一种脉冲强光杀菌方法及杀菌机器人.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201711156836.0 (22)申请日 2017.11.20 (71)申请人 吉林省耀强空气净化设备有限公司 地址 130000 吉林省长春市高新北区盛北 大街3333号北湖科技园产业一期B3栋 2层40-3号 (72)发明人 李国鑫 李占安 (74)专利代理机构 北京集佳知识产权代理有限 公司 11227 代理人 罗满 (51)Int.Cl. A61L 2/10(2006.01) A61L 2/24(2006.01) A61L 2/26(2006.01) H04N 7/1

2、8(2006.01) (54)发明名称 一种脉冲强光杀菌方法及杀菌机器人 (57)摘要 本发明公开了一种脉冲强光杀菌方法， 应用 于杀菌机器人中的主控制板， 该方法包括以下步 骤： 通过光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外 能量强度； 在紫外能量强度低于预设的能量阈值 时， 调整紫外能量强度； 通过摄像头对在该紫外 能量强度下的杀菌情况的视频图像进行采集； 通 过无线芯片将视频图像发送给用户的客户端， 用 户通过客户端查看杀菌情况， 并对杀菌机器人进 行控制。 应用本发明实施例所提供的技术方案， 通过无线芯片将视频图像发送给用户的客户端， 用户查看杀菌情况， 并做出相应的控制， 达到了 人机隔离

3、的效果。 可以自动调整紫外能量强度， 保证了杀菌效果， 较大的缩短了杀菌时间。 本发 明还公开了一种高压脉冲杀菌机器人， 具有相应 技术效果。 权利要求书2页 说明书8页 附图1页 CN 107875413 A 2018.04.06 CN 107875413 A 1.一种脉冲强光杀菌方法， 其特征在于， 应用于杀菌机器人， 所述方法包括： 通过安装在脉冲强光装置的安装座上的光强检测装置检测所述脉冲强光装置的紫外 能量强度； 判断所述紫外能量强度是否低于预设的能量阈值； 如果是， 则调整所述紫外能量强度； 通过杀菌机器人上的摄像头对在所述紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行采集， 获得针对所述杀

4、菌情况的视频图像； 通过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将所述视频图像发送给用户的客户端； 以使用户通过所述客户端对所述杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的控 制。 2.根据权利要求1所述的方法， 其特征在于， 还包括： 当接收到所述客户端根据用户的选择发送的开启高位杀菌模式或低位杀菌模式的指 令时， 控制所述脉冲强光装置在相应的第一位置或第二位置对所述目标环境进行杀菌。 3.根据权利要求2所述的方法， 其特征在于， 控制所述脉冲强光装置在所述低位杀菌模 式对应的所述第二位置对所述目标环境进行杀菌的过程， 包括： 开启位于控制所述脉冲强光装置升降的升降装置的底部的进气孔， 以

5、使待杀菌空气从 所述进气孔进入所述杀菌机器人； 开启所述脉冲强光装置， 利用所述脉冲强光装置对所述待杀菌空气进行杀菌， 获得杀 菌后的净化空气； 将所述净化空气通过所述杀菌机器人上部的出气孔排出到所述目标环境中。 4.根据权利要求1至3之中任一项所述的方法， 其特征在于， 还包括： 当接收到用户通过所述客户端发送的开始杀菌指令时， 按照用户在人机交互装置上预 设的杀菌路线对所述目标环境进行杀菌。 5.根据权利要求4所述的方法， 其特征在于， 还包括： 当接收到所述杀菌机器人中的微波雷达在检测到动态目标后发送的微波雷达信号时， 控制所述脉冲强光装置停止工作， 并通过所述升降装置将所述脉冲强光装置

