向在左右·上下朝向哪一范围来决定注视方向的表，
所述注视方向检测部基于该表检测驾驶员所注视的方向。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，所述注视方向检测部，通过在拍摄了驾驶员后将该驾驶员的脸部图像而值化并检测黑点，从而从脸部图像的左区域和右区域取得各眼睛的候补。
该构成中，也可以是，所述注视方向检测部，通过左区域和右区域的眼睛的候补和预先设定的眼睛的模板的匹配，判断左眼图像和右眼图像并求取黑眼珠部分的位置坐标，根据黑眼珠部分的位置坐标和眼睛中心之间的在上下方向及左右方向的偏移量，来确定左眼及右眼的在上下方向及左右方向的旋转角。
另外，本发明的车辆周边显示装置中，也可以是，所述注视方向检测部，通过红外线照射使得驾驶员眼睛的视网膜上产生红外光反射，并通过检测该反射光来检测驾驶员的注视方向。
根据本发明，能够自动地显示对应于驾驶员的意图的车辆周边的图像。
附图说明
图1是表示本发明实施方式的车辆周边显示装置的整体构成的框图。
图2是表示在车辆上设置了本发明实施方式的车辆周边显示装置时的配置的俯视图。
图3是表示显示图像切换处理之一例的流程图。
图4表示注视方向检测处理之一例的流程图；
图5是表示注视方向标记设定处理之一例的流程图；
图6A是表示存储于图像存储器内的脸部图像之一例的图；
图6B是表示标准的眼睛的模板的图；
图7A是表示记载于注视表中的上下方向上的记号的意思的图；
图7B是表示记载于注视表中的上下方向上的记号的意思的图；
图8是表示注视方向表之一例的图；
图9A是表示脸部朝向左右角度时间系列数据之一例的图；
图9B是表示脸部朝向上下角度时间系列数据之一例的图；
图9C是表示视线左右角度时间系列数据之一例的图；
图9D是表示视线上下角度时间系列数据之一例的图；
图中：
1CCD照相机组(车辆周边拍摄部)
2红外线照相机(注视方向检测部)
3红外线照明(注视方向检测部)
4导航装置
5受光传感器
6监视器(显示部)
10ECU(注视方向检测部、显示图像切换部)
具体实施方式
下面，参照附图说明本发明实施方式的车辆周边显示装置。
图1是表示本实施方式的车辆周边显示装置的整体构成的框图。图2是表示在车辆上设置了本实施方式的车辆周边显示装置的情况下的配置的俯视图。
在具备本实施方式的车辆周边显示装置的车辆100上设置CCD(Charge Coupled Device)照相机组1、红外线照相机2、红外线照明3、导航装置4、受光传感器5、监视器6、ECU(Electric Control Unit)10。监视器6设于车辆10的内部，是显示图像的显示部这一要素。
CCD照相机组1包括CCD照相机1A、CCD照相机1B、CCD照相机1C。各CCD照相机1A、1B、1C被装入前保险杠及车身内。
如图2所示，CCD照相机1A拍摄对于驾驶员7而言为死角的车辆100的前下方。CCD照相机1B拍摄对于驾驶员7而言为死角的车辆100的前左下方。CCD照相机1C拍摄对于驾驶员7而言为死角的车辆100的左下方。
CCD照相机1A用于拍摄车辆100前方的死角区域。CCD照相机1B用于拍摄车辆100左前方的死角区域。CCD照相机1C用于拍摄车辆100左方的死角区域。各CCD照相机1A、1B、1C将通过拍摄而生成的图像信号供给向ECU10。各CCD照相机1A、1B、1C是拍摄车辆100周边的多个车辆周边拍摄部的要素。
红外线照相机2被设于车辆100的仪表板及方向盘附近(例如方向盘上)。红外线照相机2可视化地拍摄由驾驶员7放射的红外线。红外线照相机2为由拍摄到的图像判断驾驶员7的注视方向而被连接于ECU10。红外线照相机2是检测驾驶员7所注视的方向的注视方向检测部的要素。
