混合动力建筑机械的发电控制方法及混合动力建筑机械 【技术领域】
本发明涉及混合动力建筑机械的发电控制方法及混合动力建筑机械，所述混合动力建筑机械具备相互连接的发动机及发电电动机来作为驱动源，并具备使主体的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达。
背景技术
以往，在具备相互连接的发动机及发电电动机来作为驱动源的混合动力车辆中，对于动作时的发电电动机的发电控制进行了各种尝试。
例如，作为具备使车辆的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达的液压挖掘机等混合动力建筑机械中的技术，已公开的技术有：为了实现作为蓄电器件的电容器的小型化及长寿命化，基于工作机的各种能量改变电容器的目标蓄电量来进行发电控制(例如，参照专利文献1)。
在具备回旋马达的混合动力建筑机械中，预测回旋马达的耗电量是很困难的。这是因为，不但作业内容多种多样，而且在操作员的杆操作方面还存在偏差。在上述现有技术中，根据上述混合动力建筑机械的特性，与回旋马达的耗电几乎没有关系地进行发电控制。
专利文献1：日本特开2002-359935号公报
然而，若不充分考虑回旋马达的耗电而进行发电控制，则有可能在回旋马达的再生运行时电容器的电压急剧上升而偏离合适的范围。若电容器的电压从合适的范围偏离，则系统变成不能动作且电容器的寿命缩短。为此，考虑增大电容器的容量来抑制电容器的电压的急剧上升，但在这种情况下，会导致电容器大型化，在搭载电容器的空间、电容器的重量、成本等方面出现问题。
【发明内容】
本发明鉴于上述情况而实现，目的在于提供一种混合动力建筑机械的发电控制方法及混合动力建筑机械，能够将电容器的容量抑制到必要最小限度，将电容器的电压保持在合适的范围内，并能够可靠地防止系统不能动作的情况。
为了解决上述问题达到目的，本发明的混合动力建筑机械的发电控制方法是如下所述混合动力建筑机械的发电控制方法，所述混合动力建筑机械包括：相互连接的发动机及发电电动机；与所述发电电动机连接且对所述发电电动机进行驱动的逆变器；与所述逆变器并联，对所述发电电动机发出的电力进行蓄积且向所述发电电动机供给电力的电容器；接受所述发电电动机及所述电容器供给电力，且使主体的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达，所述混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，具有：依次算出与所述回旋马达的耗电对应的回旋功率的回旋功率算出步骤；将在所述回旋功率算出步骤中算出的所述回旋马达的动力运行时的回旋功率的值变换为更小的值地回旋功率变换步骤；通过使用在所述回旋功率变换步骤中变换后的值来依次生成所述发电电动机的发电指令的发电指令生成步骤；将在所述发电指令生成步骤中生成的发电指令向所述逆变器输出的输出步骤。
另外，在上述发明的基础上，本发明的混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，在所述回旋功率变换步骤中变换所述回旋功率的值，使得即使在所述回旋马达的再生时所述电容器的电压变化，该电压也包含在规定范围内。
另外，在上述发明的基础上，本发明的混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，在所述回旋功率变换步骤中，进行在所述回旋功率的值上乘以小于1的系数的运算。
另外，在上述发明的基础上，本发明的混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，在所述回旋功率变换步骤中，根据在所述混合动力建筑机械的内部或外部测量的规定的测量值变更与所述回旋功率的值相乘的系数。