6、下降至所述第 二位置。 6.根据权利要求5所述的方法， 其特征在于， 还包括： 当接收到安装在所述杀菌机器人四周的障碍检测装置返回的障碍物躲避信号时， 控制 所述杀菌机器人躲避所述目标环境中的障碍物。 7.一种脉冲强光杀菌机器人， 其特征在于， 包括： 运行嵌入式系统程序的主控制板、 与所述主控制板相连的高压脉冲电源、 与所述高压 脉冲电源相连的脉冲强光装置及所述脉冲强光装置的安装座； 与所述主控制板相连， 安装在所述安装座上检测所述脉冲强光装置的紫外能量强度的 光强检测装置； 与所述主控制板相连， 采集在所述紫外能量强度下目标环境的视频的摄像头； 与所述摄像头相连， 内置于所述主控制板中运行

7、嵌入式系统程序并接收所述摄像头发 送的所述视频图像的中央处理器； 与所述中央处理器相连， 内置于所述主控制板中， 与无线设备进行通信， 将从所述中央 权 利 要 求 书 1/2 页 2 CN 107875413 A 2 处理器中获得的所述视频图像发送给用户的客户端的无线芯片； 以使所述用户根据所述视 频图像对所述目标环境的杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的控制。 8.根据权利要求7所述的杀菌机器人， 其特征在于， 还包括： 与所述主控制板相连， 承载所述脉冲强光装置上升到第一位置或下降到第二位置的升 降装置； 其中， 当接收到所述客户端根据用户的选择发送的开启高位杀菌模式的指令时

8、， 控制 所述升降装置承载所述脉冲强光装置上升到所述第一位置； 当接收到所述客户端根据用户 的选择发送的开启低位杀菌模式的指令时， 控制所述升降装置承载所述脉冲强光装置下降 到所述第二位置。 9.根据权利要求7或8所述的杀菌机器人， 其特征在于， 还包括： 与所述主控制板相连， 安装在所述杀菌机器人的底部， 承载所述杀菌机器人在所述目 标环境中按用户在所述人机交互装置上预设的路线移动的运动装置； 其中， 所述运动装置包括驱动器、 轮毂电机和万向轮。 10.根据权利要求9所述的杀菌机器人， 其特征在于， 还包括： 与所述主控制板相连， 检测所述目标环境中的动态目标的微波雷达。 11.根据权利要求

9、10所述的杀菌机器人， 其特征在于， 还包括： 与所述主控制板相连， 安装在所述杀菌机器人四周的障碍检测装置。 权 利 要 求 书 2/2 页 3 CN 107875413 A 3 一种脉冲强光杀菌方法及杀菌机器人 技术领域 0001 本发明涉及灭菌消毒技术领域， 特别是涉及一种脉冲强光杀菌方法及杀菌机器 人。 背景技术 0002 随着灭菌消毒技术的发展， 越来越多的杀菌设备随之产生， 用户在对环境的杀菌 方式上有了更广泛的选择。 0003 但是， 有些杀菌设备对环境进行杀菌的同时， 也会给用户的身体造成伤害。 现有的 杀菌方法为紫外线照射法、 臭氧熏蒸法、 过氧化氢水溶液喷雾法等， 用户在该

10、环境中应用相 应的杀菌设备对环境进行杀菌。 这些方法存在紫外线消毒功率小， 而且固定， 杀菌作业时间 长、 有毒性、 易致癌、 易残留等不足之处， 并且会对用户的人体造成伤害。 发明内容 0004 为解决上述技术问题， 本发明提供如下技术方案： 0005 一种脉冲强光杀菌方法， 应用于杀菌机器人， 所述方法包括： 0006 通过安装在脉冲强光装置的安装座上的光强检测装置检测所述脉冲强光装置的 紫外能量强度； 0007 判断所述紫外能量强度是否低于预设的能量阈值； 0008 如果是， 则调整所述紫外能量强度； 0009 通过杀菌机器人上的摄像头对在所述紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行 采集，

11、 获得针对所述杀菌情况的视频图像； 0010 通过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将所述视频图像发送给用户的客户 端； 以使用户通过所述客户端对所述杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的 控制。 0011 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0012 当接收到所述客户端根据用户的选择发送的开启高位杀菌模式或低位杀菌模式 的指令时， 控制所述脉冲强光装置在相应的第一位置或第二位置对所述目标环境进行杀 菌。 0013 在本发明的一种具体实施方式中， 控制所述脉冲强光装置在所述低位杀菌模式对 应的所述第二位置对所述目标环境进行杀菌的过程， 包括： 0014 开启位于控制所述脉冲