红外线照明3设于红外线照相机2的附近。红外线照明3是发出红外线的装置。由红外线照明3发出的红外线照射到驾驶员7脸部区域。红外线照明3即使在红外线光亮不足的夜间也可以进行红外线照相机2的拍摄。红外线照明3是检测驾驶员7所注视的方向的注视方向检测部的要素。
导航装置4是提供在监视器6上显示的地图信息及汽车现在位置信息的装置。导航装置4被连接于控制监视器6中图像的显示动作的ECU10。
受光传感器5是感应车辆100的外部的光度的装置。由受光传感器5感应到的光度被输入ECU10。ECU10基于该光度将红外线照明3点亮。
ECU10具备捕获器11、图像存储器12、ROM(Read Only Memory)13、CPU(Central Processing Unit)14、RAM(Random Access Memory)15。ECU10通过处理由红外线照相机2获取的脸部图像检测驾驶员7的视线方向及脸部朝向。另外，ECU10基于驾驶员7的视线方向及脸部朝向判断驾驶员7的注视方向。另外，ECU10基于驾驶员7的注视方向从CCD照相机组1选择用于拍摄在监视器6显示的图像的CCD照相机。
捕获器11捕捉通过CCD照相机组1的拍摄而生成的模拟图像信号。
图像存储器12存储由红外线照相机2拍摄到的图像数据。
ROM13存储用于控制CPU14的动作的程序。另外，ROM13存储用于从驾驶员7的视线方向及脸部朝向来判断注视方向的注视方向表。
注视方向表包含用于由驾驶员7的脸部的上下左右方向朝向及视线的上下左右方向朝向判断驾驶员7所注视的方向的基准数据。作为之一例，注视方向表如图8所示，具有用于由脸部的左右方向的朝向、脸部的上下方向朝向、视线的左右方向朝向、视线的上下方向朝向的组合确定驾驶员7所注视的方向的数据。该数据例如可基于通过实验等测得的数据等制作。
图7A表示已记入注视表的上下方向上的记号(+/-)的意思。上下方向上的负记号(-)表示驾驶员7的脸部朝向水平线的下方。上下方向上的正记号(+)表示驾驶员7的脸部朝向水平线的上方。已记入注视表的上下方向的角度表示驾驶员7的脸部朝向与水平线构成的角度。图7B表示已记入注视表的左右方向上的记号(+/-)的意思。左右方向中的负记号(-)表示驾驶员7的脸部朝向比正面方向更靠右方。左右方向中的正记号(+)表示驾驶员7的脸部朝向比正面方向更靠左方。已记入注视表的左右方向的角度表示驾驶员7的脸部朝向与正面方向构成的角度。
CPU14执行存储于ROM13中的程序。该程序包含用于处理由红外线照相机2拍摄到的驾驶员7的脸部图像以能够检测驾驶员7的视线方向及脸部朝向的编码。另外，该程序含有用于基于驾驶员7的视线方向及脸部朝向判断驾驶员的注视方向的编码。另外，该程序还含有用于对应于驾驶员7的注视方向来选择在监视器6上显示的图像的编码。
RAM15提供CPU14的工作区。另外，RAM15中设有表示驾驶员7的注视方向的注视方向标记。
其次，说明具备上述构成的处理周边显示装置的动作。当对车辆100供电时，CPU14执行显示图像切换处理。图3是表示由CPU14执行的显示图像切换处理之一例的流程图。
首先，CPU14使监视器6电源上电。此时，CPU14将导航画面显示在监视器6上(步骤S1)。例如，导航画面包含来自导航装置4的信息。
接着步骤S1，CPU14为拍摄驾驶员7而对红外线照相机2供电(步骤S2)。
在步骤S2中对红外线照相机2供电后，CPU14开始进行用于检测驾驶员7的注视方向的注视方向检测处理(步骤S3)。
图4是表示图3的步骤S3中执行的注视方向检测处理之一例的流程图。在CPU14执行注视方向检测处理时，ECU10是检测车辆的驾驶员所注视的方向的注视方向检测部的要素。
CPU14在开始注视方向检测处理时，首先使红外线照相机2拍摄驾驶员7(步骤S31)。表示由红外线照相机2拍摄到的脸部图像的数据被存储于图像存储器12中。
