一种用于驱动机器人关节转动的装置技术领域
本发明涉及工业自动化领域，具体涉及一种用于驱动机器人关节转动的装置。
背景技术
在工业自动化领域中，需要驱动某一机器人关节转动(例如工业机器人的操作手
臂转动)，转动通常是通过控制装置和减速机来实现，但减速机的重量重，而装在机器人手
臂末端这样地方的装置需要重量轻，且减速器价格高，造成机器人制造成本过高，所以，本
领域技术人员有必要提出一种新的技术方案来解决这一技术问题。
发明内容
本发明提出一种用于驱动机器人关节转动的装置，解决现有技术中用于驱动机器
人关节转动的装置重量重，无法安装在像机器人手臂末端这样的地方，且现有的装置制造
成本高的问题。
为了实现上述目的，本发明的技术方案是这样实现的：一种用于驱动机器人关节
转动的装置，包括齿轮转动机构、驱动所述齿轮转动机构转动的液压驱动机构，待转动机器
人关节与齿轮转动机构固定相连。
优选的，所述液压驱动机构包括第一液压缸、第二液压缸以及分别驱动第一液压
缸和第二液压缸内活塞向相反的方向运动的驱动装置。
优选的，所述驱动装置包括第三液压缸、第一连接管和第二连接管，所述第三液压
缸一端通过第一连接管与第一液压缸一端连通，所述第三液压缸另一端通过第二连接管与
第二液压缸一端连通，所述第三液压缸内设有可移动的堵块，所述第一连接管和第二连接
管以及第三液压缸内充满液压油。
优选的，所述齿轮转动机构包括齿轮以及平行设置的第一齿条和第二齿条，所述
第一液压缸内活塞背离第一连接管的一侧与第一齿条一端固定相连，所述第二液压缸内活
塞背离第二连接管的一侧与第二齿条一端固定相连，所述齿轮位于第一齿条与第二齿条之
间，且所述齿轮分别与第一齿条和第二齿条相啮合。
与现有技术相比，本发明具有下述优点：本发明提出的用于驱动机器人关节转动
的装置包括齿轮转动机构、驱动所述齿轮转动机构转动的液压驱动机构，待转动机器人关
节与齿轮转动机构固定相连，通过液压驱动机构驱动齿轮转动机构转动，齿轮转动机构带
动与之固定相连的待转动机器人关节转动，达到了本装置的目的，本发明相比现有技术，在
能驱动机器人关节转动的前提下，重量轻，能很容易安装在像机器人手臂末端这样的地方，
且制造成本低。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现
有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本
发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以
根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提出的用于驱动机器人关节转动的装置的主视剖视图；
图2为本发明提出的用于驱动机器人关节转动的装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完
整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于
本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有付出创造性劳动前提下所获得的所有其他
实施例，都属于本发明保护的范围。
如图1所示，本发明提出的一种用于驱动机器人关节转动的装置，包括齿轮转动机
构1、驱动齿轮转动机构1转动的液压驱动机构2，待转动机器人关节与齿轮转动机构1固定
相连，由液压驱动机构2驱动齿轮转动机构1转动，齿轮转动机构1转动带动待转动机器人关
节转动。
如图1所示，本实施例中，液压驱动机构2包括第一液压缸21、第二液压缸22以及分
别驱动第一液压缸21和第二液压缸22内活塞向相反的方向运动的驱动装置。驱动装置驱动
第一液压缸21内活塞上升的同时，第二液压缸22内活塞就会被驱使下降，反之，驱动装置驱
动第一液压缸21内活塞下降的同时，第二液压缸22内活塞就会被驱使上升。
如图1所示，本实施例中，驱动装置包括第三液压缸23、第一连接管24和第二连接
管25，第三液压缸23一端通过第一连接管24与第一液压缸21一端连通，第三液压缸23另一
端通过第二连接管25与第二液压缸22一端连通，第三液压缸23内设有可移动的堵块26，第
一连接管24和第二连接管25以及第三液压缸23内充满液压油，控制堵块26向靠近第一连接
管24的方向运动，堵块26通过推动液压油来推动第一液压缸21内活塞向上运动，第一液压
缸21内活塞向上运动的同时，第二液压缸22内活塞相应的下降。
如图2所示，本实施例中，齿轮转动机构1包括齿轮13以及平行设置的第一齿条11
和第二齿条12，第一液压缸21内活塞背离第一连接管24的一侧与第一齿条11一端固定相
连，第二液压缸22内活塞背离第二连接管25的一侧与第二齿条12一端固定相连，齿轮13位
于第一齿条11与第二齿条12之间，且齿轮13分别与第一齿条11和第二齿条12相啮合。第一
液压缸21和第二液压缸22内活塞向相反的方向运动就会带动第一齿条11和第二齿条12向
分别相反的方向运动，第一齿条11和第二齿条12向分别相反的方向运动会带动与它们啮合
的齿轮13转动，齿轮13转动带动与之固定连接的待转动机器人关节转动。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精
神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。