12、强光装置升降的升降装置的底部的进气孔， 以使待杀菌空 气从所述进气孔进入所述杀菌机器人； 0015 开启所述脉冲强光装置， 利用所述脉冲强光装置对所述待杀菌空气进行杀菌， 获 得杀菌后的净化空气； 0016 将所述净化空气通过所述杀菌机器人上部的出气孔排出到所述目标环境中。 0017 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 说 明 书 1/8 页 4 CN 107875413 A 4 0018 当接收到用户通过所述客户端发送的开始杀菌指令时， 按照用户在人机交互装置 上预设的杀菌路线对所述目标环境进行杀菌。 0019 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0020 当接收到所述杀菌机器人

13、中的微波雷达在检测到动态目标后发送的微波雷达信 号时， 控制所述脉冲强光装置停止工作， 并通过所述升降装置将所述脉冲强光装置下降至 所述第二位置。 0021 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0022 当接收到安装在所述杀菌机器人四周的障碍检测装置返回的障碍物躲避信号时， 控制所述杀菌机器人躲避所述目标环境中的障碍物。 0023 一种脉冲强光杀菌机器人， 包括： 0024 运行嵌入式系统程序的主控制板、 与所述主控制板相连的高压脉冲电源、 与所述 高压脉冲电源相连的脉冲强光装置及所述脉冲强光装置的安装座； 0025 与所述主控制板相连， 安装在所述安装座上检测所述脉冲强光装置的紫外能量

14、强 度的光强检测装置； 0026 与所述主控制板相连， 采集在所述紫外能量强度下目标环境的视频的摄像头； 0027 与所述摄像头相连， 内置于所述主控制板中运行嵌入式系统程序并接收所述摄像 头发送的所述视频图像的中央处理器； 0028 与所述中央处理器相连， 内置于所述主控制板中， 与无线设备进行通信， 将从所述 中央处理器中获得的所述视频图像发送给用户的客户端的无线芯片； 以使所述用户根据所 述视频图像对所述目标环境的杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的控制。 0029 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0030 与所述主控制板相连， 承载所述脉冲强光装置上升到第一位置或

15、下降到第二位置 的升降装置； 0031 其中， 当接收到所述客户端根据用户的选择发送的开启高位杀菌模式的指令时， 控制所述升降装置承载所述脉冲强光装置上升到所述第一位置； 当接收到所述客户端根据 用户的选择发送的开启低位杀菌模式的指令时， 控制所述升降装置承载所述脉冲强光装置 下降到所述第二位置。 0032 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0033 与所述主控制板相连， 安装在所述杀菌机器人的底部， 承载所述杀菌机器人在所 述目标环境中按用户在所述人机交互装置上预设的路线移动的运动装置； 0034 其中， 所述运动装置包括驱动器、 轮毂电机和万向轮。 0035 在本发明的一种具体实施

16、方式中， 还包括： 0036 与所述主控制板相连， 检测所述目标环境中的动态目标的微波雷达。 0037 在本发明的一种具体实施方式中， 还包括： 0038 与所述主控制板相连， 安装在所述杀菌机器人四周的障碍检测装置。 0039 应用本发明实施例所提供的技术方案， 杀菌机器人中的主控制板通过安装在脉冲 强光装置的安装座上的光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外能量强度， 判断紫外能量强 度是否低于预设的能量阈值， 如果是， 则调整紫外能量强度， 通过杀菌机器人上的摄像头对 在当前紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行采集， 获得针对杀菌情况的视频图像， 通 说 明 书 2/8 页 5 CN 1078