接着步骤S31中，CPU14由存储于图像存储器12中的脸部图像检测驾驶员7的视线方向及脸部朝向(步骤S32)。
为检测驾驶员7的视线方向及脸部朝向，可以使用任意的手法。作为之一例，为检测驾驶员7的视线方向和脸部朝向，CPU14使用如下手法。
该例中，图6A所示的脸部图像被存储于图像存储器12内。图6B表示标准的眼睛的模板。表示该模板的数据只要预先存储于ROM13中即可。有关视线方向，CPU14通过将存储于图像存储器12内的脸部图像而值化并提取黑点，由脸部图像的左区域和右区域取得一个或多个各眼睛的候补。
CPU14通过左区域和右区域这两区域的眼睛的各候补和眼睛的模板的匹配，判断左眼图像和右眼图像并求取黑眼珠部分的位置坐标。而且，CPU14对应于黑眼珠部分的位置坐标和眼睛中心之间的上下方向及左右方向上的偏差量，对左眼和右眼确定上下方向及左右方向的旋转角。
关于脸部朝向，CPU14首先利用索伯尔(ソベル)滤波器处理存储于图像存储器12内的脸部图像，之后检测驾驶员7的脸部的横边缘(表示脸部的上下两端)和纵边缘(表示脸部的左右两端)。
接着，CPU14由脸部的二进制图像确定脸部的重心(中心位置)。
驾驶员7的在上下方向及左右方向上的脸部朝向由脸部的重心、纵边缘及横边缘之间的位置关系等决定。CPU14如图7A及图7B所示，将驾驶员7的在上下方向及左右方向上的面部朝向作为以头部中心为基准的带记号角度确定。
在步骤S32检测到视线方向及脸部朝向之后，CPU14基于视线方向及脸部朝向判断驾驶员7的注视方向(步骤S33)。
图8表示预先存储于ROM13内的注视方向表之一例。在步骤S33中，CPU14通过参照该注视方向表来选择与在步骤S32检测到的脸部的左右方向朝向、脸部的上下方向朝向、视线的左右方向朝向、及视线的上下方向朝向的组合对应的注视方向。
作为之一例，在步骤S32中，CPU14检测左右方向的脸部朝向为+10°，上下方向的脸部朝向为+7°，左右方向的视线方向为+15°，上下方向的视线方向为-10°。这些检测到的朝向的组合与图8所示的注视方向表的第一例的组合对应。CPU14由该对应关系判断注视方向为“前下方”。
接着在步骤S33，CPU14执行注视方向标记设定处理(步骤S34)。该注视方向标记设定处理是用于基于步骤S33中判断出的注视方向设定RAM15中设置的注视方向标记的处理。
注视方向标记设定处理中，CPU14首先判断注视方向是否为监视器6的方向(步骤S341)。在步骤S341中判断为注视方向为监视器6的方向时(步骤S341：Yes)，CPU14设定表示监视器方向的注视方向标记“1”(步骤S345)。
在步骤S341中判断为注视方向不是监视器6的方向时(步骤S341：No)，CPU14判断注视方向是否为前下方(步骤S342)。在步骤S342中判断为注视方向是前下方时(步骤S342：Yes)，CPU设定注视方向标记“2”(步骤S346)。
在步骤S342中判断为注视方向不是前下方时(步骤S342：No)，CPU14判断注视方向是否为前左下方(步骤S343)。在步骤S343中判断为注视方向为前左下方时(步骤S343：Yes)，CPU14设定注视方向标记“3”(步骤S347)。
在步骤S343中判断为注视方向不是前左下方时(步骤S343：No)，CPU14判断注视方向是否为左方(步骤S344)。在步骤S344中判断为注视方向为左方时(步骤S344：Yes)，CPU14设定注视方向标记“4”(步骤S348)。
在注视方向为其它方向时，在步骤S344判断为注视方向不是左方(步骤S344：No)。该情况下，CPU14设定注视方向标记“0”(步骤S349)。