另外，在上述发明的基础上，本发明的混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，还具有：根据所述回旋马达的转速设定所述电容器的目标电压的目标电压设定步骤；计算在所述目标电压设定步骤中设定的目标电压与所述电容器的电压之差的电压差计算步骤；将在所述电压差计算步骤中计算出的电压差变换为具有与所述回旋功率相同量纲的物理量的电压差变换步骤，在所述发电指令生成步骤中，计算在所述电压差变换步骤中变换后的值与在所述回旋功率变换步骤中变换后的值之和，并通过使用该计算出的和生成所述发电指令。
本发明的混合动力建筑机械，包括作为驱动源的相互连接的发动机及发电电动机，并且包括使主体的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达，所述混合动力建筑机械的特征在于，还包括：逆变器，其与所述发电电动机连接，并对所述发电电动机进行驱动；电容器，其与所述逆变器并联，对所述发电电动机发出的电力进行蓄积且向所述发电电动机供给电力；控制机构，其依次算出与所述回旋马达的耗电对应的回旋功率，将该算出的回旋功率的值变换为更小的值，通过使用该变换后的值依次生成所述发电电动机的发电指令，将该生成的发电指令向所述逆变器输出。
另外，在上述发明的基础上，本发明的混合动力建筑机械的特征在于，所述控制机构根据所述回旋马达的转速设定所述电容器的目标电压，计算该设定的目标电压与所述电容器的电压的电压差，将该计算出的电压差变换为具有与所述回旋功率相同量纲的物理量，计算变换所述电压差后的值与变换所述回旋功率后的值之和，通过使用该计算出的和生成所述发电指令。
发明效果
根据本发明，依次算出与回旋马达的耗电对应的回旋功率，将该算出的回旋功率变换为更小的值，通过使用该变换后的值依次生成发电电动机的发电指令，将该生成的发电指令向发电电动机用的逆变器输出，所以发电电动机能够在考虑了通过再生运行而从回旋马达返回的能量的基础上进行发电。因而，无需将电容器的容量增大到必要程度以上，就能够实现电容器可发挥其性能的动作电压范围内的控制，且能够可靠地防止因偏离该动作电压范围等理由而造成系统不能动作的情况。
【附图说明】
图1是表示本发明的实施方式1的混合动力建筑机械的主要部分的结构的图。
图2是表示本发明的实施方式1的混合动力建筑机械的外部结构的图。
图3是表示本发明的实施方式1的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的流程图。
图4是示意性表示本发明的实施方式1的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的图。
图5是表示本发明的实施方式1的混合动力建筑机械的发电控制方法的更为详细的处理概要的处理流程图。
图6是表示回旋逆变器电力的经时变化例的图。
图7是表示回旋马达转速的经时变化例的图。
图8是给出回旋马达转速的绝对值与电容器目标电压的关系的图。
图9是表示电容器电压的经时变化例的图。
图10是表示本发明的实施方式2的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的处理流程图。
图11是表示使与回旋功率输出相乘的系数根据回旋马达转速变化时的系数与回旋马达转速的关系的图。
图12是表示使与回旋功率输出相乘的系数根据回旋逆变器电力变化时的系数与回旋逆变器电力的关系的图。
图13是表示使与回旋功率输出相乘的系数根据室外空气温度变化时的系数与室外空气温度的关系的图。
图中：1-液压挖掘机；2-发动机；3-发电电动机；4-液压泵；5-逆变器；6-电容器；7-回旋马达；8-回旋逆变器；9-回转机构；10-控制器；10a-存储器；11-操作输入部；21-动臂用操作阀；22-斗杆用操作阀；23-铲斗用操作阀；24-左行驶用操作阀；25-右行驶用操作阀；31-动臂用液压缸；32-斗杆用液压缸；33-铲斗用液压缸；34-左行驶用液压马达；35-右行驶用液压马达；101-行驶体；102-回旋体；103-动臂；104-斗杆；105-铲斗。