17、75413 A 5 过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将视频图像发送给用户的客户端， 以使用户通 过客户端对杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的控制。 通过主控制板中内 置的无线芯片与无线设备进行连接， 将通过摄像头采集到的视频图像发送给用户的客户 端， 用户可以通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对所述杀菌机器人进行相应的控制， 达到 了人机隔离的效果， 较大的减轻了对用户的身体造成的伤害。 并且当主控制板判断光强检 测装置检测到的紫外能量强度低于预设的阈值时， 可以自动调整紫外能量强度， 保证了杀 菌效果， 较大的缩短了杀菌时间。 附图说明 0040 为了更清楚地说明本发明

18、实施例或现有技术中的技术方案， 下面将对实施例或现 有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍， 显而易见地， 下面描述中的附图仅仅是本 发明的一些实施例， 对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下， 还可以 根据这些附图获得其他的附图。 0041 图1为本发明实施例中一种脉冲强光杀菌方法的实施流程图； 0042 图2为本发明实施例中一种脉冲强光杀菌机器人的结构示意图。 具体实施方式 0043 为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案， 下面结合附图和具体实施方式 对本发明作进一步的详细说明。 显然， 所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例， 而不是 全部的实施例。 基于本发明

19、中的实施例， 本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提 下所获得的所有其他实施例， 都属于本发明保护的范围。 0044 本发明的核心是提供一种脉冲强光杀菌方法， 该方法可以应用于杀菌机器人。 通 过安装在脉冲强光装置的安装座上的光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外能量强度， 判 断紫外能量强度是否低于预设的能量阈值， 如果是， 则调整紫外能量强度， 通过杀菌机器人 上的摄像头对在当前紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行采集， 获得针对杀菌情况的 视频图像， 通过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将视频图像发送给用户的客户端， 以使用户通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的

20、控制。 通过主控制 板中内置的无线芯片与无线设备进行连接， 将通过摄像头采集到的视频图像发送给用户的 客户端， 用户可以通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制， 达到 了人机隔离的效果， 较大的减轻了对用户的人体造成的伤害。 并且当主控制板判断光强检 测装置检测到的紫外能量强度低于预设的阈值时， 可以自动调整紫外能量强度， 保证了杀 菌效果， 较大的缩短了杀菌时间。 0045 参见图1， 为本发明实施例中一种脉冲强光杀菌方法的实施流程图， 该方法可以包 括以下步骤： 0046 S101： 通过安装在脉冲强光装置的安装座上的光强检测装置检测脉冲强光装置的 紫外能量强度。 0

21、047 因为脉冲强光装置由于长时间的使用， 可能会导致该装置对能量存在较大的损 耗， 进而导致脉冲强光装置的紫外能量强度减弱， 所以可以在杀菌机器人的脉冲强光装置 的安装座上安装一个光强检测装置， 在杀菌机器人利用脉冲强光装置杀菌时， 可以通过该 说 明 书 3/8 页 6 CN 107875413 A 6 光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外能量强度。 0048 脉冲强光装置具体的可以是脉冲紫外氙灯， 该脉冲紫外氙灯的充气压为300托， 灯 管材质选用无铈二氧化硅， 从而可以提高紫外能量强度。 光强检测装置具体的可以是光电 传感器。 0049 S102： 判断紫外能量强度是否低于预设的能量阈值

22、， 如果是， 则执行步骤S103， 如 果否， 则跳过步骤S103， 执行步骤S104。 0050 可以给脉冲强光装置预先设定一个紫外能量强度的能量阈值， 在通过安装在脉冲 强光装置的安装座上的光强检测装置检测到脉冲强光装置的紫外能量强度时， 可以将检测 到的紫外能量强度与预设的能量阈值进行对比， 判断检测到的紫外能量强度是否低于预设 的能量阈值， 如果是， 则说明该装置可能由于使用时间较长， 导致其本身对能量存在较大的 损耗， 在这种情况下， 可以继续执行步骤S103， 如果否， 则说明该装置本身对能量不存在损 耗或仅存在比较微小的损耗， 在这种情况下， 可以跳过S103， 执行步骤S104