CPU14在结束包含上述的步骤S341～S349的处理的注视方向标记设定处理时，也结束图4所示的注视方向检测处理(步骤S3)。此时，CPU14中的处理返回图3的显示图像切换处理。
在返回到显示图像切换处理后，CPU14判断注视方向标记是否为“0”(步骤S4)。在步骤S4中注视方向标记为“0”时，注视方向在监视器6的方向也不属于CCD照相机组1的拍摄范围。
在步骤S4中判断为注视方向标记为“0”时(步骤S4：Yes)，CPU14将监视器6的画面切换到导航画面(步骤S5)。但是，在已经显示有导航画面时，CPU14也可以不进行该显示的切换。在执行了步骤S5的处理后，为再次检测驾驶员7的注视方向，CPU14的处理返回步骤S3。
在步骤S4中判断为注视方向不是“0”时(步骤S4：No)，CPU14判断注视方向标记是否为“1”(步骤S6)。在步骤S6中注视方向标记为“1”时，注视方向属于监视器6的方向。
在步骤S6中判断为注视方向标记为“1”(步骤S6：Yes)时，CPU14的处理不切换监视器6的显示而返回步骤S3。在注视标记为“1”时，驾驶员7注视监视器6上所显示的画面。例如，驾驶员7可能参照导航画面中显示的地图信息等。或者驾驶员7可能参照作为死角的车辆周边的图像。因此，在注视方向标记为“1”时，监视器6的显示被控制为不切换。
在步骤S6中判断为注视方向标记不是“1”时(步骤S6：No)，CPU14判断注视方向标记是否为“2”(步骤S7)。在步骤S7中注视方向标记为“2”时，注视方向属于前下方。
在步骤S7中判断为注视方向为“2”时(步骤S7：Yes)，驾驶员7注视车辆100的前下方。
该情况下，CPU14控制捕获器11，捕获CCD照相机1A的输出图像数据。CCD照相机1A拍摄车辆100的前下方。由捕获器11捕获到的图像数据被提供给监视器6。这样，在监视器6上显示由CCD照相机1A拍摄到的图像(步骤S9)。由CCD照相机1A拍摄到的图像显示驾驶员7的死角区域所包含的车辆100的前下方。在CPU14执行步骤S9的处理时，已经在监视器6上显示了表示前下方的图像的情况下，CPU14也可以不特别地进行控制。该情况下，捕获器11继续地捕获CCD照相机1A的输出图像数据，由此在监视器6上继续显示CCD照相机1A拍摄到的图像。在执行了步骤S9的处理后，为再次检测驾驶员7的注视方向，CPU14的处理返回步骤S3。
在步骤S7中判断为注视方向标记不是“2”时(步骤S7：No)，CPU14判断注视方向标记是否为“3”(步骤S8)。在步骤S8中注视方向标记为“3”时，注视方向属于前左下方。
在步骤S8中判断为注视方向标记为“3”时(步骤S8：Yes)，驾驶员7正注视车辆100的前左下方。
该情况下，CPU14控制捕获器11，捕获CCD照相机1B的输出图像数据。CCD照相机1B拍摄车辆100的前左下方。由捕获器11捕获到的图像数据被提供给监视器6。这样，在监视器6上显示由CCD照相机1B拍摄到的图像(步骤S10)。由CCD照相机1B拍摄到的图像表示驾驶员7的死角区域所包含的车辆100的前左下方。在CPU14执行步骤S10的处理时，已经在监视器6上显示了表示前左下方的图像的情况下，CPU14也可以不特别地进行控制。该情况下，捕获器11继续地捕获CCD照相机1B的输出图像数据，由此在监视器6上继续显示CCD照相机1B拍摄到的图像。在执行了步骤S10的处理后，为再次检测驾驶员7的注视方向，CPU14的处理返回步骤S3。
在步骤S8中判断为注视方向标记不是“3”时(步骤S8：No)，CPU14确定注视方向标记为“4”。在注视方向标记为“4”时，驾驶员7正注视着车辆100的左方。