【具体实施方式】
以下，参照附图对用于实施本发明的最佳方式(以后，称为“实施万式”)进行说明。
(实施方式1)
图1是表示本发明实施方式1的混合动力建筑机械的主要部分的结构的图。本实施方式1的混合动力建筑机械具有作为驱动源的相互连接的发动机及发电电动机，并具有电动回旋功能。本实施方式1中，作为混合动力建筑机械，对具有挖掘功能的液压挖掘机进行说明，但这终究只是一个例子。
图2是表示作为混合动力建筑机械的液压挖掘机的外部结构的图。该图所示的液压挖掘机1包括：具有左右一对履带的行驶体101；位于行驶体101的上方，且能够相对于行驶体101围绕指向规定方向的回旋轴回旋的回旋体102。另外，液压挖掘机1具有由动臂103、斗杆104、铲斗105构成的挖掘用的工作装置。其中，动臂103以相对于行驶体101能够上下方向转动的方式连接。
接着，参照图1对液压挖掘机1的内部结构进行说明。液压挖掘机1包括：作为驱动源的发动机2；各自的驱动轴与发动机2的输出轴连接的发电电动机3及液压泵4；与发电电动机3连接且对发电电动机3进行驱动的逆变器5；与逆变器5并联，对发电电动机3发出的电力进行蓄积且对发电电动机3供给电力的电容器6。
另外，液压挖掘机1还包括：作为使回旋体102回旋的驱动源的回旋马达7；与电容器6并联且与逆变器5并联，并对回旋马达7进行驱动的回旋逆变器8；与回旋马达7的驱动轴连接，使回旋体102回旋的回转机构9。
再有，液压挖掘机1还包括：对发动机2、液压泵4、逆变器5、回旋逆变器8进行电子控制的控制器10；用于操作员输入期望的操作的由操作杆等构成的操作输入部11。
液压泵4通过配管分别与动臂用操作阀21、斗杆用操作阀22、铲斗用操作阀23、左行驶用操作阀24、右行驶用操作阀25各种操作阀连接。液压泵4是可变容量型，通过斜板的倾转角发生变化来改变容量。
从液压泵4喷出的压力油经由动臂用操作阀21、斗杆用操作阀22、铲斗用操作阀23、左行驶用操作阀24、右行驶用操作阀25，分别向作为致动器的动臂用液压缸31、斗杆用液压缸32、铲斗用液压缸33、左行驶用液压马达34、右行驶用液压马达35供给。由此，动臂103、斗杆104、铲斗105、左履带、右履带动作。
控制器10接受由各个规定的测量机构测量出的发动机2的转速、液压泵4的喷出压力、电容器6的电压、向回旋逆变器8输入的直流电流(输出时为相反符号)、回旋马达7的转速、操作员对操作输入部11的操作量等的输入，并基于上述各种测量值的输入进行液压挖掘机1的驱动控制。各种测量值基本为实时测量。控制器10具有对用于控制液压挖掘机1的各种动作的程序及上述各种测量值等进行储存的存储器10a。
图3是表示本实施方式1的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的流程图。
首先，控制器10算出回旋马达7消耗的回旋功率(步骤S1)。控制器10只在回旋马达7的回旋功率为正时(动力运行时)(步骤S2，是)进行后述处理。在回旋马达7的回旋功率为负时(再生时)(步骤S2，否)返回步骤S1。
当控制器10算出的回旋功率为正时，控制器10从存储器10a读出回旋功率的值，并将该读出的回旋功率的值变换为更小的值(步骤S3)。接着，控制器10利用变换后的回旋功率生成对发电电动机3的发电指令(步骤S4)，并将该生成的发电指令向逆变器5输出(步骤SS)。然后，控制器10返回步骤S1。
图4是示意性表示以上说明的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的图。曲线C1表示基于步骤S5中控制器10输出的发电指令，发电电动机3产生的发电量G的经时变化。另外，曲线C2表示通过以往的发电控制方法控制的发电电动机3的发电量G的经时变化。即，曲线C2表示在没有进行步骤S3的处理时，基于控制器10输出的发电指令，发电电动机3产生的发电量G的经时变化。
