卸垛装置.pdf

课题：一种从多个物品的集合体叠放成的物品群中，将最上层的集合体从四个侧面夹持搬运的卸垛装置，抑制由于夹持集合体时的物品的变形而拱起，防止面结构的破坏。解决方法：夹持部件(4a)的夹持面的下部比上部向集合体(Ba)倾斜，在物品群(B)的上方位置设有抑制因夹持时物品b变形而拱起的抑制部件(6)。从四侧面夹持最上层的集合体(Ba)时，由于即使物品(b)因变形而拱起也能用抑制部件6加以抑制，因此集合体(Ba)的面结构不会破坏，夹持稳定。

1.  一种卸垛装置，其为一种对于由多个物品横向拼集成平面矩形形状的集合体，用在水平方向进退的多个夹持部件，夹持该集合体堆积成的物品群中最上层的集合体的四侧面进行搬运的卸垛装置，其特征在于，夹持部件的夹持面的下部比上部向集合体倾斜，在物品群的上方位置设有抑制因夹持时物品变形而拱起的抑制部件。

2.  根据权利要求1所述的卸垛装置，抑制部件设置在离集合体上面有一定间隔的位置上。

3.  根据权利要求2所述的卸垛装置，设置有在抑制部件因自重与集合体的上面靠接后对其进行拉动，使其保持在离集合体上面一定间隔的位置上的拉动机构。

4.  根据权利要求3所述的卸垛装置，拉动机构由使得抑制部位因自重而产生的下降低速进行的提升用汽缸；安装在抑制部件的上部的升降齿条；与齿条啮合能从动升降的小齿轮；能与小齿轮的下部啮合的锁住用齿条；以及使锁住用齿条与小齿轮啮合、使齿条上升所定距离并使锁住用齿条从小齿轮分离的锁住用汽缸构成。

