混合动力建筑机械的控制装置 【技术领域】
本发明涉及一种例如对铲土机等建筑机械的驱动源进行控制的控制装置。背景技术 铲土机等建筑机械中的混合动力构造为 ： 例如用发动机的剩余输出使发电机旋转 而进行发电， 将该电力蓄电于蓄电池， 同时， 用该蓄电池的电力驱动电动马达而使驱动器工 作。另外， 用驱动器的排出能量使发动机旋转进行发电， 同样将该电力蓄电于蓄电池， 并且 利用该蓄电池的电力驱动电动马达而使驱动器工作。
专利文献 1 ： 日本特开 2002-275945 号公报
在上述现有的控制装置中， 在驱动器的工作中对利用发动机的剩余输出及流体压 力进行工作的驱动器的排出能量进行再生之前的工序长， 因而存在其间的能量损失大的问 题。
另外， 由于利用电动马达而使驱动器工作， 因而例如在电气系统发生故障时， 存在 装置自身不能使用的问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种混合动力建筑机械的控制装置， 用以解决上述现有问 题， 将动臂缸的排出能量用作电动马达的助推力， 并且根据需要将其用作使电动马达发挥 发电功能的能量。
第一方面提供一种混合动力建筑机械的控制装置， 其构成为， 具备 ： 容量可变型的 主泵 ； 控制该主泵的倾转角的调节器 ； 动臂缸 ； 与所述主泵连接的动臂用操作阀 ； 检测该操 作阀的操作方向及操作量的传感器 ； 与所述主泵连接的、 所述动臂用操作阀以外的操作阀 ； 设于动臂缸的活塞侧室与动臂用操作阀之间的比例电磁阀 ； 与主泵的排出侧连接， 并且由 倾角控制器控制倾转角的容量可变型的副泵 ； 相对于动臂缸的回流与所述比例电磁阀的上 游侧连接， 且通过其回流进行动作， 并且由倾角控制器控制倾转角的容量可变型辅助马达 ； 使所述副泵和辅助马达同轴旋转的兼用发电机的电动马达 ； 对在动臂用操作阀设有的所述 传感器、 所述比例电磁阀、 所述两倾角控制器及电动马达进行控制的控制器。
而且， 所述控制器具备 ： 接收在动臂用操作阀设有的所述传感器的输出信号并判 定动臂用操作阀的操作方向及操作量的功能 ； 根据所述操作方向及操作量控制所述比例电 磁阀的开度， 并且经由倾角控制器对副泵及辅助马达的倾转角进行控制的功能， 利用所述 辅助马达的输出辅助副泵及电动马达的输出。
第二方面中， 控制器的构成为， 根据辅助马达的倾转角计算其负荷， 根据该负荷和 动臂用操作阀的操作方向及操作量控制所述比例电磁阀的开度。
第三方面中， 在连通副泵和主泵的通路过程中设有只允许从副泵向主泵流通的单 向阀， 在连通动臂缸和辅助马达的通路内设有利用弹簧的弹力保持关闭位置、 即常规位置 的电磁开闭阀。第四方面中， 所述主泵的构成为， 利用联合发电机的发动机的驱动力进行旋转， 同 时， 设有对供给到的所述电动马达的电力进行蓄电的蓄电池， 在该蓄电池上连接有电池充 电器， 该电池充电器与所述发电机连接， 并且还可以与有别于该装置的其它的家用电源等 独立系统电源连接。
根据第一方面， 利用动臂缸的排出能量驱动辅助马达， 并且可利用该辅助马达的 驱动力对副泵的驱动源即电动马达进行辅助、 或者对副泵进行辅助， 因此， 可有效利用动臂 缸的排出能量。
另外， 由于可根据所述动臂用操作阀的操作方向及操作量来控制副泵及辅助马达 的倾转角， 因而可以对应于目的进行各种控制。 例如， 可以利用辅助马达的旋转力使电动马 达发挥发电功能， 或者利用辅助马达的旋转力使副泵旋转。
根据第二方面， 由于控制器根据动臂用操作阀的操作方向及操作量来控制所述比 例电磁阀的开度， 因而可以边驱动辅助马达， 边使动臂缸的动作速度符合动臂用操作阀的 操作量即操作员的操作感觉。
根据第三方面， 在副泵及辅助马达的回路系统发生故障等时， 可将该回路系统与 主泵的回路系统分断。
根据第四方面， 可将电动马达的电源遍及多路提供。附图说明
