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1、10申请公布号CN102060248A43申请公布日20110518CN102060248ACN102060248A21申请号200910198873722申请日20091117B66F9/0620060171申请人上海龙能自动化设备有限公司地址201100上海市闵行区七莘路1366号18号楼72发明人连鑫周益范张国平74专利代理机构上海申汇专利代理有限公司31001代理人林炜54发明名称一种能自动控制的堆码机57摘要一种能自动控制的堆码机，涉及堆码技术领域，所解决的是现有堆码机劳动强度高及作业效率低的技术问题。该设备包括大车、小车和吊具；所述吊具上装有激光传感器；其特征在于还包括3D激光扫描。
2、仪、扫描仪支架、转动控制电机、摆动控制电机和编码器；所述扫描仪支架转动安装于大车上，所述转动控制电机连接并控制扫描仪支架转动；所述3D激光扫描仪枢设于扫描仪支架上，所述摆动控制电机连接并控制所述3D激光扫描仪的安装板枢转；所述3D激光扫描仪电气连接并控制所述大车驱动装置及小车控制装置；所述激光传感器电气连接并控制所述吊具控制装置。本发明提供的堆码机，能降低劳动强度，提高作业效率。51INTCL19中华人民共和国国家知识产权局12发明专利申请权利要求书1页说明书2页附图4页CN102060253A1/1页21一种能自动控制的堆码机，包括大车、小车和吊具；所述大车上装有用于控制大车移动的大车驱动装。
3、置，所述小车滑动安装于大车上，所述吊具吊装于小车上，所述大车上设有控制小车滑动的小车控制装置，所述小车上设有控制吊具升降的吊具控制装置；所述吊具上装有激光传感器；其特征在于还包括3D激光扫描仪、扫描仪支架、转动控制电机、摆动控制电机和编码器；所述扫描仪支架转动安装于大车上，所述转动控制电机固定安装于大车上，其动力轴连接并控制扫描仪支架转动；所述3D激光扫描仪枢设于扫描仪支架上，所述摆动控制电机及编码器均固定安装于扫描仪支架上，所述摆动控制电机的动力轴连接并控制所述3D激光扫描仪的安装板枢转，所述编码器设有用于检测3D激光扫描仪枢转角度的检测转轴，所述检测转轴连接所述3D激光扫描仪的安装板，其轴。
4、线与安装板的枢转轴同轴；所述3D激光扫描仪电气连接并控制所述大车驱动装置及小车控制装置；所述激光传感器电气连接并控制所述吊具控制装置。权利要求书CN102060248ACN102060253A1/2页3一种能自动控制的堆码机技术领域0001本发明涉及堆码的技术，特别是涉及一种能自动控制的堆码机的技术。背景技术0002堆码机都用于港口、仓储物流等场所吊装货物。0003现有的堆码机都由人工操作及控制，使用时通过操作人员的眼睛目测待堆码物的大概位置，再根据其目测位置移动大车至抓取待堆码物的位置；然后再结合吊具上的传感器来吊装待堆码物。0004由于人工操作及控制可变性比较大，操作人员的目测位置经常会产。
5、生偏差，使得整个堆码作业的效率较低，而且操作人员劳动强度也较高。发明内容0005针对上述现有技术中存在的缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种劳动强度低、作业效率高的能自动控制的堆码机。0006为了解决上述技术问题，本发明所提供的一种能自动控制的堆码机，包括大车、小车和吊具；所述大车上装有用于控制大车移动的大车驱动装置，所述小车滑动安装于大车上，所述吊具吊装于小车上，所述大车上设有控制小车滑动的小车控制装置，所述小车上设有控制吊具升降的吊具控制装置；所述吊具上装有激光传感器；其特征在于还包括3D激光扫描仪、扫描仪支架、转动控制电机、摆动控制电机和编码器；0007所述扫描仪支架转动安装于大车上。
6、，所述转动控制电机固定安装于大车上，其动力轴连接并控制扫描仪支架转动；0008所述3D激光扫描仪枢设于扫描仪支架上，所述摆动控制电机及编码器均固定安装于扫描仪支架上，所述摆动控制电机的动力轴连接并控制所述3D激光扫描仪的安装板枢转，所述编码器设有用于检测3D激光扫描仪枢转角度的检测转轴，所述检测转轴连接所述3D激光扫描仪的安装板，其轴线与安装板的枢转轴同轴；0009所述3D激光扫描仪电气连接并控制所述大车驱动装置及小车控制装置；0010所述激光传感器电气连接并控制所述吊具控制装置。0011本发明提供的一种能自动控制的堆码机，通过控制3D激光扫描仪转动及摆动来自动扫描待堆码物位置，并根据扫描数据。