5.  根据权利要求2～4中的任一项中所述的卸垛装置，抑制部件和集合体上面之间的所定间隔在4～6mm的范围内。

6.  根据权利要求1～4中的任一项中所述的卸垛装置，夹持部件的倾斜角度，相对于垂直方向在0.5～2°的范围内。

卸垛装置
技术领域
本发明涉及从多个物品的集合体叠放成的物品群中，将最上层的集合体从四个侧面夹持搬运的卸垛装置。
背景技术
专利文献1-6中公开了历来的卸垛装置。这些技术的特征在于，具备装载、升降多个物品的集合体叠放成的物品群的升降台；从升起的物品群中，将最上层的集合体从四侧夹持搬运的夹持部件，夹持部件具有垂直的夹持面，相对于集合体的侧面在水平方向进退。然而，这些技术存在在夹持之后离开下层的集合体时，由于被夹持的集合体的物品的变形程度等原因导致摩擦阻力的降低，货物脱落不能夹持的问题。
对此，专利文献7中公开了解决上述问题的技术。该技术的特征在于，夹持部件在其夹持面的下部比上部略微向集合体倾斜，即使物品由于摩擦阻力的降低而向下方偏离也能挂在夹持部件的下部，不会发生由于施加过度的压力而使其变形，可防止物品的落下，进行夹持。但是，该技术存在由于夹持部件的倾斜使上部的押力低于下部，如图9所示，集合体Ba被夹持时，中央部位的物品b由于变形而向押力小的上方逃逸似的拱起，集合体Ba的面结构被破坏的问题。图中，10为夹持部件，B为物品群。
【专利文献1】特开昭59-138529号公报
【专利文献2】特公平1-29668号公报
【专利文献3】特开平7-196109号公报
【专利文献4】特开2001-72244号公报
【专利文献5】特开2002-128275号公报
【专利文献6】特开2005-34969号公报
【专利文献7】特开2007-204174号公报
发明内容
发明要解决的课题
本发明要解决的课题是，解决历来的那些技术问题，抑制由于夹持集合体时的物品的变形而拱起，防止面结构的破坏。
课题的解决方案
解决相关课题的本发明的结构是：
一种卸垛装置，其为一种对于由多个物品横向拼集成平面矩形形状的集合体，用在水平方向进退的多个夹持部件，夹持该集合体堆积成的物品群中最上层的集合体的四侧面进行搬运的卸垛装置，其特征在于，夹持部件的夹持面的下部比上部向集合体倾斜，在物品群的上方位置设有抑制因夹持时物品变形而拱起的抑制部件。
上述1)中所述的卸垛装置，抑制部件设置在离集合体上面有一定间隔的位置上。
上述2)中所述的卸垛装置，设置有在抑制部件因自重与集合体的上面靠接后对其进行拉动，使其保持在离集合体上面一定间隔的位置上的拉动机构。
上述3)中所述的卸垛装置，拉动机构由使得抑制部位因自重而产生的下降低速进行的提升用汽缸；安装在抑制部件的上部的升降齿条(rackgear)；与齿条啮合能从动升降的小齿轮(pinion gear)；能与小齿轮的下部啮合的锁住用齿条；以及使锁住用齿条与小齿轮啮合、使齿条上升所定距离并使锁住用齿条从小齿轮分离的锁住用汽缸构成。
上述2)～4)任一项中所述的卸垛装置，抑制部件和集合体上面之间的所定间隔在4～6mm的范围内。
上述1)～5)任一项中所述的卸垛装置，夹持部件的倾斜角度，相对于垂直方向在0.5～2°的范围内。
发明的效果
根据本发明，从四侧面夹持最上层的集合体时，由于即使物品因变形而拱起也能用抑制部件加以抑制，因此集合体的面结构不会破坏，夹持稳定。
附图说明
图1是实施例的卸垛装置的侧面图。
图2是实施例的搬运装置的俯视图。
图3是实施例的夹持部件的放大图。
图4是实施例的抑制部件的说明图。
图5是省略图4的一部分的左视图。
图6是实施例的拉动机构的说明图。
图7a～图7d是表示实施例的抑制部件的动作的说明图。
图8是表示实施例的集合体的夹持状态的说明图。
图9是表示历来的集合体的夹持状态的说明图。
符号说明
1 卸垛装置
1a 框架
2 连续输送机
3 升降台
3a 基座
4 搬运装置
4a 夹持部件
4b 进退机构
4c 车轮
5 卸载输送机
5a 升降台
6 抑制部件
7 拉动机构
7a 齿条
7b 提升用汽缸
7c 杆
7d 小齿轮
7e 齿条支架
7f 锁住用汽缸
7g 杆
7h 锁住用齿条
7i 支撑架
7j 导轨架
7k 导轨
7m 叉
7n 止动器
7p 止动板
7q 框架
B 物品群
Ba 集合体
b 物品
P 托盘
具体实施方式
本发明中，抑制部件设置在离集合体上面有一定间隔的位置上，在集合体的面结构不破坏的范围内货物略微拱起时，可放开夹持部件的押力防止物品的显著变形。抑制部件和集合体上面之间的所定间隔在4～6mm的范围里是适当的，但可根据货物的尺寸和强度、变形的程度进行适当的改变。该抑制部件设有抑制部件因自重而与集合体的上面靠接后被提拉，使得抑制部件保持在离集合体上面所定距离位置上的拉动机构，即使在每次夹持时集合体的高度有所不同，都能将抑制部件保持在距离集合体上面所定间隔的位置上。下面根据附图具体说明本发明的实施例。