曲线C3表示回旋马达7的回旋功率Ps的经时变化。在曲线C3中，Ps＞0对应于回旋马达7的动力运行时，Ps＜0对应于回旋马达7的再生时。回旋功率Ps的大小根据操作员对操作输入部11的操作杆的操作量确定，当操作输入部11的操作杆返回到原来的位置时，回旋马达7进行再生动作。一般来说，在回旋马达7的动力运行时消耗的电力大于在回旋马达7的再生时产生的电力。
曲线C4表示发电电动机3的发电量G按照曲线C1进行经时变化且回旋马达7的回旋功率Ps按照曲线C3进行经时变化时的电容器6的电容器电压V的经时变化。另外，曲线C5表示发电电动机3的发电量G按照曲线C2进行经时变化且回旋马达7的回旋功率Ps按照曲线C3进行经时变化时的电容器电压V的经时变化。图4中，将电容器6能够发挥其性能的动作电压范围设为(V1，V2)。
本实施方式1中，为了供给在回旋马达7的动力运行时消耗的回旋功率Ps，只是发电电动机3发出的电力还不足，还需要来自电容器6的电力。因此，电容器电压V在回旋马达7的动力运行时减小。另一方面，在回旋马达7的再生时，由于电力从回旋马达7回到电容器6，因此电容器6的电荷量增加，电容器电压V上升。
控制器10优选进行使将发电量G的减少量用时间积分而得到的能量(由曲线C1和曲线C2包围的区域D1的面积)与将回旋马达7的再生时产生的电力用时间积分而得到的能量(由曲线C3和t轴包围的区域D2的面积)大致相等的控制。由于与发电量G的减少量相当的能量和电容器6在回旋马达7的动力运行时供给的能量相等，所以如果进行上述控制，则电容器6在回旋马达7的动力运行时供给的能量与在回旋马达7的再生时返回到电容器6的能量变得大致相等。因而，在回旋马达7产生回旋功率Ps前后的电容器电压V变得大致相等(图4的V0)。
在此，为了进行比较而对以往的发电控制方法进行说明。在以往的发电控制方法中，在回旋马达7的动力运行时，电容器6无需供给电力。因而，电容器电压V在回旋马达7的动力运行时为恒定。另外，在回旋马达7的再生时，由于电力从回旋马达7返回到电容器6，因此电容器电压V上升到比回旋马达7产生回旋功率Ps前的值V0高。在图4所示的曲线C5中，电容器电压V的最大值Vmax超过了电容器6的动作电压范围的上限值V2。
这样，在以往的发电控制方法中，电容器电压V偏离了电容器6的动作电压范围，有时系统会陷入不能动作的状态。与此相对，根据本实施方式1，在向回旋马达7供给电力时，减少发电电动机3的发电量，通过从电容器6供给上述减少的量来补偿，所以能够将电容器电压V始终保持在可动作范围。因而，能够实现稳定的系统动作。
图5是表示用图3及图4说明的混合动力建筑机械的发电控制方法的更为详细的处理概要的处理流程图。对于控制器10来说，作为回旋马达7消耗的回旋功率，依次算出回旋逆变器8的电力(回旋逆变器电力P)，并将其储存到存储器10a中(步骤S11)。回旋逆变器电力P通过求出电容器6的电压的测量值与向回旋逆变器8输入的直流电流的测量值的乘积来算出。图6是表示操作员进行了某一特定操作(以后，称为“操作A”)时的回旋逆变器电力P的经时变化例的图。图6所示的曲线L1在反复进行动力运行(P＞0)和再生(P＜0)的同时进行变动，动力运行时的最大值为Pmax。
然后，控制器10只在回旋逆变器电力P为正时、即动力运行时(步骤S12，是)，进行后述的处理。在回旋逆变器电力P为负时、即再生时(步骤S12，否)，回到步骤S11。
回旋逆变器电力P为正时，控制器10进行在回旋逆变器电力P上乘以规定系数K2的运算(步骤S13)。系数K2是小于1的常数，考虑在回旋马达7的再生时通过回旋马达7的发电而返回到电容器6的电量(与图6的P＜0的部分相当)来设定其具体的值。不过，从物理学角度出发，基本不会发生回旋马达7在再生时使比动力运行时大的电力返回到电容器6的情况，所以系数K2需要是0以上的值。此外，步骤S13中的运算只要使计算值小于回旋逆变器电力P即可，例如，也可以从回旋逆变器电力P减去规定的常数。