23、。 0051 主控制板对紫外能量强度的判断过程可以是光电传感器接收脉冲强光装置发出 的紫外能量， 将光能转换成电能， 由于此时转换成的电能可能很小， 可以通过与该光电传感 器相连的一个放大器对该电压进行放大， 可以再通过与该放大器相连的一个AD转换芯片将 放大后的电压值转换成数字量， 主控制板对该数字量进行分析， 得到该数字量对应的能量 值， 主控制板可以预先对最终得到的能量值设定一个能量阈值， 将该数字量对应的能量值 与预设的能量阈值做比较， 从而判断最终得到的能量值是否低于预设的能量阈值。 0052 S103： 调整紫外能量强度。 0053 机器人的主控制板将通过光强检测装置检测到的紫外能

24、量强度与预设的能量阈 值作对比， 在确定检测到的紫外能量强度低于预设的能量阈值时， 可以自动调整紫外能量 强度， 具体的主控制板可以通过系统嵌入式程序向高压脉冲电源发送调高电压的指令， 高 压脉冲电源接收到该指令后， 将电压缓慢调高， 当主控制板获得的通过光强检测装置检测 到的紫外能量强度达到预设的阈值时， 给高压脉冲电源发送停止对电压进行升高的指令， 高压脉冲电源接收到该指令时， 停止对电压进行升高的调整。 具体的可以采用脉冲宽度为 20us40us的高压脉冲电源， 减小了脉冲宽度， 脉冲强光装置的紫外能量强度较高， 提升了 对目标环境的杀菌效果。 0054 S104： 通过杀菌机器人上的摄

25、像头对在紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行 采集， 获得针对杀菌情况的视频图像。 0055 可以在机器人上安装摄像头， 通过该摄像头对在当前紫外能量强度下目标环境的 杀菌情况进行采集， 从而获得针对该杀菌情况的视频图像， 使得当前目标环境的杀菌情况 得以记录。 0056 S105： 通过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将视频图像发送给用户的客 户端。 0057 用户通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制。 0058 在杀菌机器人的主控制板上可以内置用于接收摄像头采集到的视频图像的中央 处理器， 该中央处理器中运行又嵌入式系统程序， 中央处理器将视频图像发送给内置于

26、主 控制板中与无线设备进行通信的无线芯片， 通过该无线芯片将视频图像发送给用户的客户 端。 说 明 书 4/8 页 7 CN 107875413 A 7 0059 杀菌机器人与客户端在同一网络的初次设置过程可以为用户通过杀菌机器人上 的人机交互装置将杀菌机器人与搜索到的可连接的无线设备进行连接， 用户通过该人机交 互装置查询杀菌机器人的IP地址， 并对该IP地址进行记录， 打开移动终端无线， 点击移动终 端上的杀菌机器人控制APP客户端进入登录界面， 在登录界面上输入先前记录的IP地址等 信息， 从而使得机器人与该客户端处于同一网络。 在这种情况下， 用户可以通过客户端对杀 菌情况进行查看，

27、并对杀菌机器人进行相应的控制， 如控制杀菌机器人开始杀菌、 停止杀菌 以及进行模式选择等。 还可以控制杀菌机器人在房间内的杀菌位置， 预设杀菌机器人的杀 菌路线， 并可以对杀菌机器人及时的遥控。 0060 应用本发明实施例所提供的方法， 杀菌机器人中的主控制板通过安装在脉冲强光 装置的安装座上的光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外能量强度， 判断紫外能量强度是 否低于预设的能量阈值， 如果是， 则调整紫外能量强度， 通过杀菌机器人上的摄像头对在当 前紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行采集， 获得针对杀菌情况的视频图像， 通过内 置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将视频图像发送给用户的客户端，

28、 以使用户通过客 户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制。 通过主控制板中内置的无线 芯片与无线设备进行连接， 将通过摄像头采集到的视频图像发送给用户的客户端， 用户可 以通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制， 达到了人机隔离的 效果， 较大的减轻了对用户的身体造成的伤害。 并且当主控制板判断光强检测装置检测到 的紫外能量强度低于预设的阈值时， 可以自动调整紫外能量强度， 保证了杀菌效果， 较大的 缩短了杀菌时间。 0061 在本发明的一种具体实施方式中， 该方法还可以包括以下步骤： 0062 当接收到客户端根据用户的选择发送的开启高位杀菌模式或低位杀菌