7、驱动大车移动至抓取位置，再通过小车、吊具自动抓取待堆码物，然后再驱动大车将待堆码物移至堆码位置堆放；整个堆码作业过程均自动完成，无需人工干涉，具有劳动强度低、作业效率高的特点。附图说明0012图1是本发明实施例的能自动控制的堆码机的主视结构示意图；0013图2是本发明实施例的能自动控制的堆码机的俯视结构示意图；0014图3是本发明实施例的能自动控制的堆码机的侧视结构示意图；说明书CN102060248ACN102060253A2/2页40015图4是本发明实施例的能自动控制的堆码机中的3D控制组件的主视剖切图；0016图5是本发明实施例的能自动控制的堆码机中的3D控制组件的仰视图；0017图6。
8、是本发明实施例的能自动控制的堆码机中的3D控制组件沿图4中的AA组剖开后的左视图；0018图7是图4中的B部分的放大图；0019图8是图4中的C部分的放大图。具体实施方式0020以下结合附图说明对本发明的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本发明，凡是采用本发明的相似结构及其相似变化，均应列入本发明的保护范围。0021如图1图3所示，本发明实施例所提供的一种能自动控制的堆码机，包括大车1、小车2和吊具3；所述大车1上装有用于控制大车1移动的大车驱动装置图中未示，所述小车2滑动安装于大车1上，所述吊具3吊装于小车2上，所述大车1上设有控制小车2滑动的小车控制装置图中未示，所述小车2上设。
9、有控制吊具3升降的吊具控制装置图中未示；所述吊具3上装有激光传感器4；其特征在于还包括由3D激光扫描仪5、扫描仪支架6、转动控制电机图中未示、摆动控制电机7和编码器8组成的3D控制组件参见图4；0022所述扫描仪支架6转动安装于大车1上参见图1，所述转动控制电机固定安装于大车1上，其动力轴连接并控制扫描仪支架6转动；0023如图4图8所示，所述3D激光扫描仪5经安装板51枢设于扫描仪支架6上，所述摆动控制电机7及编码器8均固定安装于扫描仪支架6上，所述摆动控制电机7的动力轴经减速箱71连接并控制所述3D激光扫描仪5的安装板51枢转，所述编码器8设有用于检测3D激光扫描仪5枢转角度的检测转轴，所。
10、述检测转轴经连轴器81连接所述3D激光扫描仪5的安装板51，其轴线与安装板51的枢转轴同轴；0024所述3D激光扫描仪5电气连接并控制所述大车驱动装置及小车控制装置；0025所述激光传感器4电气连接并控制所述吊具控制装置。0026本发明实施例中，所述摆动控制电机及编码器的外周均罩设有保护罩。0027本发明实施例使用时，先由转动控制电机及摆动控制电机控制3D激光扫描仪自动扫描其四周的待堆码物；3D激光扫描仪扫描到待堆码物后先通过大车驱动装置控制大车移动至抓取待堆码物的位置，然后再通过小车控制装置控制小车移动，使吊装于小车上的吊具移至待堆码物上方；吊具移至待堆码物上方后，吊具上的激光传感器对待堆码。
11、物进行扫描，以识别待堆码物的精确位置与相对高度，并将扫描数据传递给吊具控制装置，吊具控制装置根据收到的扫描数据控制吊具下降抓取堆码物，再将抓取的堆码物提升，然后再由大车驱动装置根据预设值控制大车移动至堆放堆码物的位置，再通过小车控制装置控制小车移动至精确堆码位置上方，再由吊具控制装置控制吊具下降堆放堆码物，堆放完后再由吊具控制装置控制吊具提升，然后再由大车驱动装置控制大车移至初始位置，一次堆码作业即告完成；如此周而复始，直至所需堆放的堆码物堆放完毕。说明书CN102060248ACN102060253A1/4页5图1图2说明书附图CN102060248ACN102060253A2/4页6图3图4说明书附图CN102060248ACN102060253A3/4页7图5图6说明书附图CN102060248ACN102060253A4/4页8图7图8说明书附图CN102060248A。