控制器10还实时接收回旋马达7的转速(回旋马达转速ω)(步骤S14)。图7是表示回旋马达转速ω的经时变化例的图。图7所示的曲线L2与图6所示的回旋逆变器电力P对应，表示与操作员进行了操作A时的图6相同时间带的经时变化。在这种曲线L2中，回旋马达7以最大转速ωmax进行与回旋方向对应的旋转。回旋马达7的旋转根据操作员在操作输入部11进行的杆操作而变化。即，图7所示的经时变化是操作员进行了某一杆操作时的变化。
接着，控制器10取回旋马达转速ω的绝对值(步骤S15)，设定与该值对应的电容器6的目标电压Vcap0(步骤S16)。
图8是给出回旋马达转速(的绝对值)ω与电容器目标电压Vcap0的关系的图。一般来说，电容器6存在能够发挥其性能的动作电压范围。因此，电容器目标电压Vcap0优选设定为无论回旋马达转速ω的值如何均处于动作电压范围内的值。另外，考虑到回旋马达转速ω的绝对值越大，回旋马达7的再生时返回的能量越大，所以回旋马达转速ω的绝对值越大越设定低的电容器目标电压Vcap0，预先留有蓄积能量的余地则更为优选。
图8所示的直线L3是被设定成回旋马达转速ω与电容器目标电压Vcap0的关系满足前述两个性质的直线。图8中，将电容器6的动作电压范围设为(Vcap1，Vcap2)。另外，图8中，还考虑控制器10进行其他控制的情况，也可以将电容器目标电压Vcap0的取值范围设定为比动作电压范围(Vcap1，Vcap2)窄。
此外，回旋马达转速ω与电容器目标电压Vcap0的关系只要至少满足前述两个性质，则无需一定是线性。另外，也可以使电容器目标电压Vcap0不依赖于回旋马达转速ω而为恒定。
接着步骤S16，控制器10计算设定的电容器目标电压Vcap0与实时接收的电容器6的电压Vcap之差Vcap0-Vcap(步骤S17)，并在该差上乘以系数K1(步骤S18)。此处的系数K1是预先设定的常数，是将步骤S17中求出的电压差Vcap0-Vcap变换为电力值(回旋逆变器电力P的量纲)的系数，不同于上述系数K2而具有物理性量纲(在此为电流的量纲)。此外，K1的物理性量纲既可以是电容器容量的量纲，也可以是电流与电容器之积的量纲。
控制器10取步骤S13中求出的P×K2与步骤S18中求出的(Vcap0-Vcap)×K1之和(步骤S19)，并利用该和，生成向逆变器5输出的发电指令(步骤S20)。在步骤S20中，控制器10只在步骤S19的输出为正时生成发电指令，并且在生成的发电指令超过发电电动机3的发电能力时，将发电电动机3的发电能力作为发电指令输出。另外，在步骤S20中，还可以插设规定频率的滤波器。
另外，对于在步骤S19中求出的和的值而言，基本上P×K2处于支配地位，并且设定成当液压挖掘机1进行异常动作时(Vcap0-Vcap)×K1的影响增加。具体地说，Vcap0-Vcap的值在液压挖掘机1进行异常动作时具有比液压挖掘机1进行通常动作时变大的倾向。此处所说的异常动作，例如是铲斗105突然碰到不明物体而停止的情况。铲斗105因外在原因而突然停止时，回旋马达转速ω会突然变为零，因此电容器目标电压Vcap0急剧变大(参照图8)。其结果，与电容器电压Vcap之差Vcap0-Vcap变大，在步骤S19中求出的和中，(Vcap0-Vcap)×K1的影响比例增加。
然后，控制器10将生成的发电指令向逆变器5输出。逆变器5按照输入的发电指令驱动发电电动机3。由此，发电电动机3进行发电(步骤S21)。
根据发电电动机3的发电，电容器电压Vcap进行经时变化。如上所述，控制器10几乎实时接收电容器电压Vcap的测量值(步骤S22)。因而，因发电电动机3发电而引起的电容器电压Vcap的变化几乎实时传递到控制器10。
图9是表示电容器电压Vcap的经时变化例的图。图9所示的曲线L4与图6所示的回旋逆变器电力P及图7所示的回旋马达转速ω相对应，表示与操作员进行了操作A时的图6及图7相同时间带的经时变化。曲线L4始终不偏离电容器6的动作电压范围(Vcap1，Vcap2)地在该动作电压范围内变动。由此也可知，根据本实施方式1的混合动力建筑机械的发电控制方法，能够将电容器6的电压保持在合适的范围内。