图 1 是表示该发明的实施方式的回路图 ； 图 2 是表示比例电磁阀的其它实施方式的局部回路图。 标记说明 MP1 第一主泵 MP2 第二主泵 1 回转马达用操作阀 2 臂 1 速用操作阀 BC 动臂缸 3 动臂 2 速用操作阀 4 预备用操作阀 5 左行进马达用操作阀 9 控制流路 10 调节器 C 控制器 12 右行进马达用操作阀 13 铲斗用操作阀 14 动臂 1 速用操作阀 14a 传感器 15 臂 2 速用操作阀 20 调节器 21 第二压力传感器SP 副泵 35、 36 倾角控制器 AM 辅助马达 MG 兼用发电机的电动马达 40、 41 第一、 二比例电磁节流阀具体实施方式
图 1 所示的实施方式， 在铲土机的控制装置中具备容量可变型的第一、 二主泵 MP1、 MP2， 同时， 将第一回路系统与第一主泵 MP1 连接， 将第二回路系统与第二主泵 MP2 连 接。
在上述第一回路系统中， 从其上游侧依次连接有控制回转马达 RM 的回转马达用 操作阀 1、 控制未图示的臂缸的臂 1 速用操作阀 2、 控制动臂缸 BC 的动臂 2 速用操作阀 3、 控 制未图示的预备用附属装置的预备用操作阀 4、 及控制未图示的左行进用马达的左行进马 达用操作阀 5。
上述各操作阀 1 ～ 5 分别经由中立流路 6 及并行通路 7 与第一主泵 MP1 连接。
在上述中立流路 6 即左行进马达用操作阀 5 的下游侧设置有控制压力生成机构 8。 若流过该控制压力生成机构 8 的流量多， 则该控制压力生成机构 8 生成高的控制压力， 若该 流量少则生成低的控制压力。
另外， 上述中立流路 6 在所有上述操作阀 1 ～ 5 在中立位置或者中立位置附近时， 将从第一主泵 MP1 排出的流体的全部或者一部分导向油箱 T， 但由于此时通过控制压力生 成机构 8 的流量也变多， 所以能够生成如上述的高的控制压力。
另一方面， 若将上述操作阀 1 ～ 5 在全行程的状态下切换， 则中立流路 6 关闭而流 体的流通停止。因此， 在该情况下， 流过控制压力生成机构 8 的流量几乎消失， 控制压力保 持为零。
但是， 由于通过操作阀 1 ～ 5 的操作量将泵排出量的一部分导向驱动器， 一部分从 中立流路 6 导向油箱 T， 因此， 控制压力生成机构 8 生成与在中立流路 6 中流过的流量相应 的控制压力。换言之， 控制压力生成机构 8 生成与操作阀 1 ～ 5 的操作量相应的控制压力。
而且， 将控制流路 9 与上述控制压力生成机构 8 连接， 同时， 将该控制流路 9 与控 制第一主泵 MP1 的倾转角的调节器 10 连接。该调节器 10 与控制压力成反比地控制第一主 泵 MP1 的排出量。因此， 在使操作阀 1 ～ 5 全行程而中立流路 6 的流动成为零时， 换言之控 制压力生成机构 8 产生的控制压力成为零时， 能够第一主泵 MP1 的排出量保持在最大。
将第一压力传感器 11 与如上述的控制流路 9 连接， 同时， 将由该第一压力传感器 11 检测出的压力信号输入控制器 C。
另一方面， 在上述第二回路系统中， 从其上游侧依次连接有控制未图示的右行进 用马达的右行进马达用操作阀 12、 控制未图示的铲斗操纵缸的铲斗用操作阀 13、 控制动臂 缸 BC 的动臂 1 速用操作阀 14、 及控制未图示的臂缸的臂 2 速用操作阀 15。另外， 在上述动 臂 1 速用操作阀 14 上设置有检测其操作方向及操作量的传感器 14a。
上述各操作阀 12 ～ 15 经由中立流路 16 与第二主泵 MP2 连接， 同时， 铲斗用操作 阀 13 及动臂 1 速用操作阀 14 经由并行通路 17 与第二主泵 MP2 连接。在上述中立流路 16、 即臂 2 速用操作阀 15 的下游侧设置有控制压力生成机构 18。 该控制压力生成机构 18 与之前说明的控制压力生成机构 8 为完全同样的功能。