该情况下，CPU14控制捕获器11，捕获CCD照相机1C的输出图像数据。CCD照相机1C拍摄车辆100的左方。由捕获器11捕获到的图像数据被提供给监视器6。这样，在监视器6上显示由CCD照相机1C拍摄到的图像(步骤S10)。由CCD照相机1C拍摄到的图像表示驾驶员7的死角区域所包含的车辆100的左方。在CPU14执行步骤S11的处理时，已经在监视器6上显示了表示左方的图像的情况下，CPU14也可以不特别地进行控制。该情况下，捕获器11继续地捕获CCD照相机1C的输出图像数据，由此在监视器6上继续显示CCD照相机1C拍摄到的图像。在执行了步骤S11的处理后，为再次检测驾驶员7的注视方向，CPU14的处理返回步骤S3。
CPU14通过重复执行上述的步骤S3～S11的处理，根据驾驶员7的注视方向可自动地切换监视器6上显示的图像。在CPU14执行步骤S4～S11的处理时，ECU10，成为使基于驾驶员7所注视的方向而选择的由CCD照相机1A、1B、1C中之一拍摄到的图像，显示于监视器6的显示图像切换部的要素。
其次，参照图8所示的注视方向表、图9A～9D所示的注视方向的时间系列数据来说明本发明的处理周边显示装置的动作之一例。
图9A～9D是在其它车辆停驻在车辆100的左横向的停车场中，驾驶员7使车辆100向左方行进时表示驾驶员7所注视的方向的时间系列数据。
在时刻0～T1的期间，驾驶员7的脸部朝向在左右方向为0°，在上下方向为0°，驾驶员7的视线在左右方向为0°，在上下方向为0°。因此，在该期间，由于驾驶员7朝向正面方向，故注视方向标记被设定为“0”(图5所示的步骤S349)。在注视方向标记为“0”时，CPU14在监视器6上显示导航画面(图3所示的步骤S5)。在导航画面开始就在监视器6上有显示的情况下，CPU14不进行监视器6上的显示的切换。
在时刻T1，驾驶员7的脸部朝向在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝+10°变化，同时，驾驶员7的视线在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝-10°变化。在该时刻T1，CPU14参照图8所示的注视方向表，将前左下方作为驾驶员7的注视方向判断。注视方向标记被设定为“3”(图5所示的步骤S347)。对应于注视方向标记成为“3”，CPU14使由CCD照相机1B拍摄到的表示车辆100的前左下方的图像显示于监视器6(图3所示的步骤S10)。
在时刻T2，驾驶员7的脸部朝向在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝-10°变化，同时，驾驶员7的视线在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝+10°变化。在该时刻T2，CPU14参照图8所示的注视方向表，将监视器方向作为注视方向而判断。注视方向标记被设定为“1”(图5所示的步骤S345)。在注视方向标记为“1”时，CPU14继续使由CCD照相机1B拍摄到的表示车辆100的前左下方的图像显示于监视器6(图3所示的步骤S3、S4、S6)。
在时刻T3，驾驶员7的脸部朝向在左右方向超+60°变化，在上下方向朝+10°变化，同时，驾驶员7的视线在左右方向朝+60°变化，在上下方向朝-10°变化。在该时刻T3，CPU14参照图8所示的注视方向表，将左方作为注视方向判断。注视方向标记被设定为“4”(图5所示的步骤S348)。对应于注视方向标记成为“4”，CPU14使由CCD照相机1C拍摄到的表示车辆100的左方的图像显示于监视器6(图3所示的步骤S11)。
在时刻T4，驾驶员7的脸部朝向在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝-10°变化，同时，驾驶员7的视线在左右方向朝+30°变化，在上下方向朝+10°变化。在该时刻T4，CPU14参照图8所示的注视方向表，将监视器方向作为注视方向判断。注视方向标记被设定为“1”(图5所示的步骤S345)。在注视方向标记为“1”时，CPU14继续使由CCD照相机1C拍摄到的表示车辆100的左方的图像显示于监视器6(图3所示的步骤S3、S4、S6)。