29、模式的指 令时， 控制脉冲强光装置在相应的第一位置或第二位置对目标环境进行杀菌。 0063 该杀菌机器人可以存在两种杀菌模式供用户选择， 一种是脉冲强光装置在杀菌机 器人外部的第一位置的高位杀菌模式， 一种是脉冲强光装置在杀菌机器人内部的第二位置 的低位杀菌模式。 当目标环境中没有人时， 用户可以选择高位杀菌模式， 当目标环境中没有 人时， 用户可以选择低位杀菌模式。 主控制板接收到客户端根据用户的选择发送的开启高 位杀菌模式或低位杀菌模式的指令时， 控制脉冲强光装置在相应的第一位置或第二位置对 目标环境进行杀菌。 0064 在本发明的一种具体实施方式中， 控制脉冲强光装置在低位杀菌模式对应的

30、第二 位置对目标环境进行杀菌的过程， 可以包括以下步骤： 0065 步骤一： 开启位于控制脉冲强光装置升降的升降装置的底部的进气孔， 以使待杀 菌空气从进气孔进入杀菌机器人； 0066 步骤二： 开启脉冲强光装置， 利用脉冲强光装置对待杀菌空气进行杀菌， 获得杀菌 后的净化空气； 0067 步骤三： 将净化空气通过杀菌机器人上部的出气孔排出到目标环境中。 0068 为方便描述， 可将上述三个步骤结合起来进行说明。 0069 在用户通过客户端上的视频图像看到有人员进入正在杀菌的目标环境时， 此时脉 冲强光装置是以熄灭的状态通过升降装置的承载下降到杀菌机器人内部的， 在有人员在目 标环境中时， 主

31、控制板可以开启位于控制脉冲强光装置升降的升降装置的底部的进气孔， 说 明 书 5/8 页 8 CN 107875413 A 8 待杀菌空气通过升降装置底部的进气孔进入杀菌机器人， 开启脉冲强光装置， 利用脉冲强 光装置对待杀菌空气进行杀菌， 获得杀菌后的净化空气。 将杀菌后的净化空气通过杀菌机 器人上部的出气孔排出到目标环境中， 使目标环境得到净化。 利用第二杀菌模式可以在目 标环境中有人的情况下对目标环境中的空气进行杀菌， 并且由于脉冲强光装置在杀菌机器 人内部， 不会照射到人体， 从而不会对人体造成伤害。 0070 在本发明的一种具体实施方式中， 该方法还可以包括以下步骤： 0071 当接

32、收到用户通过客户端发送的开始杀菌指令时， 按照用户在人机交互装置上预 设的杀菌路线对目标环境进行杀菌。 0072 杀菌机器人还可以安装有用户用于对机器人的参数进行设置和调试的人机交互 装置， 用户可以在该人机交互装置上设置如杀菌的房间号、 杀菌时间等参数， 并且可以将这 些参数存储到相应的存储服务器中， 用户可以通过在该存储服务器中查看这些参数， 了解 到哪些房间进行了杀菌， 哪些房间还未杀菌， 根据杀菌时间判断是否需要对其进行再次杀 菌。 0073 在杀菌机器人的底部可以安装运动装置， 该运动装置与主控制板相连， 在这种情 况下， 可以扩大杀菌机器人的杀菌范围。 运动装置可以包括驱动器、 轮