而且， 将控制流路 19 与控制压力生成机构 18 连接， 同时， 将该控制流路 19 与控制 第二主泵 MP2 的倾转角的调节器 20 连接。该调节器 20 与控制压力成反比例地控制第二主 泵 MP2 的排出量。因此， 在使操作阀 12 ～ 15 全行程而中立流路 16 的流动成为零时， 换言 之控制压力生成机构 18 产生的控制压力成为零时， 能够将第二主泵 MP2 的排出量保持在最 大。
将第二压力传感器 21 与上述的控制流路 19 连接， 同时， 将通过该第二压力传感器 21 检测出的压力信号输入控制器 C。
如上述的第一、 二主泵 MP1、 MP2 通过一台发动机 E 的驱动力同轴旋转。在该发动 机 E 上设置有发电机 22， 通过发动机 E 的剩余输出使发电机 22 旋转以使其能够发电。而 且， 发电机 22 发出的电经由蓄电池充电器 23 对蓄电池 24 充电。
另外， 上述蓄电池充电器 23 即使在与普通的家庭用电源 25 连接的情况下， 也能够 对蓄电池 24 充电。即， 该蓄电池充电器 23 也可以与和该装置不同的其它的独立系统电源 连接。 另外， 在与第一回路系统连接的回转马达用操作阀 1 的驱动器端口连接与回转马 达 RM 连通的通路 26、 27， 同时， 将制动阀 28、 29 与两通路 26、 27 分别连接。而且， 在将回转 马达用操作阀 1 保持在图示的中立位置时， 关闭上述驱动器端口， 回转马达 RM 维持停止状 态。
若将回转马达用操作阀 1 从上述的状态向例如图面右侧位置切换， 则一通路 26 与 第一主泵 MP1 连接， 另一通路 27 与油箱 T 连通。因此， 从通路 26 供给压力流体， 回转马达 RM 旋转， 同时， 来自回转马达 RM 的返回流体经由通路 27 回到油箱 T。
若将回转马达用操作阀 1 与上述相反地向左侧位置切换， 则之后将泵排出流体向 通路 27 供给， 通路 26 与油箱 T 连通， 回转马达 RM 反向旋转。
如上述在驱动回转马达 RM 时， 上述制动阀 28 或 29 发挥减压阀的功能， 在通路 26、 27 为设定压力以上时， 制动阀 28、 29 打开， 将高压侧的流体导向低压侧。另外， 在使回转马 达 RM 旋转的状态下， 若使回转马达用操作阀 1 回到中立位置， 则该操作阀 1 的驱动器端口 关闭。这样， 即使操作阀 1 的驱动器端口被关闭， 回转马达 RM 也能够由其惯性能量继续旋 转， 但由于回转马达 RM 由惯性能量旋转， 从而该回转马达 RM 发挥泵作用。 此时， 由通路 26、 27、 回转马达 RM、 制动阀 28 或 29 构成闭合回路， 同时， 通过制动阀 28 或 29 将上述惯性能量 变换成热能量。
另一方面， 若将动臂 1 速用操作阀 14 从中立位置向图面右侧位置切换， 则来自第 二主泵 MP2 的压力流体经由通路 30 向动臂缸 BC 的活塞侧室 31 供给， 同时， 来自该杆侧室 32 的返回流体经由通路 30 回到油箱 T， 动臂缸 BC 伸长。
相反， 若将动臂 1 速用操作阀 14 向图面左方向切换， 则来自第二主泵 MP2 的压力 流体经由通路 30 向动臂缸 BC 的杆侧室 31 供给， 同时， 来自该活塞侧室 32 的返回流体经由 通路 30 回到油箱 T， 动臂缸 BC 收缩。另外， 动臂 2 速用操作阀 3 和上述动臂 1 速用操作阀 14 连动进行切换。
在连结如上述的动臂缸 BC 的活塞侧室 31 和动臂 1 速用操作阀 14 的通路 30 上设
置有通过控制器 C 控制开度的比例电磁阀 34。 另外， 该比例电磁阀 34 在其中立状态下保持 全开位置。
然后， 对辅助第一、 二主泵 MP1、 MP2 的输出的容量可变型的副泵 SP 进行说明。
