辅助装置以及辅助方法.pdf

1、(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 (43)申请公布日 (21)申请号 201810856259.4 (22)申请日 2018.07.26 (30)优先权数据 2017-147238 2017.07.28 JP (71)申请人 松下知识产权经营株式会社 地址 日本大阪府 (72)发明人 村上健太 S约翰 小松真弓 足立信夫 (74)专利代理机构 北京市中咨律师事务所 11247 代理人 张洁 段承恩 (51)Int.Cl. A61H 1/02(2006.01) A61H 3/00(2006.01) B25J 9/00(2006.01) (54)发明名

2、称 辅助装置以及辅助方法 (57)摘要 本公开涉及辅助装置及辅助方法。 辅助装置 (100)具备将穿戴于用户的上半身的上半身带 ( 111 )与穿戴于所述用户的左膝的第1膝带 (112a)以及穿戴于所述用户的右膝的第2膝带 (112b)连接的第1第8线(110)、 和马达(114)。 在辅助所述用户的向左转的移动时， 所述马达 (114)使第2线(110a2)、 第4线(110a4)、 第6线 (110a6)以及第8线(110a8)分别产生第1阈值以 上的张力。 所述马达(114)在所述第4线(110a4) 断开、 或者所述第2线(110a2)断开时， 变更使其 产生张力的线。 权利要求书13

3、页 说明书58页 附图68页 CN 109303668 A 2019.02.05 CN 109303668 A 1.一种辅助装置， 具备： 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第4线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第5线，

4、在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 马达； 和 传感器， 检测所述第2线以及所述第4线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的左

5、方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (A1)在所述传感器没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的 向左转的移动时， 所述马达使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生第 1阈值以上的张力， (A2)在所述传感器检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 所 述马达使所述第2线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力， (A3)在所述传感器检测到所述第2线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第4线、 所述第6线以及所述

6、第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力。 2.一种辅助装置， 具备： 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 权 利 要 求 书 1/13 页 2 CN 109303668 A 2 第4线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第5线，

7、 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 马达； 和 传感器， 检测所述第5线以及所述第7线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的

8、左方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (B1)在所述传感器没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的 向右转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生所 述第1阈值以上的张力， (B2)在所述传感器检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上的张 力， (B3)在所述传感器检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以

9、及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力。 3.一种辅助装置， 具备： 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第4线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第5线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连

10、接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 权 利 要 求 书 2/13 页 3 CN 109303668 A 3 马达； 和 传感器， 检测所述第2线以及所述第4线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述

11、用户的左方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (A1)在所述传感器没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的 向左转的移动时， 所述马达使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生第 1阈值以上的张力， (A2)在所述传感器检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 所 述马达使所述第2线以及所述第3线分别产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第5线与所述 第8线的组和所述第6线与所述第7线的组中的至少一组产生所述第1阈值以上的张力， (A3)在所述传感器检测到所述第2线的断开、 并且辅助所述用户

12、的向左转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力。 4.一种辅助装置， 具备： 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第4线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第

13、5线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 马达； 和 传感器， 检测所述第5线以及所述第7线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述

14、用户的左方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (B1)在所述传感器没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的 向右转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生所 权 利 要 求 书 3/13 页 4 CN 109303668 A 4 述第1阈值以上的张力， (B2)在所述传感器检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线与所述第4线的组和所述第2线与所述第3线的组中的至少一组产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别产生所述第1阈值

15、以上的张力， (B3)在所述传感器检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力。 5.一种辅助装置， 具备： 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第4线， 连接所述上半身带以及所述第

16、1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第5线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 马达； 和 传感器， 检测所述第2线以及所述第4线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向

17、所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (A1)在所述传感器没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的 向左转的移动时， 所述马达使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生第 1阈值以上的张力， (A2)在所述传感器检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 所 述马达使所述第2线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张 力， (A3)在所述传感器检测到所述第2线的断开、 并且辅助所

18、述用户的向左转的移动时， 所 述马达使所述第1线以及所述第4线分别产生第1阈值以上的张力， 使所述第5线与所述第8 线的组和所述第6线与所述第7线的组中的至少一组产生所述第1阈值以上的张力。 6.一种辅助装置， 具备： 权 利 要 求 书 4/13 页 5 CN 109303668 A 5 上半身带， 穿戴于用户的上半身； 第1膝带， 穿戴于所述用户的左膝； 第2膝带， 穿戴于所述用户的右膝； 第1线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第1膝带； 第2线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第1线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第3线， 在所述用户的后部连接