此外，如在上述步骤S17中所说明的，控制器10在运算与电容器目标电压Vcap0的电力差时依次使用电容器电压Vcap的测量值。
根据以上说明的本发明的实施方式1，依次算出与回旋马达的耗电对应的回旋功率(回旋逆变器电力)，将该算出的回旋功率变换为更小的值，通过使用该变换后的值依次生成发电电动机的发电指令，并将该生成的发电指令向发电电动机用的逆变器输出，所以发电电动机能够进行将再生时从回旋马达返回的量的能量考虑在内的发电。因而，无需将电容器的容量增大到必要程度以上，就能够实现在电容器的动作电压范围内的控制，并能够可靠地防止因电容器偏离动作电压范围等理由而造成的系统不动作的情况。
另外，根据本实施方式1，依次算出与回旋马达的耗电对应的回旋功率，将该算出的回旋功率变换为更小的值，通过使用该变换后的值依次生成发电电动机的发电指令，并将该生成的发电指令向发电电动机用的逆变器输出，所以发电电动机能够进行将再生时从回旋马达返回的量的能量考虑在内的发电。因而，无需将电容器的容量增大到必要程度以上，就能够实现电容器可发挥其性能的在动作电压范围内的控制，并能够可靠地防止因偏离该动作电压范围等理由而造成的系统不能动作的情况。
此外，在本实施方式1中，作为回旋功率使用了回旋逆变器电力，不过，作为替代也可以使用回旋马达的扭矩和转速，还可以使用操作输入部的操作量(杆行程)。
(实施方式2)
图10是表示本发明实施方式2的混合动力建筑机械的发电控制方法的处理概要的处理流程图。本实施方式2中，当控制器10进行在回旋逆变器电力P上乘以规定系数K2的运算(步骤S13’)时，根据回旋马达7的转速ω改变系数K2的值。
图11是表示回旋马达7的转速ω与系数K2的关系的图。在图11所示的直线L5中，随着回旋马达7的转速ω变大，系数K2变小。这样设定系数K2是因为回旋马达转速ω越大，则所需的发电电动机3的发电量越小。
除以上说明的方面以外的混合动力建筑机械的结构及该混合动力建筑机械的发电控制方法的处理，与上述实施方式1相同。
(其他实施方式)
至此，对用于实施本发明的最佳方式进行了说明，不过，本发明并不应仅由上述两个实施方式限定。图12是表示与回旋逆变器输出(回旋功率)相乘的系数K2的另一设定例的图。该图所示的直线L6表示使系数K2根据回旋逆变器电力P(＞0)变化的情况。这种情况下，需要回旋逆变器电力P越大发电电动机3的发电量越大，所以设定成回旋逆变器电力P增加的同时系数K2的值增加。
图13是表示与回旋逆变器输出(回旋功率)相乘的系数K2的又一设定例的图。该图所示的直线L7表示使系数K2根据室外空气温度T(图13中假定摄氏温度)变化的情况。假定建筑机械在摄氏0度以下的低温到高温的大范围的温度带(Tmin～Tmax)内使用。一般来说，若室外空气温度T高则发电电动机3的效率也上升，所以室外空气温度T越高越能够减小系数K2。此外，也可以代替室外空气温度T，使用电容器的内部温度。
另外，在以上说明中，只是采用了系数K2与各种条件之间的关系线性变化的情况，但也可以利用适当的函数来设定该变化。
另外，也可以使与电容器目标电压Vcap0和电容器电压Vcap的电压差相乘的系数K1的值可变。例如，当在图5的步骤S19中求出的和中，(Vcap0-Vcap)×K1的影响比规定的基准值大的时间持续了规定时间时，控制器10可以进行使系数K1的值变化的控制。另外，也可以代替乘以系数K1，利用适当的函数变换电压差Vcap0-Vcap并输出。
这样，本发明可以包括在此没有记载的各种实施方式等，能够在不脱离权利要求书确定的技术思想的范围内实施各种设计变更等。
工业实用性
如上所述，本发明有效应用于对具备电容器作为蓄电器件并具备回旋马达的混合动力建筑机械的发电进行的控制中。
权利要求书(按照条约第19条的修改)