上述容量可变型的副泵 SP 通过兼用发电机的电动马达 MG 的驱动力旋转， 通过该 电动马达 MG 的驱动力， 容量可变型的辅助马达 AM 也同轴旋转。而且， 将变换器 I 与上述电 动马达 MG 连接， 同时， 将该变换器 I 与控制器 C 连接， 通过该控制器 C 能够控制电动马达 MG 的转速等。
另外， 如上述的副泵 SP 及辅助马达 AM 的倾转角通过倾角控制器 35、 36 控制， 但该 倾角控制器 35、 36 通过控制器 C 的输出信号控制。
在上述副泵 SP 上连接排出通路 37， 该排出通路 37 被分支为与第一主泵 MP1 的排 出侧合流的第一合流通路 38 和与第二主泵 MP2 的排出侧合流的第二合流通路 39， 同时， 在 这些第一、 二合流通路 38、 39 上分别设置有通过控制器 C 的输出信号控制开度的第一、 二比 例电磁节流阀 40、 41。
另一方面， 在辅助马达 AM 上连接有连接用通路 42， 该连接用通路 42 经由合流通 路 43 及单向阀 44、 45 与和回转马达 RM 连接的通路 26、 27 连接。而且， 在上述合流通路 43 设置通过控制器 C 进行开闭控制的电磁切换阀 46， 同时， 在该电磁切换阀 46 和单向阀 44、 45 之间设置检测回转马达 RM 旋转时的压力或者制动时的压力的压力传感器 47， 将该压力 传感器 47 的压力信号输入控制器 C。 另外， 在合流通路 43、 即相对于从回转马达 RM 向连接用通路 42 的流动在比上述电 磁切换阀 46 更下游侧的位置， 设置有安全阀 48， 该安全阀 48 在例如电磁切换阀 46 等连接 用通路 42、 43 系统产生故障时， 维持通路 26、 27 的压力， 防止回转马达 RM 发生所谓的失速。
进而， 在上述动臂缸 BC 和上述比例电磁阀 34 之间设置有与连接用通路 42 连通的 通路 49， 同时， 在该通路 49 上设置有通过控制器 C 控制的电磁开闭阀 50。
下面， 对该实施方式的作用进行说明， 在该实施方式中， 预先设定副泵 S 的辅助流 量， 其中， 判断控制器 C 如何最有效地控制副泵 SP 的倾转角、 辅助马达 AM 的倾转角、 电动马 达 MG 的转速等以实施各自的控制。
目前， 若将第一回路系统的操作阀 1 ～ 5 保持在中立位置， 则从第一主泵 MP1 排出 的流体的总量经由中立流路 6 及控制压力生成机构 8 被导向油箱 T。这样， 第一主泵 MP1 的 排出总量流过控制压力生成机构 8 时， 在此生成的控制压力变高， 同时， 将相对高的控制压 力导向控制流路 9。而且， 通过导向控制流路 9 的高的控制压力的作用， 调节器 10 动作， 将 第一主泵 MP1 的排出量保持在最小。此时的高的控制压力的压力信号从第一压力传感器 1 被输入控制器 C。
另外， 在将第二回路系统的操作阀 12 ～ 15 保持在中立位置时， 也和第一回路系统 的情况同样， 控制压力生成机构 18 生成相对高的控制压力， 同时， 该高的压力作用于调节 器 20， 将第二主泵 MP2 的排出量保持在最小。 而且， 此时的高的控制压力的压力信号从压力 传感器 21 向控制器 C 输入。
当从上述第一、 二压力传感器 11、 21 向控制器 C 输入相对高的压力信号时， 控制器 C 判定第一、 二主泵 MP1、 MP2 维持最小排出量， 控制倾角控制器 35、 36， 使副泵 SP 及辅助马 达 AM 的倾转角成为零或者最小。
另外， 控制器 C 接收到如上述的第一、 二主泵 MP1、 MP2 的排出量为最小的消息的信 号时， 控制器 C 可以使电动马达 MG 的旋转停止， 也可以使该旋转继续。
在使电动马达 MG 的旋转停止的情况下， 具有能够节约耗电量的效果， 在使电动马 达 MG 的旋转继续的情况下， 由于副泵 SP 及辅助马达 AM 也继续旋转， 因此具有能够使该副 泵 SP 及辅助马达 AM 起动时的冲击减小的效果。无论如何， 使电动马达 MG 停止或者继续旋 转， 只要根据该建筑机械的用途或使用状况决定即可。
