直交角型谐波减速器 技术领域：
本发明涉及一种谐波齿轮的机械传动装置。
技术背景：
谐波齿轮传动的出现被认为是机械传动的重大突破。其具有结构简单，承载能力大，传动范围广及效率高等特点。已广泛应用于各个领域。我国的谐波传动已出现系列化、标准化。但通常的谐波装置大多采用输入、输出方向平行同轴，且只有一组谐波减速。不能满足一些对传递的运动结构、方向有特殊要求，且能增大传动比的需求。
发明内容：
本发明的目的在于：提供一种结构更为紧凑，传动比大、并可改变常规的输出及输入方向的谐波传动装置，以克服现有技术的不足。
本发明是这样构成的：它由壳体(1)，输入轴(2)，输出轴(3)，小锥齿轮(4)，大锥齿轮(5)，凸轮(6)，柔轮(7)，刚轮(8)组成，输入轴(2)与装在壳体(1)内的小锥齿轮(4)连接，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)啮合，大锥齿轮(5)通过轴承(9)与输出轴(3)配合，凸轮(6)与大锥齿轮(5)配合，柔轮(7)通过柔性轴承(10)与凸轮(7)配合，刚轮(8)与柔轮(7)啮合，输出轴(3)通过销轴(11)与刚轮(8)连接，刚轮(8)与壳体(1)连为一体。
在输出轴(3)上分别装有定位套(12)、(13)、(14)。
本发明与现有技术相比，具有如下优点：
1、采用大、小锥齿轮传动形式，使传动方向得到改变；
2、凸轮(谐波发生器)直接与第一级传动的齿轮相联接，简化了结构；
3、利用环形柔轮结构的齿啮合式输出，使轴向尺寸减小，加工方便、节省材料，并且刚性好，承载能力高；
4、轴向尺寸采用了三处可调整垫圈，使得调整方便，保证了精度。
附图说明：
附图1为本发明的结构图；
附图2为本发明柔轮与刚轮的啮合示意图。
具体实施方式：
本发明的实施例：输入轴(2)(电机轴)与装在壳体(1)内的小锥齿轮(4)通过销轴连接，小锥齿轮(4)与大锥齿轮(5)呈90°啮合，大锥齿轮(5)通过两轴承(9)与输出轴(3)配合，凸轮(6)与大锥齿轮(5)通过销轴固定连接，柔轮(7)通过两柔性轴承(10)与凸轮(7)配合，刚轮(8)与柔轮(7)啮合，输出轴(3)通过销轴(11)与刚轮(8)连接，刚轮(8)与壳体(1)做成一体。在输出轴(3)上分别装有定位套(12)、(13)、(14)。
当电机轴转动时，其上的小锥齿轮(4)和大锥齿轮(5)啮合，实现第一级减速，大锥齿轮(4)同时带动凸轮(6)转动，柔轮(7)和刚轮(8)间的谐波减速传动，传动比为：
i＝Z1/Z2×[Zs/(Zs-ZR)]
其中：Z1为大锥齿的齿数
Z2为小锥齿的齿数
Zs为刚轮地齿数
ZR为柔轮的齿数
整套装置仅重1.1kg(不含电机)，经测试其传动效率为80％-95％，传动比75-5X102，经100W电机输入，可输出100N.m力矩。
通过改变大、小锥齿轮的参数、结构及位置关系，可得到本发明的其他结构形式及传动比。