19、所述上半身带以及所述第1膝带； 第4线， 连接所述上半身带以及所述第1膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第3线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第5线， 在所述用户的后部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第6线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的后部沿与所述第5线延 伸的方向交叉的方向延伸； 第7线， 在所述用户的前部连接所述上半身带以及所述第2膝带； 第8线， 连接所述上半身带以及所述第2膝带， 并且在所述用户的前部沿与所述第7线延 伸的方向交叉的方向延伸； 马达； 和 传感器， 检测所述第5线以及所述第7线的断开， 所述第1线以及所述第4线从所述第1膝带向上方并且向所述

20、用户的右方延伸， 所述第2线以及所述第3线从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第5线以及所述第8线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第6线以及所述第7线从所述第2膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， (B1)在所述传感器没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的 向右转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生第 1阈值以上的张力， (B2)在所述传感器检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上

21、的张 力， (B3)在所述传感器检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 所 述马达使所述第1线与所述第4线的组和所述第2线与所述第3线的组中的至少一组产生第1 阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力。 7.根据权利要求1所述的辅助装置， 在处理(A1)中， 所述马达使所述第2线以及所述第4线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈值以上的张力， 在处理(A2)中， 所述马达使所述第2线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力

22、， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 在处理(A3)中， 所述马达使所述第1线以及所述第4线分别在所述左腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 权 利 要 求 书 5/13 页 6 CN 109303668 A 6 阈值以上的张力。 8.根据权利要求7所述的辅助装置， 进一步， (A4)在所述传感器检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(A4)

23、中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力。 9.根据权利要求2所述的辅助装置， 在处理(B1)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第7线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈值以上的张力， 在处理(B2)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 在处理(B3)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所

24、 述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所述第1 阈值以上的张力。 10.根据权利要求9所述的辅助装置， 进一步， (B4)在所述传感器检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(B4)中， 所述马达使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力。 11.根据权利要求3所述的辅助装置， 在处理(A1)中， 所述马达使所述第2线以及所述第4线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上

25、的张力， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈值以上的张力， 在处理(A2)中， 所述马达使所述第2线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别在所述右腿的站立期产生所述第1阈值 以上的张力， 在处理(A3)中， 所述马达使所述第1线以及所述第4线分别在所述左腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力。 12.根据权利要求11所述的辅助装置， 进一步，

26、 (A4)在所述传感器检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左 权 利 要 求 书 6/13 页 7 CN 109303668 A 7 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(A4)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力。 13.根据权利要求4所述的辅助装置， 在处理(B1)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第7线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈

27、值以上的张力， 在处理(B2)中， 所述马达使所述第1线以及所述第4线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第2线以及所述第3线分别在所述左腿的站立期产生所述第1 阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1阈值 以上的张力， 在处理(B3)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所述第1 阈值以上的张力。 14.根据权利要求13所述的辅助装置， 进一步， (B4)在所述传感器检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的

28、向右 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(B4)中， 所述马达使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力。 15.根据权利要求5所述的辅助装置， 在处理(A1)中， 所述马达使所述第2线以及所述第4线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第8线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈值以上的张力， 在处理(A2)中， 所述马达使所述第2线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第8线分

29、别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 在处理(A3)中， 所述马达使所述第1线以及所述第4线分别在所述左腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别在所述右腿的站立期产生所述第1阈值 以上的张力。 16.根据权利要求15所述的辅助装置， 进一步， (A4)在所述传感器检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(A4)中， 所述马达使所述

30、第1线以及所述第3线分别在所述左腿的站立期产生所 权 利 要 求 书 7/13 页 8 CN 109303668 A 8 述第1阈值以上的张力。 17.根据权利要求6所述的辅助装置， 在处理(B1)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述用户的左腿的迈步期 产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第7线分别在所述用户的右腿的迈步 期产生所述第1阈值以上的张力， 在处理(B2)中， 所述马达使所述第1线以及所述第3线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第6线以及所述第7线分别在所述右腿的迈步期产生所述第1 阈值以上的张力， 在处理(B3)中， 所述马达

31、使所述第1线以及所述第4线分别在所述左腿的迈步期产生所 述第1阈值以上的张力， 使所述第2线以及所述第3线分别在所述左腿的站立期产生所述第1 阈值以上的张力， 使所述第5线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所述第1阈值 以上的张力。 18.根据权利要求17所述的辅助装置， 进一步， (B4)在所述传感器检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右 转的移动时， 所述马达使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第 1阈值以上的张力， 在处理(B4)中， 所述马达使所述第6线以及所述第8线分别在所述右腿的站立期产生所 述第1阈值以上的张力。 19.