33、毂和万向轮， 从而能 够实现远程控制杀菌机器人前后运动及原地转向。 并且用户可以预先通过人机交互装置设 置杀菌机器人对目标环境进行杀菌的杀菌路线， 杀菌机器人开启后， 运动装置可以承载杀 菌机器人自动按照预设的杀菌路线对目标环境进行杀菌， 当杀菌完成时， 通过客户端通知 用户杀菌工作结束。 0074 在本发明的一种具体实施方式中， 该方法还可以包括以下步骤： 0075 当接收到杀菌机器人中的微波雷达在检测到动态目标后发送的微波雷达信号时， 控制脉冲强光装置停止工作， 并通过升降装置将脉冲强光装置下降至第二位置。 0076 在杀菌机器人中可以安装与主控制板相连的微波雷达， 用来检测杀菌时目标环境

34、 中的动态目标， 由于雷达不受各种热源、 光源干扰， 在有人员打开门还未被脉冲强光照射之 前， 微波雷达因检测到动态目标而生成微波雷达信号， 并将该微波雷达信号发送给主控制 板， 主控制板可以控制脉冲强光装置停止在杀菌机器人外部的这种第一杀菌模式， 并可以 通过升降装置将该脉冲强光装置下降至杀菌机器人内部的第二位置。 从而防止杀菌工作期 间有人员闯入后， 对人员造成伤害。 0077 在本发明的一种具体实施方式中， 该方法还可以包括以下步骤： 0078 当接收到安装在杀菌机器人四周的障碍检测装置返回的障碍物躲避信号时， 控制 杀菌机器人躲避目标环境中的障碍物。 0079 由于杀菌机器人在边运动边

35、杀菌的过程中， 可能会撞到目标环境中的障碍物， 因 此可以在杀菌机器人的四周安装与主控制板相连的障碍检测装置。 当主控制板接收到安装 在杀菌机器人四周的障碍检测装置返回的障碍物躲避信号时， 控制杀菌机器人躲避目标环 境中的障碍物。 可以避免杀菌机器人在运动过程中撞到目标环境中的障碍物， 并且杀菌机 器人通过边运动边杀菌的多位置作业方式， 可以对死角处进行杀菌， 杀菌范围大， 例如， 单 次杀菌范围可以达到半径3米的空间范围。 0080 障碍检测装置可以为超声波测距传感器。 0081 相应于上面的方法实施例， 本发明实施例还提供了一种脉冲强光杀菌机器人， 下 说 明 书 6/8 页 9 CN 1

36、07875413 A 9 文描述的一种脉冲强光杀菌机器人与上文描述的一种脉冲强光杀菌方法可相互对应参照。 0082 参见图2， 为本发明实施例中一种脉冲强光杀菌机器人的结构示意图， 该脉冲强光 杀菌机器人可以包括： 0083 主控制板100、 与主控制板100相连的高压脉冲电源200、 与高压脉冲电源200相连 的脉冲强光装置300及脉冲强光装置300的安装座400； 0084 与主控制板100相连， 安装在安装座400上检测脉冲强光装置300的紫外能量强度 的光强检测装置500； 0085 与主控制板100相连， 采集在紫外能量强度下目标环境的视频的摄像头600； 0086 与摄像头600相

37、连， 内置于主控制板100中运行嵌入式系统程序并接收摄像头600 发送的视频图像的中央处理器101； 0087 与中央处理器101相连， 内置于主控制板100中， 与无线设备进行通信， 将从中央处 理器101中获得的视频图像发送给用户的客户端的无线芯片102； 以使用户根据视频图像对 目标环境的杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制。 0088 应用本发明实施例所提供的杀菌机器人， 杀菌机器人中的主控制板通过安装在脉 冲强光装置的安装座上的光强检测装置检测脉冲强光装置的紫外能量强度， 判断紫外能量 强度是否低于预设的能量阈值， 如果是， 则调整紫外能量强度， 通过杀菌机器人上的摄像头

38、 对在当前紫外能量强度下目标环境的杀菌情况进行采集， 获得针对杀菌情况的视频图像， 通过内置的与无线设备进行通信的无线芯片， 将视频图像发送给用户的客户端， 以使用户 通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制。 通过主控制板中内置 的无线芯片与无线设备进行连接， 将通过摄像头采集到的视频图像发送给用户的客户端， 用户可以通过客户端对杀菌情况进行查看， 并对杀菌机器人进行相应的控制， 达到了人机 隔离的效果， 较大的减轻了对用户的身体造成的伤害。 并且当主控制板判断光强检测装置 检测到的紫外能量强度低于预设的阈值时， 可以自动调整紫外能量强度， 保证了杀菌效果， 较大的缩短了