在时刻T5之后的期间，驾驶员7的脸部朝向在左右方向为0°，在上下方向为0°，驾驶员7的视线在左右方向为0°，在上下方向为0°。因此，在该期间，由于驾驶员7朝向正面方向，故注视方向标记被设定为“0”(图5所示的步骤S349)。在注视方向标记为“0”时，CPU14将导航图像显示于监视器6(图3所示的步骤S5)。
如上，本实施方式的车辆周边显示装置中，不必使驾驶员7进行特别的操作及大幅度动作，CPU14就可以从由红外线照相机2拍摄到的图像检测驾驶员7的脸部朝向和视线的方向。由CPU14检测到的驾驶员7的脸部朝向和视线的方向用于判断驾驶员7的注视方向。CPU14基于驾驶员7的注视方向自动地切换显示于监视器6的图像。这样，对应于驾驶员7的意图的图像自动地显示在监视器6上。
本发明不限于上述实施方式，可进行各种变形及应用。
例如，注视方向的判断也可以在驾驶员7持续注视一定方向的时间超过了预先确定的阈值(例如1秒)时进行。驾驶员7注视一定方向的时间只要使用任意的计算机所具有的积分功能来测定即可。或者，注视方向的判断也可以在预先确定的期间(例如3秒)基于驾驶员7注视一定方向的频率来进行。作为之一例，也可以将驾驶员7的注视频率超过了预先确定的次数(例如2次)的方向作为注视方向进行判断。用于判断这些注视方向的构成，只要为检测驾驶员7所注视的方向的注视方向检测部的要素即可。
在上述实施方式中，视线方向和脸部朝向通过图像处理来检测，驾驶员7的注视方向由脸部朝向和视线方向的组合来判断。但是，判断驾驶员7的注视方向的方法不限于此。例如，车辆周边显示装置也可以通过对驾驶员7照射红外线，使驾驶员7的眼睛的视网膜产生红外光的反馈反射，并通过检测该反射光来判断驾驶员7的注视方向。这些结构，只要是检测驾驶员7所注视的方向的注视方向检测部的要素即可。
图1、图2所示的系统构成为一例，可进行任意变更。例如在上述实施方式中，拍摄车辆100周边的CCD照相机组1包含三台CCD照相机1A、1B、1C。另一方面，照相机的台数也可以按照在车辆100的后方增设其它CCD照相机来增减。
上述实施方式中，ECU10进行用于切换显示于监视器6的图像的控制。与之相对，也可以将CCD照相机组1及导航装置4连接于图像选择器等。该构成中，图像选择器等根据ECU10的控制来切换显示于监视器6的图像。
上述实施方式中，对设于右驾车的车辆100上的车辆周边显示装置进行了说明。对于左驾车而言，在左右变更上述实施方式的CCD照相机组1的设置部位。而且，在检测驾驶员7的脸部朝向和视线的方向时，只要使表示脸部朝向的左右方向的正(+)及负(-)的记号、表示视线的左右方向的正(+)及负(-)的记号反向即可。
上述实施方式中，由CPU14执行的程序被存储于ROM13中。另一方面，由CPU14执行的程序也可以预先存储于任意的存储介质中、或经由电通信网络发送后存储于任意的存储介质中。
在上述实施方式中，即使在检测到驾驶员7向监视器6的注视时，也可以继续在监视器6上显示导航画面。另一方面，在检测到驾驶员7向监视器7的注视时，为防止驾驶员7的注意力降低，也可以消除监视器6的显示。
本申请基于2005年11月7日申请的日本国专利申请2005-332714号。本说明书中以日本国专利申请2005-332714号的说明书、权利要求书、所有附图为参照获取。
产业上的可利用性
本发明用于表示成为驾驶员的死角区域的车辆周边的图像的显示装置。例如，本发明可应用于自动地切换显示于监视器上的车辆周边的图像的显示装置。