基于PCT19条(1)规定的声明
权利要求1、6：修正成混合动力建筑机械包括对回旋马达进行驱动的回旋逆变器的内容，并修正成该混合动力建筑机械所包括的电容器不仅与逆变器连接还与回旋马达连接的内容(参照说明书第5页第20-23行)。另外，还修正成回旋马达的动力运行时的回旋功率从发电电动机及电容器供给的内容(参照说明书第7页第10-14行)。
权利要求2、3、4、5、7：未修改。
1.(补正后)一种混合动力建筑机械的发电控制方法，所述混合动力建筑机械包括：相互连接的发动机及发电电动机；与所述发电电动机连接且对所述发电电动机进行驱动的逆变器；使主体的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达；与所述回旋马达连接且对所述回旋马达进行驱动的回旋逆变器；与所述逆变器及所述回旋逆变器并联，对所述发电电动机及所述回旋马达发出的电力进行蓄积且向所述发电电动机及所述回旋马达供给电力的电容器，所述混合动力建筑机械的发电控制方法的特征在于，具有：
依次算出与所述回旋马达的耗电对应的回旋功率的回旋功率算出步骤；
将在所述回旋功率算出步骤中算出的所述回旋马达的动力运行时的回旋功率的值变换为更小的值的回旋功率变换步骤；
通过使用在所述回旋功率变换步骤中变换后的值来依次生成所述发电电动机的发电指令的发电指令生成步骤；
将在所述发电指令生成步骤中生成的发电指令向所述逆变器输出的输出步骤，
所述回旋马达的动力运行时的回旋功率从所述发电电动机及所述电容器供给。
2.根据权利要求1所述的混合动力建筑机械的发电控制方法，其特征在于，
在所述回旋功率变换步骤中变换所述回旋功率的值，使得即使在所述回旋马达的再生时所述电容器的电压变化，该电压也包含在规定范围内。
3.根据权利要求1或2所述的混合动力建筑机械的发电控制方法，其特征在于，
在所述回旋功率变换步骤中，进行在所述回旋功率的值上乘以小于1的系数的运算。
4.根据权利要求3所述的混合动力建筑机械的发电控制方法，其特征在于，
在所述回旋功率变换步骤中，根据在所述混合动力建筑机械的内部或外部测量的规定的测量值变更与所述回旋功率的值相乘的系数。
5.根据权利要求1～4中任一项所述的混合动力建筑机械的发电控制方法，其特征在于，还具有：
根据所述回旋马达的转速设定所述电容器的目标电压的目标电压设定步骤；
计算在所述目标电压设定步骤中设定的目标电压与所述电容器的电压之差的电压差计算步骤；
将在所述电压差计算步骤中计算出的电压差变换为具有与所述回旋功率相同量纲的物理量的电压差变换步骤，
在所述发电指令生成步骤中，计算在所述电压差变换步骤中变换后的值与在所述回旋功率变换步骤中变换后的值之和，并通过使用该计算出的和生成所述发电指令。
6.(补正后)一种混合动力建筑机械，包括作为驱动源的相互连接的发动机及发电电动机，并且包括使主体的一部分相对于其他部分回旋的回旋马达，所述混合动力建筑机械的特征在于，还包括：
逆变器，其与所述发电电动机连接，并对所述发电电动机进行驱动；
回旋逆变器，其与所述回旋马达连接，并对所述回旋马达进行驱动；
电容器，其与所述逆变器及所述回旋逆变器并联，对所述发电电动机及所述回旋马达发出的电力进行蓄积且向所述发电电动机及所述回旋马达供给电力；
控制机构，其依次算出与所述回旋马达的耗电对应的回旋功率，将该算出的回旋功率的值变换为更小的值，通过使用该变换后的值依次生成所述发电电动机的发电指令，将该生成的发电指令向所述逆变器输出，
所述发电电动机及所述电容器向所述回旋马达供给动力运行时的回旋功率。
7.根据权利要求6所述的混合动力建筑机械，其特征在于，
所述控制机构根据所述回旋马达的转速设定所述电容器的目标电压，计算该设定的目标电压与所述电容器的电压的电压差，将该计算出的电压差变换为具有与所述回旋功率相同量纲的物理量，计算变换所述电压差后的值与变换所述回旋功率后的值之和，通过使用该计算出的和生成所述发电指令。