在上述状况下若切换第一回路系统或第二回路系统的任何一个系统的操作阀， 则 根据其操作量流过中立流路 6 或 16 的流量减少， 伴随与此由控制压力生成机构 8 或 18 生 成的控制压力变低。这样， 若控制压力变低， 则伴随此第一主泵 MP1 或第二主泵 MP2 增大其 倾转角， 使排出量增大。
另外， 如上述在使第一主泵 MP1 或第二主泵 MP2 的排出量增大时， 控制器 C 将电动 马达 MG 保持在持续旋转的状态。即， 在第一、 二主泵 MP1、 MP2 的排出量为最小时使电动马 达 MG 停止的情况下， 控制器 C 探测到控制压力变低， 使电动马达 MG 再起动。
而且， 控制器 C 根据第一、 二压力传感器 11、 21 的压力信号， 控制第一、 二比例电磁 节流阀 40、 41 的开度， 将副泵 SP 的排出量按比例分配向第一、 二回路系统供给。 如上所述， 根据该实施方式， 由于仅通过第一、 二压力传感器 11、 21 的压力信号， 控制器 C 就能够控制副泵 SP 的倾转角及第一、 二比例电磁节流阀 40、 41 的开度， 因此， 能够 使压力传感器的数量减少。
另一方面， 为了驱动与上述第一回路系统连接的回转马达 RM， 若使回转马达用操 作阀 1 无论左右、 例如向图面右侧位置切换， 则一通路 26 与第一主泵 MP1 连接， 另一通路 27 与油箱 T 连通， 使回转马达 RM 旋转， 但此时的回转压力被保持在制动阀 28 的设定压力。另 外， 若将上述操作阀 1 向图中左方向切换， 则上述另一通路 27 与第一主泵 MP1 连通， 上述一 通路 26 与油箱 T 连通， 使回转马达 RM 旋转， 此时的回转压力也被保持在制动阀 29 的设定 压力。
另外， 当在回转马达 RM 回转的正中将回转马达用操作阀 1 切换到中立位置时， 如 上所述， 在通路 26、 27 间构成闭合回路， 同时， 制动阀 28 或 29 维持该闭合回路的制动压力， 将惯性能量变换成热能量。
而且， 压力传感器 47 检测上述回转压力或者制动压力， 同时， 将该压力信号向控 制器 C 输入。控制器 C 在不会对回转马达 RM 的回转或者制动动作产生影响的范围内、 即检 测出比制动阀 28 或 29 的设定压力低的压力时， 将电磁切换阀 46 从闭位置切换至开位置。 这样， 若将电磁切换阀 46 切换至开位置， 则向回转马达 RM 导向的压力流体流过合流通路 46， 同时经由安全阀 48 及连接用通路 42 向辅助马达 AM 供给。
此时， 控制器 C 根据来自压力传感器 47 的压力信号， 控制辅助马达 AM 的倾转角， 其为如下所述。
即， 若通路 26 或 27 的压力没有保持在对回转转作或者制动动作所需的压力， 则不 能使回转马达 RM 回转或者进行制动。
于是， 为了将上述通路 26 或 27 的压力保持在上述回转压力或者制动压力， 控制器 C 一边控制辅助马达 AM 的倾转角， 一边控制回转马达 RM 的负荷。即， 控制器 C 控制辅助马 达 AM 的倾转角， 以使由压力传感器 47 检测的压力和上述回转马达 RM 的回转压力或者制动
压力几乎相同。
若上述那样辅助马达 AM 获得旋转力， 则该旋转力作用于同轴旋转的电动马达 MG， 但该辅助马达 AM 的旋转力作为相对于电动马达 MG 的辅助力起作用。因此， 可使电动马达 MG 的耗电量减少与辅助马达 AM 的旋转力相当的量。
另外， 虽然通过上述辅助马达 AM 的旋转力也能够辅助副泵 SP 的旋转力， 但在此 时， 辅助马达 AM 和副泵 SP 相辅相成发挥压力变换功能。
即， 流入连接用通路 42 的流体压必须比泵排出压力低。利用该低的压力， 为了在 副泵 SP 上维持高的排出压， 而通过辅助马达 AM 和副泵 SP 发挥增压功能。