32、根据权利要求1所述的辅助装置， 还具备控制电路以及存储器， 所述存储器记录用于控制所述马达的程序， 所述控制电路基于所述程序来控制所述马达。 20.根据权利要求7所述的辅助装置， 所述左腿的迈步期是所述左腿的步行相位的超过60且不足100的期间， 所述右腿的迈步期是所述右腿的步行相位的超过60且不足100的期间。 21.根据权利要求20所述的辅助装置， 所述左腿的步行相位的50的时间点对应于所述右腿的步行相位的0的时间点， 或 者， 所述右腿的步行相位的50的时间点对应于所述左腿的步行相位的0的时间点。 22.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包

33、括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 的上半身的上半身带和穿戴于所述用户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带， 所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 权 利 要 求 书 8/1

34、3 页 9 CN 109303668 A 9 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (A1)在没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移 动时， 使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别

35、产生第1阈值以上的张力， (A2)在检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第2线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， (A3)在检测到所述第2线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第1线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 23.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 的上半身的上半身带和穿戴于所述用

36、户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带， 所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所

37、述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (B1)在没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移 动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上的张 力， (B2)在检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第7线分别产生所述

38、第1阈值以上的张力， (B3)在检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 权 利 要 求 书 9/13 页 10 CN 109303668 A 10 24.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 的上半身的上半身带和穿戴于所述用户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带，

39、所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户

40、的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (A1)在没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移 动时， 使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生第1阈值以上的张力， (A2)在检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第2线 以及所述第3线分别产生所述第1阈值以上的张力， 使所述第5线与所述第8线的组和所述第 6线与所述第7线的组中的至少一组产生所述第1阈值以上的张力，

41、 (A3)在检测到所述第2线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第1线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 25.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 的上半身的上半身带和穿戴于所述用户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带， 所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的

42、前部从所述第1膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 权 利 要 求 书 10/13 页 11 C

43、N 109303668 A 11 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (B1)在没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移 动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上的张 力， (B2)在检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线 与所述第4线的组和所述第2线与所述第3线的组中的至少一组产生所述第1阈值以上的张 力， 使所述第6线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上的张力， (B3)在

44、检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 26.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 的上半身的上半身带和穿戴于所述用户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带， 所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的前部从所述第

45、1膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用

46、户的左方延伸、 并且沿 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (A1)在没有检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移 动时， 使所述第2线、 所述第4线、 所述第6线以及所述第8线分别产生第1阈值以上的张力， (A2)在检测到所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第2线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， (A3)在检测到所述第2线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动时， 使所述第1线 以及所述第4线分别产生第1阈值以上的张力， 使所述第5线与所述第8线的组和所述第6线 与所述第

47、7线的组中的至少一组产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 27.一种辅助方法， 是使用用户所穿戴的多条线辅助所述用户的移动的辅助方法， 所述多条线包括第1线第4线以及第5线第8线， 第1线第4线连接穿戴于所述用户 权 利 要 求 书 11/13 页 12 CN 109303668 A 12 的上半身的上半身带和穿戴于所述用户的左膝的第1膝带， 第5线第8线连接所述上半身 带和穿戴于所述用户的右膝的第2膝带， 所述第1线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的右方延伸， 所述第2线在所述用户的前部从所述第1膝带向上方且向所述用

48、户的左方延伸、 并且沿 与所述第1线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第3线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方并且向所述用户的左方延伸， 所述第4线在所述用户的后部从所述第1膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第3线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第5线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸， 所述第6线在所述用户的后部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸、 并且沿 与所述第5线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述第7线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的右方延伸， 所述第8线在所述用户的前部从所述第2膝带向上方且向所述用户的左方延伸、 并且沿

49、 与所述第7线延伸的方向交叉的方向延伸， 所述辅助方法包括： (B1)在没有检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移 动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第5线以及所述第7线分别产生第1阈值以上的张力， (B2)在检测到所述第5线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第7线分别产生所述第1阈值以上的张力， (B3)在检测到所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动时， 使所述第1线 与所述第4线的组和所述第2线与所述第3线的组中的至少一组产生第1阈值以上的张力， 使 所述第5线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力， 所述第1线所述第8线的张力由至少一个控制电路所控制的马达来调节。 28.根据权利要求22所述的辅助方法， 还包括： (A4)在检测到所述第2线以及所述第4线的断开、 并且辅助所述用户的向左转的移动 时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生所述第1阈值以上的张力。 29.根据权利要求23所述的辅助方法， 还包括： (B4)在检测到所述第5线以及所述第7线的断开、 并且辅助所述用户的向右转的移动 时， 使所述第1线、 所述第3线、 所述第6线以及所述第8线分别产生