39、杀菌时间。 0089 在本发明的一种具体实施方式中， 该杀菌机器人还可以包括： 0090 与主控制板100相连， 承载脉冲强光装置上升到第一位置或下降到第二位置的升 降装置； 0091 其中， 当选择高位杀菌模式时， 升降装置承载脉冲强光装置300上升到第一位置； 当选择低位杀菌模式时， 升降装置承载脉冲强光装置300下降到第二位置。 0092 可以将脉冲强光装置300安装在能使该脉冲强光装置300上升到机器人外部的第 一位置， 也能使该脉冲强光装置300下降到机器人内部的第二位置的升降装置上。 当机器人 处在目标环境中以脉冲强光装置300在机器人外部的高位杀菌模式对目标环境进行杀菌 时， 如

40、果有人员闯入目标环境， 主控制板100此时会控制脉冲强光装置300熄灭， 通过升降装 置将脉冲强光装置300下降到机器人内部。 在这种情况下， 用户可以通过移动终端中的机器 人控制APP客户端控制机器人开启在脉冲强光装置300在杀菌机器人内部的低位杀菌模式。 可以在升降装置的底部设置有进气孔， 在杀菌机器人处于高位杀菌模式时， 进气孔处于关 闭状态， 在杀菌机器人处于低位杀菌模式时， 进气孔处于打开状态。 通过高位杀菌模式和低 位杀菌模式结合的杀菌方式， 可以快速净化环境， 分解空气中的化学污染物， 甲醛、 苯类等， 并且在杀菌过程中可以产生轻量臭氧， 辅助杀菌， 能耗少， 低温杀菌， 灯源使

41、用寿命长。 说 明 书 7/8 页 10 CN 107875413 A 10 0093 在本发明的一种具体实施方式中， 该杀菌机器人还可以包括： 0094 与主控制板100相连， 安装在杀菌机器人的底部， 承载杀菌机器人在目标环境中按 用户在人机交互装置上预设的路线移动的运动装置； 0095 其中， 运动装置包括驱动器、 轮毂电机和万向轮。 0096 在本发明的一种具体实施方式中， 该杀菌机器人还可以包括： 0097 与主控制板100相连， 检测目标环境中的动态目标的微波雷达。 0098 在本发明的一种具体实施方式中， 该杀菌机器人还可以包括： 0099 与主控制板100相连， 安装在杀菌机器

42、人四周的障碍检测装置。 0100 本说明书中各个实施例采用递进的方式描述， 每个实施例重点说明的都是与其它 实施例的不同之处， 各个实施例之间相同或相似部分互相参见即可。 0101 专业人员还可以进一步意识到， 结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元 及算法步骤， 能够以电子硬件、 计算机软件或者二者的结合来实现， 为了清楚地说明硬件和 软件的可互换性， 在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。 这些 功能究竟以硬件还是软件方式来执行， 取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。 专业 技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能， 但是这种实现不应 认为超

43、出本发明的范围。 0102 结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以直接用硬件、 处理器执 行的软件模块， 或者二者的结合来实施。 软件模块可以置于随机存储器(RAM)、 内存、 只读存 储器(ROM)、 电可编程ROM、 电可擦除可编程ROM、 寄存器、 硬盘、 可移动磁盘、 CD-ROM、 或技术 领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。 0103 本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述， 以上实施例的说 明只是用于帮助理解本发明的技术方案及其核心思想。 应当指出， 对于本技术领域的普通 技术人员来说， 在不脱离本发明原理的前提下， 还可以对本发明进行若干改进和修饰， 这些 改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。 说 明 书 8/8 页 11 CN 107875413 A 11 图1 图2 说 明 书 附 图 1/1 页 12 CN 107875413 A 12