即， 上述辅助马达 AM 的输出由每一次旋转的排量 Q1 和当时的压力 P1 的乘积决定。 另外， 副泵 SP 的输出由每一次旋转的排量 Q2 和排出压 P2 的乘积决定。而且， 在该实施方 式中， 由于辅助马达 AM 和副泵 SP 同轴旋转， 因此 Q1×P1 ＝ Q2×P2 必须成立。因此， 例如， 若将辅助马达 AM 的上述排量 Q1 设为副泵 SP 的排量 Q2 的 3 倍即 Q1 ＝ 3Q2， 则上述等式成为 3Q2×P1 ＝ Q2×P2。根据该式， 若两边除以 Q2， 则 3P1 ＝ P2 成立。
因此， 若改变副泵 SP 的倾转角来控制上述排量 Q2， 则通过辅助马达 AM 的输出能够 使副泵 SP 上维持规定的排出压力。换言之， 可以使来自回转马达 RM 的流体压力增压并将 其从副泵 SP 排出。
但是， 辅助马达 AM 的倾转角如上述以将通路 26 或 27 的压力保持在回转压力或者 制动压力的方式进行控制。因此， 在利用来自回转马达 RM 的流体的情况下， 必然能够决定 辅助马达 AM 的倾转角。这样， 在决定辅助马达 AM 的倾转角中， 为了使其发挥上述的压力变 换功能， 控制副泵 SP 的倾转角。
另外， 在上述连接用通路 42、 43 系统的压力由于某种原因而变得比回转压力或者 制动压力低时， 根据来自压力传感器 47 的压力信号， 控制器 C 关闭电磁切换阀 46， 使其不会 对回转马达 RM 产生影响。
另外， 在连接用通路 42 上产生流体的泄漏时， 安全阀 48 发挥功能以使通路 26 或 27 的压力不会低至所需以上， 从而防止回转马达 RM 的失速。
然后， 对切换动臂 1 速用操作阀 14 及与其连动的第一回路系统的动臂 2 速用操作 阀 3， 控制动臂缸 BC 的情况进行说明。
为了使动臂缸 BC 动作， 若切换动臂 1 速用操作阀 14 及与其连动的第一回路系统 的动臂 2 速用操作阀 3， 则通过传感器 14a 检测上述操作阀的操作方向和其操作量， 同时， 将 其操作信号向控制器 C 输入。
根据上述传感器 14a 的操作信号， 控制器 C 判定操作员是否要动臂缸 BC 上升或者 下降。若用于使动臂缸 BC 上升的信号输入控制器 C， 则控制器 C 使比例电磁阀 34 保持在常 规状态。换言之， 使比例电磁阀 34 保持在全开状态。此时， 为了从副泵 SP 能够确保规定的 排出量， 控制器 C 使电磁开闭阀 50 保持在图示的关闭位置， 同时， 控制电动马达 MG 的转速 及副泵 SP 的倾转角。
另一方面， 若将使动臂缸 BC 下降的信号从上述传感器 14a 向控制器 C 输入， 则控 制器 C 根据操作阀 14 的操作量， 运算操作员所需要的动臂缸 BC 的下降速度， 同时， 关闭比 例电磁阀 34， 并将电磁开闭阀 50 切换至开位置。
如上述， 若关闭比例电磁阀 34 并将电磁开闭阀 50 切换至开位置， 则动臂缸 BC 的返回流体的总量向辅助马达 AM 供给。但是， 若通过辅助马达 AM 消耗的流量比为了维持操 作员所需要的下降速度必要的流量少， 则动臂缸 BC 不能维持操作员所需要的下降速度。在 如此情况下， 控制器 C 根据操作阀 14 的操作量、 辅助马达 AM 的倾转角、 电动马达 MG 的转速 等， 控制比例电磁阀 34 的开度， 以使辅助马达 AM 消耗的流量以上的流量返回油箱 T， 从而维 持操作员所需要的动臂缸 BC 的下降速度。
另一方面， 向辅助马达 AM 供给流体时， 辅助马达 AM 旋转， 同时， 该旋转力作用于同 轴旋转的电动马达 MG， 该辅助马达 AM 的旋转力作为相对于电动马达 MG 的辅助力起作用。 因此， 能够使电动马达 MG 的耗电量减少与辅助马达 AM 的旋转力相当的量。
另一方面， 不对电动马达 MG 供给电力， 仅通过上述辅助马达 AM 的旋转力就能够使 副泵 SP 旋转， 但此时， 辅助马达 AM 及副泵 SP 和上述同样地发挥压力变换功能。