实施例1
图1～8所示的实施例是将多层的硬纸箱群一层层卸下搬运的卸垛装置的例子。图1是实施例的卸垛装置的侧面图，图2是实施例的搬运装置的俯视图，图3是实施例的夹持部件的放大图，图4是实施例的抑制部件的说明图，图5是省略图4的一部分的左视图，图6是实施例的拉动机构的说明图，图7a～图7d是表示实施例的抑制部件的动作的说明图，图8是表示实施例的集合体的夹持状态的说明图。
图中，1是卸垛装置，1a是框架(frame)，2是连续输送机(conveyer)，3是升降台，3a是基座，4是搬运装置，4a是夹持部件，4b是进退机构，4c是车轮，5是卸载输送机，5a是升降台，6是抑制部件，7是拉动机构，7a是齿条，7b是提升用汽缸，7c是杆(rod)，7d是小齿轮，7e是齿条支架(rack holder)，7f是锁住用汽缸，7g是杆，7h是锁住用齿条，7i是支撑架，7j是导架(guide bracket)，7k是导轨(Slide guide)，7m是叉，7n是止动器(stopper)，7p是止动板，7q是框架，B是物品群，Ba是集合体，b是物品，P是托盘。
本实施例的卸垛装置1，如图1所示，由多个搬运堆积在托盘P上的物品群B的连续输送机2，使装载物品群B的连续输送机2在基座3a与集合体Ba的夹持位置之间升降的升降台3，从上升的物品群B中，将最上层的集合体从四侧夹持搬运的搬运装置4，将夹持的集合体Ba卸载、运出到搬运地的卸载输送机5构成。卸载输送机5可利用升降台5a升降。
移载装置4，如图2所示，具有用4个夹持部件4a将集合体Ba的前后左右包围而使其作动的进退机构4b，通过安装在四角的车轮4c可在框架1a运动，移动到搬运位置。4个夹持部件4a的角度θ如图3所示，其下部比其上部向集合体Ba方向分别倾斜1°(图示稍微夸张)。抑制部件6在搬运装置4的中央位置设有4个，可以通过自重降下。
拉动机构7，如图4～6所示，在抑制部件6的上部安装齿条7a，在齿条7a的上部安装在前端形成缺口的叉7m，提升用汽缸7b的杆7c的下部穿过叉7m的缺口，在这个杆7c的下端安装与叉7m的下面能够挂住的止动板7p，与齿条7a啮合从动的小齿轮7d可自由升降地设置，齿条支架7e设置在锁住用汽缸7f的杆7g上、轴支承小齿轮7d并可自由升降，在齿条支架7e的下端设置有能够与小齿轮7d的下部啮合的锁住用齿条7h。提升用汽缸7b是为了使抑制部件因自重而低速下降。支撑架7i是为了将小齿轮7d保持在下限位置。安装在导轨架7j上的导轨7k是为了使齿条7a不与小齿轮7d发生分离地支承用的。叉7m的下面安装的止动器7n是在抑制部件6降下时与框架7q靠接，限定抑制部件6的下限位置用的。
本实施例中，如图7a所示，伸张锁住用汽缸7f，使锁住用齿条7h从小齿条7d分离，抑制部件6由于自重下降到下限位置(小齿轮7d从动)。抑制部件6因提升用汽缸7b而缓慢降下。如图7b所示，运载物品群B的连续输送机2由升降台3使其上升时，最上层的集合体Ba的上面便会与抑制部件6靠接，齿条7a上安装的叉7m沿着提升用汽缸7b的杆7c提升抑制部件6(小齿轮7d从动)，当最上层的集合体Ba上升到夹持位置后升降台3停止工作。
如图7c所示，让锁住用汽缸7f退缩，使锁住用齿条7h与小齿条7d相啮合。在这种状态下，齿条7a被小齿轮7d锁住。如图7d所示，让锁定用汽缸7f进一步退缩从而使得齿条7a与锁住状态下的小齿轮7d一同上升一些，在抑制部件6的下面和集合体的上面之间形成5mm的间隔H。通过这些工序，即使每次夹持时集合体Ba的高度有所不同，抑制部件6也能保持在离集合体Ba的上面一定间隔的位置上。
于是，如图8所示，通过4个夹持部件4a将集合体Ba的四侧面夹住。此时，虽然由于夹持部件4a的倾斜可能会使中央部的物品b拱起，但由于靠接上方的抑制部件6可抑制以上的拱起，面结构不会破坏，夹持安定。并且，由于抑制部件6和集合体Ba的上面之间形成间隔H，放开了夹持部件4a的押力，可防止物品b的显著变形。
之后，使升降台3下降一些，从下层的集合体Ba分离后，搬运装置4移动到搬运位置，利用升降台5a将卸载输送机5上升至卸载位置，松开夹持部件4集合体Ba装载在卸载输送机5上时，卸载输送机5下降到上升前的位置并将集合体Ba送出。搬运装置4返回到原先的位置，让锁住用汽缸7f伸张，使得锁住用齿条7h从小齿轮7d分离，使抑制部件6通过自重下降到下限位置待机直至提升下一个集合体Ba。
产业上的利用可能性
本发明的卸垛装置对硬纸箱等容易变形的货物的搬卸有用。