然后， 对同时进行回转马达 RM 的旋转动作和动臂缸 BC 的下降动作的情况进行说 明。
如上述在一边使回转马达 RM 旋转， 一边使动臂缸 BC 下降时， 来自回转马达 RM 的 流体和来自动臂缸 BC 的返回流体通过连接用通路 42 合流并向辅助马达 AM 供给。
此时， 若连接用通路 42 的压力上升， 则伴随此合流通路 43 侧的压力也上升， 即使 该压力变得比回转马达 RM 的回转压力或者制动压力高， 由于具有单向阀 44、 45， 所以也不 会对回转马达 RM 产生影响。 另外， 如上述若连接用通路 42 侧的压力变得比回转压力或者制动压力低， 则控制 器 C 根据来自压力传感器 47 的压力信号关闭电磁切换阀 46。
因此， 在使回转马达 RM 的旋转动作和动臂缸 BC 的下降动作如上述那样同时进行 时， 无需考虑上述回转压力或者制动压力， 将动臂缸 BC 的必要下降速度作为基准决定辅助 马达 AM 的倾转角即可。
无论如何， 可通过辅助马达 AM 的输出辅助副泵 SP 的输出， 同时， 将从副泵 SP 排出 的流量通过第一、 二比例电磁节流阀 40、 41 按比例分配， 向第一、 二回路系统供给。
另一方面， 在将辅助马达 AM 作为驱动源将电动马达 MG 作为发电机使用时， 使副泵 SP 的倾转角成为零几乎处于无负荷状态， 在辅助马达 AM 上， 若为了使电动马达 MG 旋转而维 持必要的输出， 则利用辅助马达 AM 的输出能够使电动马达 MG 发挥发电功能。
另外， 在该实施方式中， 可利用发动机 E 的输出通过发电机 22 发电， 或利用辅助马 达 AM 使电动马达 MG 发电。而且， 将这样发出的电力对蓄电池 24 蓄电， 由于在该实施方式 中利用家庭用电源 25 能够对蓄电池 24 蓄电， 因此能够遍及多路提供电动马达 MG 的电。
另一方面， 在该实施方式中， 利用来自回转马达 RM 及动臂缸 BC 的流体使辅助马达 AM 旋转， 同时， 通过该辅助马达 AM 的输出能够辅助副泵 SP 及电动马达 MG， 因此， 能够将直 至利用再生动力期间的能量损耗抑制在最小限度。 例如， 在目前的情况下， 利用来自驱动器 的流体使发电机旋转， 进而利用通过该发电机蓄积的电驱动电动马达， 通过该电动马达的 驱动力使驱动器动作， 与该现有的装置相比能够直接利用流体压的再生动力。
另外， 图 2 是表示使图 1 的比例电磁阀 34 及电磁开闭阀 50 成为一体的其它实施 方式， 该比例电磁阀 51 通常保持图示的开位置， 在从控制器 C 输入信号时， 向图面右侧位置 切换。在比例电磁阀 51 向图面右侧位置切换时， 节流阀 51a 位于动臂缸 BC 和油箱 T 的连 通路程中， 单向阀 51b 位于动臂缸 BC 和辅助马达 AM 之间。而且， 上述节流阀 51a 根据比例
电磁阀 51 的切换量控制开度。其它和上述图 1 中的电磁阀相同。
另外， 图中符号 52、 53 为在第一、 二比例电磁节流阀 40、 41 的下游侧设置的单向 阀， 只容许从副泵 SP 向第一、 二主泵 MP1、 MP2 侧的流通。
如上述设置单向阀 52、 53， 同时设置电磁切换阀 46 及电磁开闭阀 50 或比例电磁阀 51， 因此， 例如在副泵 SP 及辅助马达 AM 系统发生故障的情况下， 能够将第一、 二主泵 MP1、 MP2 系统和副泵 SP 及辅助马达 AM 系统切离。特别是电磁切换阀 46、 比例电磁阀 51 及电磁 开闭阀 50， 在它们处于常规状态时， 如图所示通过弹簧的弹力保持关闭位置的常规位置， 同 时， 由于上述比例电磁阀 36、 比例电磁阀 51 也保持在全开位置的常规位置， 因此即使电气 系统发生故障， 也能够将如上述的第一、 二主泵 MP1、 MP2 系统和副泵 SP 及辅助马达 AM 系统 切离。